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面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析

机器人 2010年第4期32卷 510-515页

作者：刘刚峰赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳... 详细信息

为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳高度的控制方案.最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证.结果表明了该侦察机器人气动弹跳机构的合理性和实用性.

关键词：气动弹跳机构侦察机器人建模与分析弹跳高度控制

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基于WSN的矿井事故搜索探测多机器人系统

煤炭学报 2009年第7期34卷 997-1002页

作者：赵杰刘刚峰朱磊臧希喆哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

为解决煤矿井下事故中环境探测、人员搜索定位、远程通信等问题,建立了一种基于无线传感器网络的子母式多机器人系统,设计了子、母2种机器人构型并具体分析了其越障性能,提出了以子机器人为节点的链状冗余传感器网络结构,建立了一种基于... 详细信息

为解决煤矿井下事故中环境探测、人员搜索定位、远程通信等问题,建立了一种基于无线传感器网络的子母式多机器人系统,设计了子、母2种机器人构型并具体分析了其越障性能,提出了以子机器人为节点的链状冗余传感器网络结构,建立了一种基于FPGA软核的多传感器接口模块.初步实验证实,这种以移动机器人为节点,采用无线传感器网络技术将多机器人协调控制而实现的矿井搜索探测多机器人系统,能够在井下复杂地形中运动并配置多机器人节点,搭建无线多跳通讯网络,实现井下信息获取和多机器人控制.

关键词：井下事故搜索探测多机器人系统无线传感器网络

多节履带式煤矿救援机器人机构及其动力学仿真

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高技术通讯 2011年第1期21卷 83-87页

作者：刘罡刘玉斌赵杰刘刚峰朱磊哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

为在煤矿事故复杂环境下及时获得事故现场信息，提出了一种可穿越狭窄空间、翻越较高障碍并可携带多种环境探测传感器的多节串联多履带式的新型煤矿救援机器入。采用递推形式的牛顿欧拉法建立了该机器入的动力学模型，并利用Maflab Func... 详细信息

为在煤矿事故复杂环境下及时获得事故现场信息，提出了一种可穿越狭窄空间、翻越较高障碍并可携带多种环境探测传感器的多节串联多履带式的新型煤矿救援机器入。采用递推形式的牛顿欧拉法建立了该机器入的动力学模型，并利用Maflab Function模块进行了动力学仿真分析。分析结果表明，影响该机器人动力学特性的主要因素是其各单元之间的耦合作用、各单元的初始状态以及地面土壤参数，此结论为实现该机器人的控制提供了有效的依据。

关键词：煤矿救援机器人机构建模动力学仿真牛顿欧拉法

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面向光流分析的机器人红外视觉图像对预处理

计算机应用研究 2012年第6期29卷 2329-2331+2335页

作者：韩震峰刘刚峰赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

为了增强机器人单目视觉系统在黑暗环境下的环境感知能力,提高其在视觉图像序列处理过程中光流场计算的准确率,对由红外摄像机所采集的红外图像序列的预处理方法进行了研究,建立了一种空域与变换域相结合的处理方法。为平衡红外图像序... 详细信息

为了增强机器人单目视觉系统在黑暗环境下的环境感知能力,提高其在视觉图像序列处理过程中光流场计算的准确率,对由红外摄像机所采集的红外图像序列的预处理方法进行了研究,建立了一种空域与变换域相结合的处理方法。为平衡红外图像序列对之间的亮度差异并提高图像亮度,在空域中采用直方图均衡化方法进行处理;然后,对图像进行非下采样Contourlet变换,在变换域中利用图像的强边缘、弱边缘和噪声在不同分解尺度和分解方向上具有不同几何流的性质进行区分,分别采取保留、增强以及去除处理;最后利用调整后的系数进行图像重构。该预处理方法在平衡图像亮度的同时增强了图像纹理并减少了噪声。实验结果表明,预处理程序有效地提高了红外图像对的光流有效点识别率,该方法增强了机器人单目视觉系统在黑暗环境中对环境的感知能力。

关键词：机器人视觉红外图像光流直方图均衡化非下采样Contourlet变换

冗余空间机械臂的运动学和笛卡尔阻抗控制方法

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中国机械工程 2014年第1期25卷 36-41页

作者：董晓星李戈刘刚峰赵杰哈尔滨工业大学哈尔滨150001

为了能让七自由度空间机械臂在空间站外壁换位行走,需要在对接的过程中能够自动控制机械臂接触力以确保其在安全的范围之内。介绍了七自由度空间机械臂的运动学计算方法,采用二次计算法求得其逆运动学解。提出了基于安装在空间机械臂末... 详细信息

