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无人机飞行模拟仿真平台设计

科学技术与工程 2022年第29期22卷 12969-12976页

作者：刘艳刘全德大连大学信息工程学院大连116622 大连大学大连市环境感知与智能控制重点实验室大连116622

为提高飞行控制算法的研发效率,降低研发成本,基于数字孪生技术设计一个无人机硬件在环飞行模拟仿真平台。从几何、物理和行为3个方面研究无人机数字模型构建方法,将物理实体以数字化方式呈现。设计一种多元融合场景建模法,依据属性相... 详细信息

为提高飞行控制算法的研发效率,降低研发成本,基于数字孪生技术设计一个无人机硬件在环飞行模拟仿真平台。从几何、物理和行为3个方面研究无人机数字模型构建方法,将物理实体以数字化方式呈现。设计一种多元融合场景建模法,依据属性相似归一原则进行建筑物划分,编制建模规则,研究曲面数量优化方法,在虚幻4引擎(unreal engine 4,UE4)中整合建筑物模型和高程图,创建真实地形地貌的三维可视化飞行场景。以四旋翼无人机F450为例,与飞行试验的对比结果表明,该平台满足了飞行模拟的实时性和稳定性要求,跟踪曲线误差小于2%,对后续控制算法优化和复杂应用场景试飞具有重要的应用价值。

关键词：四旋翼数字孪生飞行模拟多元融合可视化仿真

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温情的力量读李樯的故乡摄影

旅游世界 2022年第3期 66-73页

作者：刘全德

整理岁月,如扫落叶。重新翻看摄影家李樯的作品,不能不深为感慨。我时常感觉,有必要把李樯摄影留给我的印象再说一下。这种必要性不是出于个人偏爱,而是因其美学气质和相关经验决定的。在中国纪实摄影的范畴,李樯继承与革新了庄学本等... 详细信息

整理岁月,如扫落叶。重新翻看摄影家李樯的作品,不能不深为感慨。我时常感觉,有必要把李樯摄影留给我的印象再说一下。这种必要性不是出于个人偏爱,而是因其美学气质和相关经验决定的。在中国纪实摄影的范畴,李樯继承与革新了庄学本等前代大师的语言探索。他把来自西方的纪实摄影做了本土化的、最有诗意的阐释,使得纪实摄影真正与初步地和国人生活状态、文明形态互相结合与互相融合,具备更加丰富、更加详尽的意境,其影像效果乃是中国气派的、中国气质的沉思与美学救赎。

关键词：纪实摄影继承与革新影像效果庄学本文明形态李樯气质本土化

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儒家法学与西方传统法学的比较

政法论坛 1990年第3期8卷 56-60页

作者：刘全德

中西法律文化的比较研究是当前法学研究中的一个薄弱环节。中国和西方有着完全不同的法律文化传统,因此这样的比较研究变得十分困难。但通过比较,我们可以摄取中西之精华,剔除其糟粕,既弘扬了中国传统文明,又吸收了西方近代进步的法律思... 详细信息

中西法律文化的比较研究是当前法学研究中的一个薄弱环节。中国和西方有着完全不同的法律文化传统,因此这样的比较研究变得十分困难。但通过比较,我们可以摄取中西之精华,剔除其糟粕,既弘扬了中国传统文明,又吸收了西方近代进步的法律思想,对我们建设新的社会主义法律文化无疑是有益的。

关键词：儒家法传统法实在法中国儒家思想道德规范中国传统社会自然法法律文化传统 “礼” 比较研究

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从古典到现代的语言学重建——品读成路诗歌

诗刊 2010年第23期 40-42页

作者：刘全德

语言的生育性成路的诗歌演绎,就哲学思辨的总话题而言,归结在对＂1＂的向往,只不过这个＂1＂更有诗学特性,强调了语言的生育性——对人的生育,对精神产物的生育。

关键词：语言学诗歌品读现代古典哲学思辨生育诗学

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闭合性十二指肠损伤26例诊治体会

中国现代医学杂志 2005年第16期15卷 2551-2553页

作者：刘全德河南省平舆县人民医院河南平舆463400

目的探讨闭合性十二指肠损伤的临床特点和手术方式的选择,以提高本病的诊治水平。方法对收治的26例闭合性十二指肠损伤进行回顾性分析。结果26例中术前确诊4例(15.4%),探查确诊17例(65.4%),漏诊5例(19.2%);治愈22例(84.6%),死亡4例(15.... 详细信息

