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星球车自主路径规划方法

工程科学学报 2024年第11期46卷 2063-2075页

作者：张浩杰姜峰刘传凯张作宇李擎北京科技大学自动化学院北京100083 北京航天飞行控制中心航天飞行动力学技术重点实验室北京100094

自主路径规划是星球车执行地外星球探测任务的一项核心技术,有助于星球车安全、高效地运动到任务点.然而,由于地外星球环境的特殊性、星球车与地面控制站之间的通信时延和通信带宽限制,星球车的自主路径规划与地面移动机器人的相应技术... 详细信息

自主路径规划是星球车执行地外星球探测任务的一项核心技术,有助于星球车安全、高效地运动到任务点.然而,由于地外星球环境的特殊性、星球车与地面控制站之间的通信时延和通信带宽限制,星球车的自主路径规划与地面移动机器人的相应技术相比面临更大的挑战性,比如光照有限、地形未知且难以预测、环境特征单一和轮地交互难以精确建模等.因此,在存在不完全的环境信息和不确定的位置信息的情况下,如何为星球车生成一条安全、高效、合理的可通行路径是当前的研究热点.从研究进展和工程应用两个角度分析梳理星球车感知地图构建和自主路径规划等关键技术的进展.首先,总结了基于双目视觉的感知地图构建方法的研究进展,这种方法根据双目视觉信息获取视差图,从而构建星球表面数字高程地图模型.在获取视差图时通常采用立体匹配算法,对基于区域的匹配算法和基于特征的匹配算法两类主流方法进行了分析.其次,将现有的星球车自主路径规划方法总结为基于代价评估的路径规划方法与基于机器学习的路径规划方法两类,重点概括总结了基于备选弧的自主路径规划方法原理及其在已发射星球车路径规划中的迭代应用情况.分类分析了基于A*启发式搜寻算法、快速随机探索树算法和快速行进法的自主路径规划方法在星球车上的应用前景.将机器学习在星球车自主路径规划中的应用分为端到端路径规划方法与基于机器学习的辅助路径规划方法两类进行总结梳理.最后,基于对星球车自主路径规划的关键技术分析,从增强星球车感知能力、改进备选弧、减小星球车滑移、结合多种路径规划方法以及加强机器学习的应用五个方面对未来星球车自主路径规划方法的研究方向进行了探讨和展望.

关键词：地外星球探测星球车自主路径规划双目视觉感知地图机器学习

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我国实体书店经营困境及对策探析

中国编辑 2024年第3期 74-78页

作者：王关义韩梦月北京印刷学院经济管理学院

作为出版发行行业的主要载体和平台,实体书店在连接出版单位和读者、满足广大读者精神文化需求、繁荣文化产业方面发挥着重要作用。本文以实体书店的发展和经营环境变化为切入点,梳理了我国实体书店的发展历程,剖析了实体书店面临的经... 详细信息

作为出版发行行业的主要载体和平台,实体书店在连接出版单位和读者、满足广大读者精神文化需求、繁荣文化产业方面发挥着重要作用。本文以实体书店的发展和经营环境变化为切入点,梳理了我国实体书店的发展历程,剖析了实体书店面临的经营困境及成因,进而从书店自身层面和国家政策层面提出推动实体书店可持续发展的若干对策。

关键词：实体书店经营困境文化产业出版

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共享经济模式对大学美术教育发展的影响

山西财经大学学报 2024年第S2期 248-250页

作者：裴家月榆林学院艺术学院

在共享经济背景下，大学美术教育可以获得多样化的教学资源，包括优质的在线课程、丰富的数字艺术作品以及更广阔的国际交流平台。这些资源的共享，有助于提升教学质量，拓宽学生的艺术视野，但共享经济也给大学美术教育带来了新的挑战... 详细信息

在共享经济背景下，大学美术教育可以获得多样化的教学资源，包括优质的在线课程、丰富的数字艺术作品以及更广阔的国际交流平台。这些资源的共享，有助于提升教学质量，拓宽学生的艺术视野，但共享经济也给大学美术教育带来了新的挑战。如何在保证教育质量的前提下，有效整合和利用这些共享资源，成为亟须解决的问题。共享经济下的版权保护、知识产权等问题也需要大学美术教育领域给予足够的重视。

关键词：共享经济大学美术教育美育创新思政教育

高蛋白食品对体育教学与训练的影响分析——以“2022北京运动健康食品展览会”为例

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核农学报 2024年第10期38卷 I0012-I0013页

作者：李春月常州工程职业技术学院体育与健康管理学院

在当今的体育教学与训练领域,营养管理尤其是蛋白质的摄入,已成为优化运动表现和提升运动员健康的关键因素。随着体育竞技水平的提升和健康意识的增强,高蛋白食品在体育训练中的作用受到了前所未有的关注。蛋白质作为肌肉结构的基本组... 详细信息

