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基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法

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华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期52卷 75-83页

作者：丛明温旭王明昊刘冬大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024

在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和... 详细信息

在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和地图构建)存在的误差累积严重问题,本文提出了一种基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法。该算法通过利用惯性测量单元(IMU)数据对机器人状态进行预测,同时以激光和全球定位系统(GPS)数据作为观测,更新机器人状态,推导出观测方程和雅可比矩阵,显著提高了建图的精度和鲁棒性。里程计中融合GPS数据的绝对位置信息以解决长时间运行中的误差累积问题。在特征稀疏的环境中,由于约束不足可能导致算法崩溃,GPS数据的引入可以提高系统的鲁棒性。此外,重力对于IMU数据预测机器人状态起到关键的作用。虽然重力是三维向量,但在不发生区域变化的情况下,其模长是不变的,因此被视为二自由度向量。通过将重力的优化转化为旋转矩阵群上的优化,成功避免了重力过参数化的问题,提高了算法的精度。在室外场景下与其他算法进行了性能测试对比并且验证了在大尺度场景下的鲁棒性和精度,结果表明:本文算法的均方根误差为0.089 m,与其他算法相比降低了54%。

关键词：激光SLAM(同步定位和地图构建) 多传感器融合迭代卡尔曼滤波器重力优化

基于端到端深度神经网络和图搜索的OCT图像视网膜层边界分割方法

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软件学报 2024年第6期35卷 3036-3051页

作者：胡凯蒋帅刘冬高协平智能计算与信息处理教育部重点实验室(湘潭大学) 湖南湘潭411105 智能计算与语言信息处理湖南省重点实验室(湖南师范大学) 湖南长沙410081 医学影像人工智能湖南省重点实验室(湘南学院) 湖南郴州423000

视网膜层边界的形态变化是眼部视网膜疾病出现的重要标志,光学相干断层扫描(optical coherence tomography,OCT)图像可以捕捉其细微变化,基于OCT图像的视网膜层边界分割能够辅助相关疾病的临床判断.在OCT图像中,由于视网膜层边界的形态... 详细信息

视网膜层边界的形态变化是眼部视网膜疾病出现的重要标志,光学相干断层扫描(optical coherence tomography,OCT)图像可以捕捉其细微变化,基于OCT图像的视网膜层边界分割能够辅助相关疾病的临床判断.在OCT图像中,由于视网膜层边界的形态变化多样,其中与边界相关的关键信息如上下文信息和显著性边界信息等对层边界的判断和分割至关重要.然而已有分割方法缺乏对以上信息的考虑,导致边界不完整和不连续.针对以上问题,提出一种“由粗到细”的基于端到端深度神经网络和图搜索(graph search,GS)的OCT图像视网膜层边界分割方法,避免了非端到端方法中普遍存在的“断层”现象.在粗分割阶段,提出一种端到端的深度神经网络—注意力全局残差网络(attention global residual network,AGR-Net),以更充分和有效的方式提取上述关键信息.具体地,首先设计一个全局特征模块(global feature module,GFM),通过从图像的4个方向扫描以捕获OCT图像的全局上下文信息;其次,进一步将通道注意力模块(channel attention module,CAM)与全局特征模块串行组合并嵌入到主干网络中,以实现视网膜层及其边界的上下文信息的显著性建模,有效解决OCT图像中由于视网膜层形变和信息提取不充分所导致的误分割问题.在细分割阶段,采用图搜索算法去除AGR-Net粗分割结果中的孤立区域或和孔洞等,保持边界的固定拓扑结构和连续平滑,以实现整体分割结果的进一步优化,为医学临床的诊断提供更完整的参考.最后,在两个公开数据集上从不同的角度对所提出的方法进行性能评估,并与最新方法进行比较.对比实验结果也表明所提方法在分割精度和稳定性方面均优于现有方法.

关键词： OCT图像视网膜层边界分割残差神经网络注意力图搜索

连续碳纤维复合材料激光原位成型轨迹规划研究

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连续碳纤维复合材料激光原位成型轨迹规划研究

作者：刘冬长春理工大学

学位级别：硕士

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基于干旱相关生态数据的变点分析

基于干旱相关生态数据的变点分析

作者：刘冬闽南师范大学

学位级别：硕士

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B公司全生产流程效率管控方法设计与实现

B公司全生产流程效率管控方法设计与实现

作者：刘冬扬州大学

学位级别：硕士

2023多囊卵巢综合征国际循证指南的解读与思考

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实用妇产科杂志 2024年第2期40卷 112-115页

作者：刘冬黄薇四川大学华西第二医院妇产科出生缺陷与相关妇儿疾病教育部重点实验室四川成都610041

2018年多囊卵巢综合征(PCOS)的国际循证指南^([1])推出,该指南是基于循证证据对PCOS的诊断、心理、生活方式、生育和非生育五大方面进行了阐释,对解决临床问题具有重要指导价值。2023年该指南再次更新^([2]),专家们针对PCOS临床问题,强... 详细信息

2018年多囊卵巢综合征(PCOS)的国际循证指南^([1])推出,该指南是基于循证证据对PCOS的诊断、心理、生活方式、生育和非生育五大方面进行了阐释,对解决临床问题具有重要指导价值。2023年该指南再次更新^([2]),专家们针对PCOS临床问题,强调了改变临床实践的重大变更与新建议。总的来说,2023年指南的总体循证证据与建议得到了进一步加强及增加。在诊断方面,将排卵障碍、临床或生化雄激素增多以及超声下多囊样卵巢(PCOM)作为诊断基础上.

