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作业型ROV动力定位控制技术研究

作业型ROV动力定位控制技术研究

作者：刘合伟哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

海洋是二十一世纪重要的资源宝库,在当今世界能源紧缺和全球变暖的大环境下,作业型ROV(Remotely Operated Vehicle)作为一种深海资源探测和开采设备,在海底资源的开发过程中发挥着重要的作用。本文针对作业型ROV动力定位控制系统进行了... 详细信息

海洋是二十一世纪重要的资源宝库,在当今世界能源紧缺和全球变暖的大环境下,作业型ROV(Remotely Operated Vehicle)作为一种深海资源探测和开采设备,在海底资源的开发过程中发挥着重要的作用。本文针对作业型ROV动力定位控制系统进行了设计和研究,以作业型ROV为控制载体,把动力定位的控制思想加入到作业型ROV的控制策略当中,以提高水下作业的精度和效率。论文首先阐述了作业型ROV动力定位控制系统的构成,给出了动力定位主控系统、液压推进系统和导航定位系统的平台实现方案,重点对推进器驱动系统进行硬件电路设计与软件系统设计,搭建了动力定位推进器系统硬件平台,同时完成了相关软件的编写,并对ROV动力定位控制要实现的功能进行介绍。其次,构建ROV三维空间六自由度动力定位数学模型,并详细推导了ROV发生横滚和纵倾时的全误差推进系统模型。根据水下作业的需求,对ROV动力定位模型做了解耦简化,构建水平面三自由度线性运动模型和垂向、纵倾和横滚的单自由度模型,为动力定位控制器的设计奠定基础。再次,针对作业型ROV动力定位控制系统设计了控制器,按照水下作业需求设计三种对应控制器:为了满足ROV水下定深、定高的垂向定位控制,设计了基于生物启发模型的滑模控制器;为了满足作业姿态需求,对纵倾和横滚姿态控制设计了带有干扰观测器的自适应积分反演控制器;为了实现水平面定点定位控制,设计了基于线性二次型(LQ)最优控制器;三种控制器都给出了详细的推导过程,通过李雅普诺夫稳定性理论证明控制器的稳定性,并通过仿真实验对控制效果进行了验证。然后对作业型ROV的多姿态推力分配控制做了三维仿真验证,分配效果良好,实时性与抗干扰能力满足要求。最后,对系统中的推进器驱动单元、通信系统单元和导航定位系统单元三个重要的单元进行测试实验,并对ROV进行海上动力定位验证实验,通过采集的实验数据分析证明该论文所设计的作业型ROV动力定位控制系统的有效性,实现了较好的控制效果。

关键词：作业型ROV 动力定位推进器驱动自适应积分滑模控制生物启发

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液压滑模台车在软岩井筒快速施工中的应用

煤炭工程 2013年第11期45卷 34-36页

作者：臧燕杰袁越王全征刘合伟新疆国能集团和丰煤电有限公司新疆和布克赛尔834411 中国矿业大学(北京)力学与建筑工程学院北京100083 化工部郑州地质工程勘察院河南郑州450011 郑州康桥房地产开发有限责任公司河南郑州450053

针对新疆地区沙吉海煤矿主、副斜井井筒断面大、围岩松散软弱,遇水膨胀、泥化,普通掘进、浇筑施工困难等不利情况,基于现有的井筒浇筑设备、工艺,结合工程实际条件,自行设计、制作了新型液压滑模台车。采用该设备及其配套施工工艺进行... 详细信息

针对新疆地区沙吉海煤矿主、副斜井井筒断面大、围岩松散软弱,遇水膨胀、泥化,普通掘进、浇筑施工困难等不利情况,基于现有的井筒浇筑设备、工艺,结合工程实际条件,自行设计、制作了新型液压滑模台车。采用该设备及其配套施工工艺进行主副斜井浇筑,实现了大断面软岩斜井快速、安全施工,成功解决了新疆地区松散膨胀复合型软岩快速成巷难题,为类似条件下软岩斜井的施工积累了一定的实践经验,具有积极的推广应用价值。

