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基于双向目标偏置APF-informed-RRT算法的机械臂路径规划

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电子测量与仪器学报 2024年

作者：刘小松康磊单泽彪朱焕海刘云清长春理工大学电子信息工程学院

针对当前机械臂路径规划算法存在搜索随机性大、目标偏置性差和路径曲折等问题，提出了一种基于双向目标偏置的APF-informed-RRT*算法。首先在双向informed-RRT*基础上引入概率自适应的目标偏置策略，降低搜索的随机性，提高采样效率；... 详细信息

针对当前机械臂路径规划算法存在搜索随机性大、目标偏置性差和路径曲折等问题，提出了一种基于双向目标偏置的APF-informed-RRT*算法。首先在双向informed-RRT*基础上引入概率自适应的目标偏置策略，降低搜索的随机性，提高采样效率；其次针对路径扩展在双向搜索树中融入人工势场法，减少算法的迭代次数；同时在路径生长阶段，采用动态步长生长策略，即根据搜索树的扩展趋势动态调整步长，避免出现局部最优，并且加快路径搜索时间；最后针对冗余节点采用三角不等式原理进行去除，进而通过B样条曲线对路径进行平滑处理，得到最优规划路径。通过与双向RRT*、双向informed-RRT*和双向P-RRT*等算法在三维环境下进行了仿真对比实验验证，相较于双向RRT*在时间上节约了41%，在采样点数量上减少了63%；相较于双向informed-RRT*在时间上节约了58%，在采样数量上减少了68%；相较于双向P-RRT*在时间上节约了30%，在采样数量上减少了60%。

关键词：路径规划机械臂双向目标偏置人工势场动态步长

一种高效的连续时序图注意力网络的交通预测模型

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计算机工程 2024年

作者：刘云翔梁智超上海应用技术大学计算机科学与信息工程学院

论文介绍了一种名为“基于连续时序的高效图注意力网络（T-EGAT）”的交通预测模型。该模型的创新性在于：1.不仅创新性的引入了一种更适合交通预测模型的高效多头自注意力机制（EMSA），优化了注意力机制的一些性能瓶颈；2.引入了一种... 详细信息

论文介绍了一种名为“基于连续时序的高效图注意力网络（T-EGAT）”的交通预测模型。该模型的创新性在于：1.不仅创新性的引入了一种更适合交通预测模型的高效多头自注意力机制（EMSA），优化了注意力机制的一些性能瓶颈；2.引入了一种线性时序模块，突破了固定步长时间窗口的限制，增加了特殊事件因素的观测范围；3.使用和图神经网络（GNN）替代传统的模型，更加准确迅速地构建交通事件中主体与相关影响因子的拓扑关系。通过与现有的16个基线模型相比，T-EGAT模型预测精度提升了2.77%-5.97%，时间成本降低了1.41%～2.3%，更加符合需要快速响应的实时交通预测的场景。该模型还通过不同的交通数据集展示了在不同环境下的适应性和灵活性。在理论和实践层面都展示了其创新性和有效性，为智慧交通以及自动驾驶的发展提供了新的视角和工具。

关键词：智能交通交通预测模型图神经网络交通流多头自注意力机制人工智能决策

基于绩效测度的充电桩基础设施PPP项目补贴模型研究

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管理工程学报 2024年

作者：张逸婷王雪青马睿刘云峰王丹天津大学管理与经济学部重庆大学公共管理学院

随着电动汽车的发展,充电桩基础设施建设愈加重要。然而投资回收期长、发展期需求波动大、补贴政策滞后等问题,导致其建设增速不足。本文基于Stackelberg博弈,构建了PPP模式下充电桩基础设施项目公私双方的双层规划补贴模型,并采用逆向... 详细信息

随着电动汽车的发展,充电桩基础设施建设愈加重要。然而投资回收期长、发展期需求波动大、补贴政策滞后等问题,导致其建设增速不足。本文基于Stackelberg博弈,构建了PPP模式下充电桩基础设施项目公私双方的双层规划补贴模型,并采用逆向归纳法求解,探究政府给予社会资本方的最优补贴计划及其性质。结果表明:(1)相较于无补偿,当政府的激励效应较强时,社会资本方的努力水平明显提高,且政府补贴会对社会福利产生明显影响;(2)政府方根据项目绩效对PPP项目补贴时应该考虑社会资本方的努力成本和充电桩的价格系数;(3)政府方应考虑需求量风险因素,并控制需求量变化在适宜范围内,以改善社会福利;(4)当存在政府财政约束和社会资本方收益约束时,若不能实现最优补贴方案,则政府需要增加补贴并调整绩效激励系数,以实现社会福利最大化目标。本研究为政府制定充电桩基础设施PPP项目补贴政策提供了参考性建议,有利于推进充电桩基础设施建设的可持续发展。

关键词： PPP模式充电桩基础设施政府补贴 Stackelberg博弈

行动者网络视角下霍尔果斯边境口岸空间转型过程及其机制

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地理科学 2024年第2期44卷 258-267页

作者：王彬孙骜刘云刚吴殿廷苏州大学社会学院江苏苏州215123 华南师范大学地理科学学院/亚洲地理研究中心广东广州510631 华南师范大学行政区划与空间治理研究中心广东广州510631 北京师范大学地理科学学部北京100875

