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基于果蝇算法优化的移动机器人RBPF-SLAM研究

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铁道科学与工程学报 2022年第1期19卷 265-272页

作者：韩锟章京涛杨穷千中南大学交通运输工程学院湖南长沙410075

针对基于传统Rao-Blackwellized粒子滤波(Rao-Blackwellised Particle Filter,RBPF)算法的移动机器人在进行同时定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)时易发生粒子退化导致移动机器人位姿估计不准确以及地图一致性较差的问题,提出一种基于果蝇优化算法的RBPF-SLAM算法。该算法将果蝇种群觅食过程中果蝇具有的趋味特性引入RBPF算法,将粒子视为果蝇个体,粒子的适应度值作为空气中食物味道的浓度,利用果蝇优化算法的高寻优能力使粒子向高似然区域移动并不断迭代寻优,以优化粒子种群的整体分布。同时,在果蝇寻优后的新种群中引入自适应交叉变异操作,以增加种群多样性。根据粒子的适应度值确定交叉概率,对配对好的粒子进行自适应交叉操作,再根据变异概率对当前种群的最优粒子进行变异操作,选取适应度值更高的粒子作为当前最优解。采用指数函数步长公式更新粒子状态,增加寻优过程中的搜索距离,有效提高算法的收敛效率。基于ACES building和MIT Killian Court数据集的仿真实验以及移动机器人实机测试结果显示,基于果蝇优化算法的RBPF-SLAM算法在比传统RBPF-SLAM算法在粒子数减少50%以上的情况下仍可以得到效果更佳的栅格地图,并且CPU占用率更低。仿真和实验结果表明基于果蝇优化算法的RBPF-SLAM算法有效提高了滤波器的估计性能,是一种提高移动机器人位姿估计和建图精度的有效方法。

关键词：移动机器人同时定位与地图构建 Rao-Blackwellized粒子滤波果蝇优化算法

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中国省域金融高质量发展测度及影响因素研究

中国省域金融高质量发展测度及影响因素研究

作者：吴志千湖南大学

学位级别：硕士

金融作为经济的主要领域,在我国经济迈入高质量发展阶段时,金融行业也要遵循高质量发展,助力实体经济全面高质量发展。但因为我国金融行业起步比较晚,发展尚不成熟,发展过程中难免出现一些重大的结构性缺陷,例如资金空转、监管套利、资... 详细信息

金融作为经济的主要领域,在我国经济迈入高质量发展阶段时,金融行业也要遵循高质量发展,助力实体经济全面高质量发展。但因为我国金融行业起步比较晚,发展尚不成熟,发展过程中难免出现一些重大的结构性缺陷,例如资金空转、监管套利、资源配置满足不了实体经济需要等现象频频发生。因此大力推动金融高质量发展,充分发挥金融对经济的支持作用,对实现经济高质量发展具有重要的实际意义。本文首先对国内外关于经济高质量发展、金融质量发展以及金融高质量发展的相关文献进行梳理,归纳总结以往的研究成果。通过文献梳理分类,从金融结构理论、金融功能理论、金融可持续发展理论等方面搭建本文的理论基础,并基于新发展理念界定金融高质量发展概念,阐述本文运用的评价方法。接着遵循系统性、科学性、可行性原则,基于金融高质量发展内涵,本文从金融自身发展程度和金融支持实体经济创新、协调、绿色、开放、共享发展六个维度,构建金融高质量发展的评价体系。再运用截面数据的投影寻踪模型,对2014-2019年我国省域金融高质量发展进行静态评价,结果显示我国东中西部之间金融高质量发展水平存在较大差异,大致呈现“东高、中平、西低”的特点。通过遗传算法改进的投影寻踪模型,利用2014-2019年的面板数据,进一步对我国省域金融高质量发展进行动态评价,研究表明动态评价大体和静态评价保持一致,评价结果存在些许调整,动态评价容纳的信息更为充分,结果更加科学合理。为分析影响金融高质量发展的多重因素,本文从经济水平、市场环境、动力因素、城市发展四个维度出发,筛选10个指标作为解释变量,以2019年我国各省市金融高质量发展得分作为被解释变量,运用Tobit回归模型进行影响因素实证研究。最后为提升我国金融高质量发展水平,本文综合上述分析,分别从创新层面、协调层面、绿色层面、开放层面、共享层面提出相应的政策建议。