在当今的体育教学与训练领域,营养管理尤其是蛋白质的摄入,已成为优化运动表现和提升运动员健康的关键因素。随着体育竞技水平的提升和健康意识的增强,高蛋白食品在体育训练中的作用受到了前所未有的关注。蛋白质作为肌肉结构的基本组成部分,对于运动员的肌肉修复、力量增长及整体恢复能力至关重要。基于此背景,本文先介绍了高蛋白食品与体育教学和训练的关系及作用,随后深入分析了体育教学与训练过程中蛋白质膳食的建议,旨在提供一套全面的膳食指导,帮助教练员和运动员制定更科学的饮食计划,从而有效提高训练成效和竞技表现,促进运动员的长期健康发展。

关键词：高蛋白食品体育训练体育教学与训练体育竞技水平饮食计划竞技表现膳食指导健康意识

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富含氧空位氧化镁微米棒选择性除磷性能与机理研究

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中国环境科学 2024年

作者：胡启立庞舒月四川轻化工大学化学与环境工程学院成都理工大学生态环境学院

为了选择性去除水中的磷酸盐，本研究通过化学沉淀法耦合高温煅烧制备了富含氧空位氧化镁（OV-MgO）微米棒，探究了吸附剂投加量、溶液pH以及共存离子和腐殖酸对其除磷特性的影响，采用吸附动力学和等温线模型分析了磷酸盐吸附的传质过... 详细信息

为了选择性去除水中的磷酸盐，本研究通过化学沉淀法耦合高温煅烧制备了富含氧空位氧化镁（OV-MgO）微米棒，探究了吸附剂投加量、溶液pH以及共存离子和腐殖酸对其除磷特性的影响，采用吸附动力学和等温线模型分析了磷酸盐吸附的传质过程和平衡特性，并通过X射线衍射（XRD）、傅里叶变换红外光谱（FTIR）、电子顺磁共振（EPR）和X射线光电子能谱（XPS）等揭示了磷酸盐在OV-MgO微米棒上的吸附机理。结果表明，OV-MgO微米棒是一种介孔材料，对磷酸盐具有极高的选择性，有利于从复杂水体中回收磷酸盐，溶液中存在的NH4+和Ca2+离子可以促进磷酸盐吸附。在非均相吸附系统中，磷酸盐在OV-MgO微米棒上吸附遵循分形伪一级动力学模型，颗粒内扩散是速率控制步骤，Langmuir等温线模型预测的最大吸附量为267.1 mg g-1(以PO43--P计)。磷酸盐吸附机理主要包括配体交换、表面沉淀和氧空位捕捉。本研究制备了一种具有高效和选择性除磷特性的吸附剂，为研发富含氧空位的金属氧化物材料提供了理论参考。

关键词：吸附磷酸盐氧空位选择性机理

基于KANO模型的政务智能问答系统功能优化研究

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情报科学 2024年

作者：张馨月王芳南开大学商学院信息资源管理系南开大学网络社会治理研究中心

[目的/意义]研究政务智能问答系统的功能开发优先级，为系统建设的资源配置提供参考。[方法/过程]运用KANO模型与Better-Worse系数，采用问卷调查法，对政务智能问答系统的用户进行调研，识别系统各项功能的重要程度。[结果/结论]在政... 详细信息

[目的/意义]研究政务智能问答系统的功能开发优先级，为系统建设的资源配置提供参考。[方法/过程]运用KANO模型与Better-Worse系数，采用问卷调查法，对政务智能问答系统的用户进行调研，识别系统各项功能的重要程度。[结果/结论]在政务智能问答系统的会话代理、理性代理和具身代理三类功能的16个子功能中，应优先开发的功能依次为：1基本问答，2多渠道咨询，3相关问题推荐，4同义理解，5人工转接，6热点服务，7语言人性化，8语境感知，9情感反馈，10问答纠偏。[创新/局限]指出了政务智能问答系统应当优先开发的功能：针对会话代理功能，重点提升语义理解能力和对用户提问的自动规范能力；针对理性代理功能，重点增强相关问题和热点问题推荐功能，同时谨慎控制地区导航功能和敏感词汇识别功能；针对具身代理功能，应该加强情感回应功能，积极塑造正面形象。

关键词：政务智能问答系统智能客服系统功能 KANO模型用户评价

Rh/CeO_(2)催化剂中Rh的负载量对其CO_(2)加氢生成甲醇和乙醇产物选择性的影响

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燃料化学学报（中英文） 2024年第9期52卷 1214-1223页

作者：郑珂刘冰胥月兵刘小浩江南大学化学与材料工程学院江苏无锡214122

将CO_(2)捕获并通过加氢转化为醇类等高值化学品是实现CO_(2)减排和碳资源循环利用的重要途径之一。本文对Rh/CeO_(2)催化剂在CO_(2)加氢反应中的性能进行了研究,并结合XRD、Raman、H2-TPR、CO_(2)-TPD、CO-DRIFTS和XPS等表征方法,揭示... 详细信息