关键词：液压滑模台车配套工艺软岩井筒快速施工

农村“两会”的发展对银行业和货币政策的影响——从河南省西峡县实践谈起

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北方经贸 1996年第3期 47-48页

作者：刘合伟河南省西峡县人行

随着我国经济体制的改革与发展,多元化融资市场正在逐步形成,农村“两会”即救灾扶贫储金会,合作基金会作为群众性合作经济组织,也随着解决农村经济发展与资金供求矛盾的机遇而迅速发展起来,给银行业带来了机遇和挑战,对银行业经营和货... 详细信息

随着我国经济体制的改革与发展,多元化融资市场正在逐步形成,农村“两会”即救灾扶贫储金会,合作基金会作为群众性合作经济组织,也随着解决农村经济发展与资金供求矛盾的机遇而迅速发展起来,给银行业带来了机遇和挑战,对银行业经营和货币政策的制定产生了深远的影响,也为我国金融体制改革提出了新的课题,并越来越引起社会各界人士的普遍关注。 1.乱建机构,盲目设点,造成机构管理混乱。止今年6月底,全县农村“两会”营业网点共613个(其中,救灾扶贫储金会329个,农村合作基金会284个),比全县金融机构440个(含290个村级信用)多173个,从业人员648人,比全县金融机构1166个(含信用站干299人)的一半还多。如县米坪乡野牛村。

关键词：村“两会” 货币政策银行业农村信用社金融机构西峡县河南省农村合作基金会金融体制改革从业人员

民营银行：新农村建设的路径选择——对新野县民间融资状况的调查与分析

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民营银行：新农村建设的路径选择——对新野县民间融资状况的调查...

第三届中国杰出管理者年会

作者：刘合伟中国人民银行河南省新野县支行

2007年2月17日,央行副行长吴晓灵同志在北京举办的中国经济50人论坛会上撰文指出:"中国金融发展的现状与中国经济发展的强大势头不相匹配的根本原因是中国金融管制过严,限制了民间借贷市场的发展,扭曲了社会融资结构,增加了银行信贷危险...

2007年2月17日,央行副行长吴晓灵同志在北京举办的中国经济50人论坛会上撰文指出:"中国金融发展的现状与中国经济发展的强大势头不相匹配的根本原因是中国金融管制过严,限制了民间借贷市场的发展,扭曲了社会融资结构,增加了银行信贷危险"。带着这一问题,笔者以新野县民间融资市场为个案,重点分析民间融资产生的土壤、交易形式、资金供求关系、经济社会效应与新农村建设的关系,并以此提出相应的政策建议。

关键词：

来源： cnki会议评论

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关于西峡县救灾扶贫储金会的调查报告

金融理论与实践 1992年第9期 72-73页

作者：谷曼如忽廷华刘合伟范金定人民银行南阳分行人民银行西峡县支行

1987年,西峡县民政局根据民政部和河南省民政厅的有关指示精神,在各乡(镇)建立救灾扶贫基金会(1991年因有关部门要求整顿基金会,各乡(镇)基金会便改名为储金会)。并以西坪镇为试点,后陆续在全县推广。据统计,到1992年5月底止,全县共建... 详细信息

1987年,西峡县民政局根据民政部和河南省民政厅的有关指示精神,在各乡(镇)建立救灾扶贫基金会(1991年因有关部门要求整顿基金会,各乡(镇)基金会便改名为储金会)。并以西坪镇为试点,后陆续在全县推广。据统计,到1992年5月底止,全县共建立救灾扶贫储金会269个。储金会的管理章程为:团结互助,自愿互利,入会自愿、退会自由;群众监督,民主管理;解愁助难,治穷致富。但储金会在经营过程中已违背了上述原则,以高于银行、信用社的存款利率,广泛吸收存款,

关键词：储金西峡县存款利率扶贫基金救灾经营过程民政部民主管理资金来源农村信用社

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来自“恐龙故乡”的最新报告

河南林业 1994年第2期 36-38页

作者：封光伟刘合伟温国朝

恐龙蛋化石群保护性发掘中透露的科研信息扑朔迷离。恐龙骨骼化石再度问世使“恐龙候鸟论”科研题目受到严重挑战。世界第九大奇迹列为联合国“文化遗产保护项目”,尚无结论。