为了能让七自由度空间机械臂在空间站外壁换位行走,需要在对接的过程中能够自动控制机械臂接触力以确保其在安全的范围之内。介绍了七自由度空间机械臂的运动学计算方法,采用二次计算法求得其逆运动学解。提出了基于安装在空间机械臂末端六维力传感器反馈的笛卡尔空间阻抗控制方法,将逆运动学解转化到关节空间的位置内环进行位置控制,经Simulink仿真优化参数后在空间机械臂上进行了调试实验,结果表明,力的控制效果柔顺。

关键词：空间机械臂运动学轨迹跟踪笛卡尔阻抗控制

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复数中的创新题赏析

中学生数理化(高考数学) 2013年第11期 20-21页

作者：刘刚峰河南省项城市第三高级中学

数学思维的创新是思维品质的最高层次,在近几年高考中,相继出现了一些以考查学生的探究能力和创新能力为目的的"创新题",此类问题常常以"问题"为核心,以"探究"为途径,以"发现"为目的,为高层次思维创造了条件,是挖掘、提炼数学思想方法,... 详细信息

数学思维的创新是思维品质的最高层次,在近几年高考中,相继出现了一些以考查学生的探究能力和创新能力为目的的"创新题",此类问题常常以"问题"为核心,以"探究"为途径,以"发现"为目的,为高层次思维创造了条件,是挖掘、提炼数学思想方法,充分展示应用数学思想方法的良好载体,本文精选一些以复数为背景的创新情景题,并分类解析,旨在探索题型规律,以开阔同学们的视野和思维。一、"运算"创新题

关键词：数学思想方法运算法则轨迹方程思维品质数学思维探究能力

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自感现象例析

中学生数理化(高二数学) 2009年第6期 54-55页

作者：刘刚峰

自感现象是一种特殊的电磁感应现象,同样遵守电磁感应定律和楞次定律,自感电动势的大小与磁通量的变化率成正比,由于磁通量的变化是由导体本身电流变化引起的,所以自感电动势的大小与导体本身电流

关键词：自感现象电动势稳定值电流表

试析采矿成本控制及采矿成本对经济效益的影响

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中国金属通报 2021年第3期 145-146页

作者：刘刚峰潼关中金黄金矿业有限责任公司陕西渭南714303

我国经济正处于由快速发展阶段向高质量发展阶段转型时期,采矿业的成本控制问题对我国经济的发展有很大程度的影响。近几年,采矿产业的不断发展壮大,一些矿产企业对于采矿的成本控制能力不佳,以至于矿产企业的成本收益与成本支出达不到... 详细信息

我国经济正处于由快速发展阶段向高质量发展阶段转型时期,采矿业的成本控制问题对我国经济的发展有很大程度的影响。近几年,采矿产业的不断发展壮大,一些矿产企业对于采矿的成本控制能力不佳,以至于矿产企业的成本收益与成本支出达不到匹配的状态,甚至一些矿产企业出现入不敷出的现象,从而不得不停止企业的运营发展。因此,本文对采矿业中成本的控制策略及影响作了简要分析。

关键词：采矿业成本控制经济效益

内镜套扎联合部分脾动脉栓塞术治疗门静脉性上消化道急性出血的研究

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中国综合临床 2004年第8期20卷 737-739页

作者：罗光辉刘刚峰黄艳兰罗鹏飞付力广东省新会市人民医院普外科 529100 广东省人民医院介入中心

目的　探讨急诊内镜套扎联合部分脾动脉栓塞术治疗门静脉高压并发上消化道急性出血的疗效。方法　对 4 8例门静脉高压并食管胃底静脉曲张破裂急性出血患者行急诊内镜下曲张静脉套扎术(EVL) ,联合部分脾动脉栓塞术 (PSE) ,观察近期止血... 详细信息

目的　探讨急诊内镜套扎联合部分脾动脉栓塞术治疗门静脉高压并发上消化道急性出血的疗效。方法　对 4 8例门静脉高压并食管胃底静脉曲张破裂急性出血患者行急诊内镜下曲张静脉套扎术(EVL) ,联合部分脾动脉栓塞术 (PSE) ,观察近期止血效果和远期再出血发生率及外周血细胞等变化。结果　EVL PSE联合术近期止血效果显著 (10 0 % ) ,食管胃底曲张静脉消失率达 6 8.75 % (33/48) ;无手术死亡 ,无严重并发症 ,远期再出血率 6 .2 5 % (3/48) ,外周血白细胞及血小板均较术前明显回升 (P <0 .0 5 )。结论　联合术能有效地救治门静脉高压并食管胃底静脉曲张破裂急性出血 ,减少单纯内镜下套扎治疗的次数和复发再出血的风险。该法创伤小 ,安全有效。

关键词：肝硬化内窥镜曲张静脉套扎术脾栓塞术