关键词：金融高质量发展新发展理念投影寻踪模型 Tobit回归模型

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我国出版业数字化转型的逻辑与对策

科技与出版 2022年第7期 95-100页

作者：缪立进机械工业出版社北京100037

出版业数字化转型实现高质量发展,是时代背景、技术革命和现实发展对出版业提出的新要求,是新时代赋予我国出版人的新使命。文章从出版业数字化转型现状出发,分析存在的问题,结合有关融合发展案例,阐述出版业数字化转型的策略及路径。

关键词：出版业出版机构数字化转型

A软件开发项目成本控制问题分析及优化方案研究

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A软件开发项目成本控制问题分析及优化方案研究

作者：李千北京建筑大学

学位级别：硕士

成本控制是项目管理三大控制目标之一,是决定项目成败的关键要素。实践中,软件开发项目成本失控现象比较普遍。尽管成本控制理论发展相对比较成熟,但是大多数软件企业还没有探索出一套实用性的控制方法。本文从项目管理的角度研究X公司... 详细信息

成本控制是项目管理三大控制目标之一,是决定项目成败的关键要素。实践中,软件开发项目成本失控现象比较普遍。尽管成本控制理论发展相对比较成熟,但是大多数软件企业还没有探索出一套实用性的控制方法。本文从项目管理的角度研究X公司软件开发项目的成本管理问题,首先分析了一些常见的经典成本估算和控制的方法,如赢得值理论。其次,根据A软件开发项目的基本情况和成本管理现状,对项目的成本构成、成本偏差因素和控制措施进行了系统分析。然后,基于COCOMO模型,采用赢得值法,对A软件开发项目进行定量分析,确认项目是否处于成本收支平衡状态,并以此为基础,分析了项目成本控制问题。针对问题,本文设计了将COCOMO模型应用于软件开发项目的成本估算、成本预算等流程,最后提出了方案的应用建议,如提高项目成本估算精细程度、建立科学的成本控制体系和保证成本控制过程的连贯性,以加强A软件开发项目的成本控制,提升经济效益。本论文研究的重点是A软件开发项目成本控制的应用,在文章的起始部分针对我国软件产业在社会经济中的重要地位和深远影响进行了简要描述,进而阐述目前市场经济下各个软件企业都在以成本控制为主要管理方法和手段,来满足企业发展和竞争的需要。后文再对X软件公司A软件开发项目成本管理中存在的具体问题进行分析,提出改进方案和建议,对其他软件公司的成本管理起到一定的借鉴作用。

关键词：软件开发项目成本控制 COCOMO模型

在台全国和省人大代表开展会前视察活动 001

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台州日报

作者：刘千

本报讯（记者刘千）省十二届人大一次会议将于1月下旬召开，为使新当选的省人大代表在参加代表大会期间更好地依法行使权力，认真履行职责，1月10日至11日，市人大常委会办公室组织省人大代表开展会前培训视察活动。市领导吴蔚荣、薛少...

本报讯（记者刘千）省十二届人大一次会议将于1月下旬召开，为使新当选的省人大代表在参加代表大会期间更好地依法行使权力，认真履行职责，1月10日至11日，市人大常委会办公室组织省人大代表开展会前培训视察活动。市领导吴蔚荣、薛少仙、尹学群、陈海啸、高敏，以及在台州的?

关键词：

来源： cnki报纸评论

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写意戏曲人物画抒情性的实践探析

写意戏曲人物画抒情性的实践探析

作者：沈钰千西华师范大学

学位级别：硕士

中国传统戏曲与中国画在同一背景下滋生发展,无论是戏曲中的唱念做打,还是国画中的笔墨造型都能体现抒情写意的特征。在国画中表现戏曲题材可以使二者互相借鉴吸收,相辅相成。本文以写意戏曲人物画抒情性的角度出发,将全文分为三部分。... 详细信息