关键词：恐龙蛋化石恐龙骨骼化石西峡盆地蛋化石群遗产保护南阳地区西峡县文物保护世界文化联合国教科文组织

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基于蚁群算法的农村公共交通线路研究

农业装备与车辆工程 2023年第1期61卷 158-161页

作者：刘合伟罗璟昆明理工大学机电工程学院云南省昆明市650504

根据农村客运交通需求,采用网图模拟农村情况,将人流量引入蚁群算法,分别赋予路径长度及客流以不同的权重,使得目标由原先的求最小路径变为求人流量尽可能大的最优路径;再对网图中路径进行蚂蚁算法求解,研究结果表明,在引入人流量参数后... 详细信息

根据农村客运交通需求,采用网图模拟农村情况,将人流量引入蚁群算法,分别赋予路径长度及客流以不同的权重,使得目标由原先的求最小路径变为求人流量尽可能大的最优路径;再对网图中路径进行蚂蚁算法求解,研究结果表明,在引入人流量参数后,最优路径发生改变,最优路径覆盖了更多人流量的村庄。

关键词：蚁群算法路径研究农村交通人口流量

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金融机构直接或变相提高贷款利率的九种形式

征信 1997年第1期24卷 87-88页

作者：刘合伟李小平杨献平中国人民银行西峡县支行

近几年来,金融机构不同程度地存在提高贷款利率的现象,经过归纳和整理,发现金融机构直接或变相提高贷款利率有以下九种形式: 一、直接提高贷款利率。有的执行16.5‰,有的甚至18％。如某行贷给个体工商户张某8万元,期限6个月,合同执行18... 详细信息

近几年来,金融机构不同程度地存在提高贷款利率的现象,经过归纳和整理,发现金融机构直接或变相提高贷款利率有以下九种形式: 一、直接提高贷款利率。有的执行16.5‰,有的甚至18％。如某行贷给个体工商户张某8万元,期限6个月,合同执行18‰,比国家规定高出7个百分点。二、提前扣收贷款利息。如95年12月29日,某厂在某信用社贷款50万元,期限半年,利率18‰,贷款当日银行预收利息至96年3月31日,预收利息27600元。

关键词：金融机构贷款利率农村信用社城乡信用社预收利息利率浮动幅度人民银行利率执行西峡县个体工商户

PGE_1对缺氧/复氧诱导心肌细胞凋亡Bc1-2蛋白表达影响及机制的研究

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数理医药学杂志 2005年第5期18卷 448-449页

作者：林大梁赵勇刘合伟湖北省地质局职工医院武汉430072 华中科技大学同济医学院广东省武警总医院心内科

目的:研究前列腺素E1对缺氧/复氧诱导心肌细胞凋亡Bc1-2蛋白表达的影响,对其机制进行了初步探讨。方法:采用纯化培养的心肌细胞建立缺氧/复氧损伤模型,实验分为5组:正常细胞培养组、缺氧/复氧损伤模型、缺氧/复氧损伤+PGE1(5、15、45μg... 详细信息

目的:研究前列腺素E1对缺氧/复氧诱导心肌细胞凋亡Bc1-2蛋白表达的影响,对其机制进行了初步探讨。方法:采用纯化培养的心肌细胞建立缺氧/复氧损伤模型,实验分为5组:正常细胞培养组、缺氧/复氧损伤模型、缺氧/复氧损伤+PGE1(5、15、45μg/L)组。用流式细胞计数法检测心肌细胞凋亡百分率及western blot法检测Bc1-2蛋白表达情况。结果:PGE1可明显减低由缺氧/复氧损伤所致的细胞凋亡百分率,并且可增加Bc1-2蛋白的表达。结论:PGE1具有明显的抗缺氧/复氧诱导心肌细胞凋亡作用,其机制可能与上调Bc1-2蛋白表达有关。

关键词：前列腺素E1 心肌细胞缺氧/复氧调亡