将CO_(2)捕获并通过加氢转化为醇类等高值化学品是实现CO_(2)减排和碳资源循环利用的重要途径之一。本文对Rh/CeO_(2)催化剂在CO_(2)加氢反应中的性能进行了研究,并结合XRD、Raman、H2-TPR、CO_(2)-TPD、CO-DRIFTS和XPS等表征方法,揭示了Rh负载量(0.1%–2.0%)对其CO_(2)加氢活性和产物选择性的影响。结果表明,在3.0 MPa、250℃的反应条件下,Rh负载量为0.1%时Rh/CeO_(2)催化剂上CO_(2)加氢产物以乙醇为主。随着Rh含量的增加,CO_(2)转化率增加,但乙醇选择性降低;当Rh负载量为2.0%时,产物以甲醇为主。对于Rh负载量不同的催化剂上的CO_(2)加氢反应,其产物选择性的差异与催化剂中Rh的存在形式和电子性质有关;原子分散的Rh^(+)有利于稳定CO^(*),CO^(*)与CH_(3)^(*)进行C–C偶联形成乙醇,而金属态的Rh团簇则容易促成CO^(*)加氢生成甲醇。

关键词： CO_(2)加氢甲醇乙醇氧空位 Rh单原子 Rh团簇

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基于非均匀大气光修正模型的夜间图像去雾

北京航空航天大学学报 2024年

作者：林森查子月沈阳理工大学自动化与电气工程学院

针对夜间有雾图像受人工光源影响，存在亮度低、辉光以及色偏问题，提出一种基于非均匀大气光修正模型的夜间图像去雾算法。首先，结合非均匀大气光成像特性，通过加入表面照射光和辉光项修正传统大气散射模型；其次，根据图像亮度和饱... 详细信息

针对夜间有雾图像受人工光源影响，存在亮度低、辉光以及色偏问题，提出一种基于非均匀大气光修正模型的夜间图像去雾算法。首先，结合非均匀大气光成像特性，通过加入表面照射光和辉光项修正传统大气散射模型；其次，根据图像亮度和饱和度分量引入近光源系数，准确估计辉光项以校正非均匀大气光；然后，基于暗通道先验以及带色彩恢复的多尺度Retinex增强算法求解模型，使用引导滤波解决透射率块状效应，采用线性融合方法解决过度增强问题；最后，利用高斯高通滤波增强图像细节，得到最终的清晰图像。实验结果表明，所提算法恢复的夜间图像颜色自然，细节丰富且可见度高；相比多个经典及新颖算法，色差降低约15%，峰值信噪比提升约15%，平均梯度提升约8%，在定性和定量实验中更具优势。

关键词：夜间图像去雾大气散射模型大气光估计辉光线性融合

基于超高效液相色谱-四极杆-飞行时间串联质谱技术分析不同乳酸菌发酵桑叶化学成分的变化

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食品科学 2024年第21期45卷 236-244页

作者：修慧迪梁光月程磊亳州职业技术学院安徽中药材种植联合研究中心安徽亳州236800 遵义市产品质量检验检测院贵州遵义563000 安徽省华佗中医药研究院安徽亳州236800

比较不同乳酸菌发酵工艺对桑叶化学成分的影响,筛选优势菌种。采用超高效液相色谱-四极杆-飞行时间串联质谱检测桑叶中的化学成分,通过对照品、分子质量、质谱裂解规律和文献信息鉴定桑叶甲醇提取液的化学成分。利用SIMCA 14.1软件建立... 详细信息

比较不同乳酸菌发酵工艺对桑叶化学成分的影响,筛选优势菌种。采用超高效液相色谱-四极杆-飞行时间串联质谱检测桑叶中的化学成分,通过对照品、分子质量、质谱裂解规律和文献信息鉴定桑叶甲醇提取液的化学成分。利用SIMCA 14.1软件建立桑叶各发酵品的主成分分析(principal component analysis,PCA)模型和偏最小二乘判别分析(partial least squares-discriminant analysis,PLS-DA)模型,获取PCA得分图、PLS-DA载荷图和变量投影重要性(variable importance in projection,VIP)值,筛选桑叶发酵前后的差异物质。本实验鉴定出了41个化学成分,PCA结果提示经不同发酵工艺发酵后的桑叶组间差异性较大,PLS-DA筛选出VIP值>1的11个化学成分,可作为发酵前后差异性的化学标记物,分别为大波斯菊苷、异鼠李素-3-O-新橙皮苷、金丝桃苷、3,4-二咖啡酰奎宁酸、橙黄决明素、水杨酸、染料木苷、矢车菊素-3-O-葡萄糖苷、鸟苷、异麦角甾苷、毛蕊花糖苷;将其综合加权评分后发现鼠李糖乳杆菌发酵桑叶中有效成分含量最高。桑叶发酵前后化学成分含量发生显著变化,黄酮类成分是区分桑叶不同发酵品最重要的化合物类别,鼠李糖乳杆菌为桑叶的优势发酵菌种。

关键词：桑叶发酵超高效液相色谱-四极杆-飞行时间串联质谱主成分分析偏最小二乘判别分析