运用行动者网络理论视角,以霍尔果斯口岸为案例地,对比不同时期边境口岸空间转型的过程特征,并剖析其背后的形成机制。研究发现:①多元异质主体在追求自身利益诉求前提下围绕阶段性的共同目标连接起来,从而推动边境口岸行动者网络的建... 详细信息

运用行动者网络理论视角,以霍尔果斯口岸为案例地,对比不同时期边境口岸空间转型的过程特征,并剖析其背后的形成机制。研究发现:①多元异质主体在追求自身利益诉求前提下围绕阶段性的共同目标连接起来,从而推动边境口岸行动者网络的建构与重构。②新时期边境口岸行动者的构成、意图和目标发生改变,且行动者网络从松散状态转变为紧密状态。行政权力主体调动市场资本和社会大众力量参与其中并共同推动边境口岸空间转型发展。本研究以期为中国式现代化边境口岸建设及其与“一带一路”倡议有效衔接提供参考依据。

关键词：边境口岸空间转型行动者网络理论霍尔果斯

大历史观与思想政治教育的耦合与融贯:价值供给、讲授模式与落实方案

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教育科学研究 2024年第7期 60-67页

作者：赵鹭刘云林南京师范大学马克思主义学院 210023

从理论基点上看,历史对于思想政治教育具有多重功能,大历史观融入思想政治教育具有时代的必然性。具体而言,以大历史观融贯思想政治教育,一方面,能够通过不同的历史素材进行价值供给,即基于视频能供给直观感受与情感体验、基于图片能供... 详细信息

从理论基点上看,历史对于思想政治教育具有多重功能,大历史观融入思想政治教育具有时代的必然性。具体而言,以大历史观融贯思想政治教育,一方面,能够通过不同的历史素材进行价值供给,即基于视频能供给直观感受与情感体验、基于图片能供给基础印象与细节内容、基于文字能供给客观史实与教育内涵、基于实物能供给感官联动与精神力量;另一方面,其通过特定的讲授模式能对学生产生裨益,即描述模式能够传递准确信息、构建认知结构,解释模式能够揭示意义原理、促成理解反思,阐述模式能够实现视角融合、增强教学互动,实践模式能够贯彻学以致用、强化学生参与。从大历史观融贯思想政治教育的落实方案来看,需要优化教材内容,提升教师素养;明确学科特点,合理把握素材;创新教学方法,融合科技手段;利用本土资源,讲好中国故事;树立融合理念,注重专业素质。

关键词：大历史观思想政治教育价值供给

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新型单支板火焰稳定装置燃烧性能研究

推进技术 2024年

作者：杨嘉然李伟刘云鹏颜应文南京航空航天大学能源与动力学院

为提升航空发动机加力燃烧室燃烧效率，以一体化加力燃烧室中支板火焰稳定器为研究对象，创新性地提出了在尾沿带扰流叶片的支板火焰稳定器结构，并针对尾缘布置扰流叶片的支板和基准支板稳定器开展数值和实验研究，分析了两种支板结构... 详细信息

为提升航空发动机加力燃烧室燃烧效率，以一体化加力燃烧室中支板火焰稳定器为研究对象，创新性地提出了在尾沿带扰流叶片的支板火焰稳定器结构，并针对尾缘布置扰流叶片的支板和基准支板稳定器开展数值和实验研究，分析了两种支板结构在典型工况下的流动特性。获得了不同工况下扰流结构对火焰形态、出口温度和出口烟气组分的影响规律。结果表明：1)对比基准支板，扰流支板尾缘附近产生了一系列小涡系结构，扰流支板后回流区面积显著增大，扰流叶片产生的径向速度梯度增强了支板后的湍流强度和涡量；但不同工况下扰流支板对总压恢复系数有一定的不利影响，最大降低了0.7%；2)对比基准支板，扰流支板的火焰扩张比有显著提升，在高马赫数大油气比工况下的火焰扩张比优化效果更佳，最大提升率达到88.82%；3)扰流支板具备提升火焰周向扩张的能力，使得燃烧高温区由集中分布转变为均匀分布；4)扰流支板出口的CO2浓度随着马赫数和油气比的增加而增大，沿高度方向呈现中间高两边低的分布。O2浓度的变化规律和分布情况与CO2相反。

关键词：加力燃烧室支板火焰稳定器扰流叶片燃烧性能火焰特征

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应变定量分析技术评估川崎病患儿左心房功能

中国医学影像技术 2024年第1期40卷 42-46页

作者：耿笑端刘云栗河舟吴娟郑州大学第三附属医院超声科河南郑州450052

目的观察应变定量分析技术评估川崎病(KD)患儿左心房功能的价值。方法前瞻性纳入43例拟接受静脉注射免疫球蛋白(IVIG)治疗的KD患儿(KD组),包括23例冠状动脉扩张(扩张亚组)及20例无扩张(无扩张亚组);以50名健康儿童为对照组。分别于KD急... 详细信息