关键词：循证指南诊断基础囊样排卵障碍循证证据临床实践雄激素 PCOS

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槽道型无人双体船操纵性预报研究

船舶力学 2024年第4期28卷 501-512页

作者：刘冬雨高霄鹏霍聪海军工程大学武汉430000

路径规划是无人艇实现自主航行的关键技术之一,良好的路径规划方法对无人艇的智能化发展具有重要意义。而在已有的路径规划研究中,并未考虑无人艇的操纵性能。为了使规划的路径具有较短的航行时间、路径长度以及较优的路径跟踪能力,需... 详细信息

路径规划是无人艇实现自主航行的关键技术之一,良好的路径规划方法对无人艇的智能化发展具有重要意义。而在已有的路径规划研究中,并未考虑无人艇的操纵性能。为了使规划的路径具有较短的航行时间、路径长度以及较优的路径跟踪能力,需将无人艇自身的操纵性能与路径规划算法相融合。为精确地预测船舶的操纵性能,本文以槽道型无人双体船为研究对象,通过CFD技术开展斜航、纯横荡和纯艏摇三种平面运动机构仿真试验,使用不同水动力模型对仿真结果进行拟合,计算得到相应的水动力导数。同时采用MMG模型,建立船舶操纵运动数学模型,模拟无人双体船的回转运动和Z形运动,分析不同水动力模型对仿真结果的影响,并实现无人双体船的操纵性预报。

关键词： MMG模型水动力导数操纵性能无人双体船

分权改革视角下的区域协同融通发展——以长三角区域为例

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中共中央党校(国家行政学院)学报 2024年第04期 39-48页

作者：刘志彪刘冬惠南京大学长江产业发展研究院南京大学商学院

行政性分权为主、经济性分权不足是我国分权改革的主要特征，也是阻碍区域协同融通发展的主要障碍。行政性分权为地方政府提供了与区域协同融通发展相矛盾的行为激励，在一定程度上成为地方政府排除与限制市场竞争、阻碍区域合作的利益... 详细信息

行政性分权为主、经济性分权不足是我国分权改革的主要特征，也是阻碍区域协同融通发展的主要障碍。行政性分权为地方政府提供了与区域协同融通发展相矛盾的行为激励，在一定程度上成为地方政府排除与限制市场竞争、阻碍区域合作的利益动机。经济性分权的不彻底，为地方政府分割和保护市场行为提供了工具与手段。促进分权改革从行政性分权走向经济性分权，推进高标准市场体系建设和政府职能转变，是强化区域协同融通发展的关键举措。但这一改革需要在稳中求进、先立后破的原则下，先易后难，循序渐进。结合长三角区域协同融通发展的实践探索，建议通过制度创新与法治建设，推动区域协调发展的“有效市场”与“有为政府”建设，并进一步激发市场活力，发挥好企业在区域经济一体化中的重要作用。

关键词：分权改革地方政府区域协同融通长三角一体化

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PX软件企业薪酬管理体系优化研究

PX软件企业薪酬管理体系优化研究

作者：刘冬琴广州大学

学位级别：硕士

薪酬管理作为人力资源管理体系的重要组成部分,是人力资源管理中的一个难点,也是现代管理理论研究的重点。随着社会的发展和管理科学的进步,薪酬管理理念越来越受到企业的重视,科学合理的薪酬管理制度将会对员工的工作积极性起到激励作... 详细信息

薪酬管理作为人力资源管理体系的重要组成部分,是人力资源管理中的一个难点,也是现代管理理论研究的重点。随着社会的发展和管理科学的进步,薪酬管理理念越来越受到企业的重视,科学合理的薪酬管理制度将会对员工的工作积极性起到激励作用,对企业人力资源管理的成效乃至企业整体绩效产生长远影响。PX软件企业是国内首家半导体软件研发企业,目前正处于快速发展期,为提高企业生产利润,科学有效的薪酬管理对企业发展起到关键作用。本文以PX软件企业为研究对象,基于薪酬与薪酬管理的相关理论与方法,运用文献研究、问卷调查、访问面谈与案例研究等研究方法,以目前国内外相关研究内容为理论基础,通过对PX软件企业薪酬管理现状分析以及对PX软件企业薪酬管理中的薪酬策略、薪酬水平、薪酬制度、薪酬结构、薪酬构成、薪酬支付方式与绩效考核管理七个方面的问题展开调查,再通过对调查结果的数据进行分析归纳,指出PX软件企业薪酬管理现存主要问题。为优化PX软件企业薪酬管理体系,首先整理了PX软件企业薪酬管理优化思路,其次从岗位分析与评价、薪酬策略选定、薪酬水平优化设计、薪酬结构调整、绩效考核管理优化、员工晋升通道优化与丰富非经济薪酬激励这七个流程节点提出具体优化措施,并设计了针对PX软件企业薪酬管理优化的实施步骤与保障方案。本文研究目的是积极的探索出一种适合PX软件企业员工的薪酬管理模式,通过对薪酬管理体系的优化设计,把薪酬管理理论运用到实际工作中去,改善企业目前的薪酬管理问题与现状,提升企业管理的组织绩效,实现员工与企业的共同成长与发展目标,同时也可为同行其他企业的薪酬管理体系优化做出参考借鉴意义。

关键词：软件企业薪酬管理薪酬管理体系