目的探讨闭合性十二指肠损伤的临床特点和手术方式的选择,以提高本病的诊治水平。方法对收治的26例闭合性十二指肠损伤进行回顾性分析。结果26例中术前确诊4例(15.4%),探查确诊17例(65.4%),漏诊5例(19.2%);治愈22例(84.6%),死亡4例(15.4%)。均死于严重感染和脓毒血症。切口感染和裂开6例。结论提早做出诊断,及时手术探查并根据具体伤情选择不同的合理术式和有效的减压引流是治疗成功的关键。

关键词：十二指肠损伤手术治疗

柴达木绒山羊遗传多样性及部分绒性状分子标记研究

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柴达木绒山羊遗传多样性及部分绒性状分子标记研究

作者：刘全德甘肃农业大学

学位级别：硕士

本研究以柴达木绒山羊为研究对象,利用微卫星标记对8个位点进行遗传多样性分析;同时选取4个角蛋白辅助蛋白(KAP)基因,利用PCR-SSCP标记其作为候选基因选择绒细度和产绒量的可行性。选取的8个微卫星位点,均得到特异性扩增结果,共检测到5... 详细信息

本研究以柴达木绒山羊为研究对象,利用微卫星标记对8个位点进行遗传多样性分析;同时选取4个角蛋白辅助蛋白(KAP)基因,利用PCR-SSCP标记其作为候选基因选择绒细度和产绒量的可行性。选取的8个微卫星位点,均得到特异性扩增结果,共检测到59个等位基因,平均每个位点达7.375个。其中BM3413和LSCV24等位基因最多,各检测出9个;MAF-70和ILSTS082各检测出8个;BM3033检测出7个;LSCV13、BM1227和BM4037各检测出6个,所有的位点等位基因数皆大于或等于5。8个微卫星位点在柴达木绒山羊上均呈高度的多态性(PIC>0.5),位点LSCV24基因杂合度、有效等位基因和多态信息含量均最高(H =0.796,N=6.916, PIC=0.766);位点BM3413的基因杂合度、多态信息含量均最小(H=0.676,PIC=0.615);位点MAF-70的有效等位基因数最小(N=0.7672)。微卫星标记平均杂合度为0.733和平均多态信息含量为0.688,表明柴达木绒山羊遗传背景复杂,遗传多样性丰富。对4个KAP基因位点绒细度性状的标记效应进行F检验和多重比较,发现S3和S4两位点各基因型间的最小二乘均值差异不显著(P>0.05);S1位点AB基因型(LSM=15.852)显著高于AA和BB基因型(LSMBB =15.849,LSMAA=15.841)(P0.05);S2位点AB基因型(LSM=520.045)显著高于AA基因型(LSM=464.312)和BB基因型(LSM =433.136)(P<0.05);S4位点AA基因型(LSM=465.423)和BB基因型(LSM=461.365)显著高于AB基因型(LSM=433.082)(P<0.05)。表明S2位点AB基因型和S4位点AA,BB基因型可能为绒重性状首选的标记基因型。S1位点与绒细度的遗传相关(rBG=0.923437)、S2位点与绒重的遗传相关(rBG=0.968438)均最大;S2位点与绒细度的遗传相关(rBG=0.146687)、S4位点与绒细度的遗传相关最小(rBG=0.356966)均最小。表明S1位点可能为绒细度候选基因的主效基因,S2位点可能为绒重性状候选基因的主效基因。