目的观察应变定量分析技术评估川崎病(KD)患儿左心房功能的价值。方法前瞻性纳入43例拟接受静脉注射免疫球蛋白(IVIG)治疗的KD患儿(KD组),包括23例冠状动脉扩张(扩张亚组)及20例无扩张(无扩张亚组);以50名健康儿童为对照组。分别于KD急性期(IVIG前10~12 h)、亚急性期(治疗后1周)及恢复期(治疗后6~10周)行超声心动图检查,测量左心房收缩期存储应变(LASr)、舒张早期管道应变(LAScd)、舒张晚期收缩应变(LASct),以及左心室整体纵向应变(LVGLS)、基底段、中间段、心尖段纵向应变(LS);比较组间及KD亚组间不同时期左心房应变参数,以Pearson相关分析评价急性期KD患儿左心房与左心室应变参数的相关性。结果KD组急性期、亚急性期LASr、LAScd、LASct、LVGLS及左心室各节段LS均低于对照组(P均0.05);扩张亚组恢复期LASr、LAScd均低于无扩张亚组(P均0.05)。结论KD患儿左心房功能改变与其左心室收缩功能密切相关,且在KD恢复期受冠状动脉扩张影响。

关键词：黏膜皮肤淋巴结综合征心房功能,左超声心动描记术前瞻性研究

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γ-脲基丙基三乙氧基硅烷/苯基膦酸阻燃抗菌棉织物的制备及其性能

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纺织学报 2024年第8期45卷 205-214页

作者：刘慧李平朱平刘云青岛大学纺织服装学院山东青岛266071 青岛大学功能纺织品与先进材料研究院山东青岛266071 青岛大学新型防火阻燃材料开发与应用国家地方联合工程研究中心山东青岛266071 青岛大学青岛市阻燃纺织材料重点实验室山东青岛266071

针对棉织物易燃烧、易为有害细菌的滋生提供适宜生长环境,给人们正常生活带来重大安全隐患和健康危害等问题,采用γ-脲基丙基三乙氧基硅烷(TESPR)和苯基膦酸(PPOA),通过溶胶-凝胶法制备了阻燃抗菌棉织物。借助扫描电子显微镜、热重分析... 详细信息

针对棉织物易燃烧、易为有害细菌的滋生提供适宜生长环境,给人们正常生活带来重大安全隐患和健康危害等问题,采用γ-脲基丙基三乙氧基硅烷(TESPR)和苯基膦酸(PPOA),通过溶胶-凝胶法制备了阻燃抗菌棉织物。借助扫描电子显微镜、热重分析仪、锥型量热测试仪、万能材料试验机、织物透气仪等对制得的阻燃棉织物进行表征,研究了其阻燃性能、热稳定性能、力学性能、抗菌性能以及透气性能等。结果表明:TESPR/PPOA成功附着于棉织物表面,极限氧指数达到27.2%;TESPR/PPOA涂层阻燃整理棉织物初始热降解温度低于未处理棉织物,但高温区的残炭量增加,表明在低温区生成的残炭能够作为隔热屏障保护内部棉织物;此外,TESPR/PPOA在棉织物表面的沉积,在大幅度提升抗菌性能的同时,保留了较好的透气性。

关键词：阻燃性能抗菌性能棉织物 γ-脲基丙基三乙氧基硅烷苯基膦酸功能性纺织品

作为革命指南针的否定性:马克思主义对“别无选择”思潮的批判

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马克思主义与现实 2024年第1期 190-200页

作者： [美]萨拉丁·艾哈迈德刘云杉(译) 美国联合学院政治学系南开大学马克思主义学院

尽管撒切尔提出的著名口号“别无选择”在当代资本主义社会中被广泛内化为实践,但马克思主义依然能够否定资本主义的合法性。当今许多思潮认同这种“别无选择”的观念,从而持一种反对革命的立场,试图让我们相信,由于缺乏一种超越资本主... 详细信息

尽管撒切尔提出的著名口号“别无选择”在当代资本主义社会中被广泛内化为实践,但马克思主义依然能够否定资本主义的合法性。当今许多思潮认同这种“别无选择”的观念,从而持一种反对革命的立场,试图让我们相信,由于缺乏一种超越资本主义的预示性替代模式,所以“别无选择”的观念是正确的。从马克思主义哲学的角度来看,我们可以通过由以下两个相互关联的论点构成的否定性论题来反驳“别无选择”的观念。第一,资本主义霸权本身是革命的缘由,“别无选择”的非理性魔咒终究会被打破,资本主义决不是不可替代的,这一革命的目标是建立一个使共产主义这样的替代模式成为现实的世界。第二,马克思主义确实没有提出一个预示性的共产主义模式,但拥有一个完整的预示性替代模式并不是革命的必要条件,这是优点而非缺点,因为在资本主义的有限条件下,我们不可能对共产主义获得详尽而明确的认知,这恰恰要求我们反对“枯燥的经验主义”,并树立否定意识。共产主义是历史性的,因此,期待存在一个先验的共产主义社会模式,就是犯了唯心主义的谬误。

关键词：预示性替代模式马克思主义资本主义认知模式革命否定性