中国传统戏曲与中国画在同一背景下滋生发展,无论是戏曲中的唱念做打,还是国画中的笔墨造型都能体现抒情写意的特征。在国画中表现戏曲题材可以使二者互相借鉴吸收,相辅相成。本文以写意戏曲人物画抒情性的角度出发,将全文分为三部分。第一部分是探究国画与戏曲二者的关系,确定写意戏曲人物画得以表达戏曲人物的抒情性。在第二部分以三位写意戏曲人物画家为案例进行创作技法分析。第三部是结合前两章的理论基础下进行写意戏曲人物画的实践创作阐述。中国画讲究神、情、意、趣,人物画更是注重以形写神,神则是对人物的整体精神状态和心理特征以及情感思绪地提炼。戏曲中的抒情性是戏曲的本质特征,在戏曲人物绘画创作中可以运用人物的精神面貌以及形态特征表达抒情性,在形式上可以表现为色彩笔墨以及视角构图等。抒情性在绘画中主要表现为间接抒情,呈现出的审美效果则是情景交融,虚实相交。在戏曲人物绘画中应该注意抒情性的表达,并且写意戏曲人物画能体现戏曲的抒情性特征,抒情性在戏曲人物绘画和创作中有相当重要的审美价值。

关键词：戏曲国画抒情创作实践

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基于图卷积神经网络的3D点云分割算法研究

基于图卷积神经网络的3D点云分割算法研究

作者：张千江南大学

学位级别：硕士

随着三维扫描仪和深度传感器技术的广泛应用,获取三维点云数据的方式也更加简便,基于深度学习的三维建模任务如今已经成为一项热门研究。然而,三维点云具有无序性和不规则性,是一种非欧几里得域的数据,直接在三维点云上获取到它的语义... 详细信息

随着三维扫描仪和深度传感器技术的广泛应用,获取三维点云数据的方式也更加简便,基于深度学习的三维建模任务如今已经成为一项热门研究。然而,三维点云具有无序性和不规则性,是一种非欧几里得域的数据,直接在三维点云上获取到它的语义特征仍然具有一定的挑战性。目前的深度神经网络如PointNet网络、PointNet++网络等在特征提取的思想中,往往将三维点云的全局特征和不同尺度下的局部特征相结合,反而忽略了点与点之间的结构信息和位置关系。图(Graph)作为一种非结构化的数据类型,其中各个节点之间的相互关系可以通过图卷积的方式表达出来。因此,基于图卷积神经网络的三维点云分割方法能够很好地适用于离散的三维点云的建模任务。为了丰富三维点云的语义特征,本文提出了两种不同的图卷积神经网络,主要研究内容包括:(1)为了更好地提取3D点云的局部特征,提出一种融合点云的方向和距离的图卷积神经网络算法。该算法通过丰富点云的邻域点集合来增强点云特征,首先比较点与点之间的余弦相似度来构建相似度矩阵,然后利用K最近邻(KNN)算法选择最相似的K个点形成局部邻域图,并在邻域图中以任意两个点之间的距离为基础来获取图中的边缘特征,以图卷积的形式来丰富三维点云的上下文语义表示。另外,针对三维点云的目标分类任务,该算法将传统的交叉熵损失函数与中心损失函数相结合,从而提高了分类的准确率。(2)为了更进一步地学习到点云的边缘细节特征,提出一种强化点云边缘特征的图卷积神经网络算法。该算法首先搜索三维点云中所有点的空间邻居并将它们连接成为一个全局有向图,然后将图中顶点的位置差异、节点的位置偏移特征以及点与点之间的相对位置关系三者进行特征拼接从而获得图中每条边的边缘特征。接着应用注意力机制为图中不同的边缘分配不同的权重值来达到对边缘特征的进一步强化的目的。该算法还应用Sobel算子原理,对三维点云的语义标签进行预测,简化了算法复杂度。另外,在网络训练的过程中,通过将传统的交叉熵损失函数与改进的表面损失函数进行适应性结合,形成的多元损失函数有效提升了分类和分割的性能。以上两种算法都在目标分类任务、部件分割任务和室内语义分割任务上进行了大量的实验,涉及ModelNet40数据集、ShapeNet Part数据集和S3DIS数据集这三个公开数据集。实验结果表明,这两种算法在三维点云的分类和分割任务上均表现出了较为成熟的效果。无论是从语义分割的平均交并比(mIoU)还是从整体的分割准确率(Accuracy)的角度上看,本文提出的两个网络模型都与当前主流的三维点云分割模型相比有较大的提升。

关键词：图卷积神经网络三维点云边缘特征损失函数语义分割

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彩虹幽谷第1版