关键词：绒山羊角蛋白辅助蛋白产绒量绒细度分子标记

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多氯代二苯并呋喃光解半衰期的拓扑研究

计算机与应用化学 2009年第3期26卷 335-338页

作者：刘全德堵锡华徐州工程学院食品工程学院徐州工程学院化学化工学院江苏徐州221008

多氯代二苯并呋喃(PCDFs)是环境持久性污染物,光化学降解是其主要降解途径。计算了PCDFs的原子特征值δ_i,利用分子图形技术获得连接性修饰指数~mX_L,以该指数作为分子结构描述符,采用最小二乘法用逐步多元线性回归分析48种PCDFs的光解... 详细信息

多氯代二苯并呋喃(PCDFs)是环境持久性污染物,光化学降解是其主要降解途径。计算了PCDFs的原子特征值δ_i,利用分子图形技术获得连接性修饰指数~mX_L,以该指数作为分子结构描述符,采用最小二乘法用逐步多元线性回归分析48种PCDFs的光解半衰期,建立了2个能预测吸附到云杉针叶表面和飞灰表面的PCDFs光解半衰期的定量结构-性质关系模型,估算的平均误差分别为0.047和0.062。采用留一法检验模型稳健性,得预测模型,预测另外一些PCDFs分子的光解半衰期,预测值和实验值几乎一致。这些模型能解释PCDFs光解半衰期的递变规律,而且稳定性较好,预测能力较强。

关键词：连接性修饰指数 PCDFs 光解半衰期定量结构-性质相关

电性拓扑状态指数用于多氯联苯醚环境分配性质的QSPR研究

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武汉大学学报（理学版） 2010年第1期56卷 35-39页

作者：刘全德陈艳徐州工程学院食品与生物工程学院江苏徐州221008 徐州工程学院化学化工学院江苏徐州221008

根据分子中的原子类型特征,计算了多氯联苯醚(PCDEs,包括联苯醚)所有210种可能分子结构的电性拓扑状态指数,并与其中107种PCDEs的环境分配性质蒸汽压(PL0)、辛醇/水分配系数(KOW)、水溶解度(Sw)建立了定量结构-性质相关(QSPR)模型,相关... 详细信息

根据分子中的原子类型特征,计算了多氯联苯醚(PCDEs,包括联苯醚)所有210种可能分子结构的电性拓扑状态指数,并与其中107种PCDEs的环境分配性质蒸汽压(PL0)、辛醇/水分配系数(KOW)、水溶解度(Sw)建立了定量结构-性质相关(QSPR)模型,相关系数分别为0.9918,0.9915,0.9789,其计算值和实验值接近,优于文献结果.用Jackknife法检验了模型的稳健性,并对其余103种没有实验数据的PCDEs的性质进行了预测.结果表明,这些模型可以解释PCDEs环境分配性质的递变规律.

关键词：电性拓扑状态指数多氯联苯醚环境分配性质定量结构-性质相关

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原位保脾术治疗脾损伤132例体会

中国现代医学杂志 2006年第1期16卷 95-96,99页

作者：刘全德河南省平舆县人民医院外科河南平舆463400

目的探讨外伤性脾损伤施行原位保脾术式的选择。方法回顾性分析我院外科1988年2月￣2003年12月间应用不同的原位保脾术式治疗脾损伤132例的临床资料。结果132例均治愈出院,无死亡病例。其中118例术后有不同程度的发烧,平均持续5.4d;有2... 详细信息

目的探讨外伤性脾损伤施行原位保脾术式的选择。方法回顾性分析我院外科1988年2月￣2003年12月间应用不同的原位保脾术式治疗脾损伤132例的临床资料。结果132例均治愈出院,无死亡病例。其中118例术后有不同程度的发烧,平均持续5.4d;有2例脾修补后,1例术后第4天发生再出血,经再次手术修补治愈,1例并发脾脓肿,经引流治愈。随访126例,均情况良好。结论原位保脾术式治疗脾损伤效果可靠,应根据脾损伤的程度、类型来合理选择不同的保脾术式或综合应用保脾技术是治疗的关键。

关键词：脾脏脾损伤原位保脾术