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空间Sarrus机构八面体杆式移动机构研究

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空间Sarrus机构八面体杆式移动机构研究

作者：付志洋北京交通大学

学位级别：硕士

通常机器人基本移动方式有轮式、履带式和腿式,复合可构造出轮腿式、轮履式和轮履腿式等混合式移动机构,而其他新型移动方式如变形轮式和整体式移动机构同样受到关注。整体式移动机构没有固定的机身和移动系统,大多以多面体为外形结构,... 详细信息

通常机器人基本移动方式有轮式、履带式和腿式,复合可构造出轮腿式、轮履式和轮履腿式等混合式移动机构,而其他新型移动方式如变形轮式和整体式移动机构同样受到关注。整体式移动机构没有固定的机身和移动系统,大多以多面体为外形结构,可以在多种姿态下移动,解决了一般机构在整体倾翻后无法移动的问题,整体闭链移动机构具有良好的刚度和承载能力,近些年来整体闭链移动机构的研究受到广泛关注。本文采用整体闭链机构构造出新型八面体杆式移动机构,提出一种新的概念性机构结合设计方法。空间单闭链Sarrus机构和八面体相互结合,改变不同的“权重”关系,构造出三大类共计73种新的构型方案,并在每类方案中优选一种,进行运动学分析,移动步态规划,虚拟样机仿真以及物理样机试验。提出第一大类中的Sarrus大权重单驱动八面体移动机构,将空间单闭链Sarrus机构中一个连杆设计为八面体结构,在新机构中占有较大权重。为单动力移动机构,通过单一电机,实现机构的直行和转向步态,相比于一般机构直行和转向需要两个单独驱动,减少了动力机的数量,使用质心投影点(COG)方法对转向的可行性进行理论分析,搭建虚拟样机进行运动仿真,制作物理样机验证提出机构的可行性。提出第二大类中的Sarrus中等权重多模式八面体移动机构,将空间单闭链Sarrus机构和八面体等权重结合,在支链上增加了主动轮系和从动轮系,规划出滚动移动模式、轮式移动模式和混合移动模式,应用于不同的障碍地形。使用零力矩点(ZMP)方法对滚动的可行性进行理论计算,对爬坡、壕沟等常见障碍地形的通过性进行分析,搭建虚拟样机对运动步态进行仿真,制作物理样机对运动可行性进行验证。提出第三大类中的Sarrus小权重滚动八面体移动机构,将空间单闭链Sarrus机构设计为八面体结构的一部分,在新机构中占有较低权重。规划出新机构多种转向方式:随机的概率转向和确定的单方向转向,定向滚动步态规划出碰撞步态和非碰撞步态。使用质心地面投影点方法对转向步态、滚动步态的可行性进行理论分析,搭建虚拟样机仿真,制作物理样机对机构运动的可行性进行试验。对全文工作进行总结,本文提出新型机构设计方法,共搭建三台样机,完成对三种机构的分析,对滚动式移动机器人构型的提出做出贡献。

关键词：空间单闭链机构 Sarrus机构八面体机构滚动机构概率转向

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生育率、代际转移对住房需求的影响研究

生育率、代际转移对住房需求的影响研究

作者：王正洋山东大学

学位级别：硕士

近年来,我国的生育率发生了非常显著的变化。伴随着我国生育率的变化,我国的生育政策也做出了相应的调整。在这一背景下,大量的文献分析了引起生育率变化的原因、生育率变化可能带来的结果以及针对生育率变化生育政策如何调整等问题。... 详细信息

近年来,我国的生育率发生了非常显著的变化。伴随着我国生育率的变化,我国的生育政策也做出了相应的调整。在这一背景下,大量的文献分析了引起生育率变化的原因、生育率变化可能带来的结果以及针对生育率变化生育政策如何调整等问题。总体而言,我国的生育率呈下降趋势,这一趋势带来了我国家庭特有的“少子化”现象。有研究指出,家庭“少子化”现象的出现会使得老年人对年轻人住房需求扶持的利他性动机进一步增强,从而让年轻人部分购房需求转移到老年人身上,而这一现象也被称为购房代际转移。遗憾的是,几乎没有文献将购房代际转移纳入到理论模型分析框架中,已有文献仅仅在宏观层面探讨了购房代际转移对我国住房需求的影响,并且,大多数文献中使用老年抚养比作为购房代际转移的指标,这一指标存在较大的测量误差。基于上述的研究背景,有必要分析生育率、购房代际转移对住房需求的影响机制。因此,本研究首先构建了一个包含生育率、购房代际转移与住房需求的OLG模型,使用中国健康与养老追踪调查2018年全国追踪调查数据进行了实证分析,并使用父母对子女定期支付房贷等费用作为购房代际转移的实证指标。本研究理论模型的比较静态分析结果显示,生育率与住房需求以及人均资本存量负相关,而购房代际转移与住房需求以及人均资本存量正相关。通过构建计量模型,本研究对理论假设作了实证检验。实证结果表明:(1)总体而言,生育率的增加会导致住房需求以及人均资本存量减少,而购房代际转移的增加会导致住房需求以及人均资本存量的增加。分区域而言,相较于农村区域,城市区域中购房代际转移的增加会导致住房需求以及人均资本存量的增加。分金融资产区间而言,低金融资产家庭中购房代际转移的增加仅仅会导致人均资本存量的增加;中等金融资产家庭中购房代际转移的增加会显著地导致住房需求的增加;而高金融资产家庭中购房代际转移对住房需求以及人均资本存量都没有影响;(2)与以往的研究不同,购房代际转移与性别并没有关系,也就是说,无论是对于男性还是女性,他们收到来自上一代的购房代际转移并没有显著的差异;(3)购房代际转移也不会通过性别影响住房需求。根据理论以及实证分析的结果,本研究认为生育率的增加并不能导致住房需求的增加,与此同时,应重视购房代际转移对住房需求的促进作用,完善针对老年群体的社会保障制度,这不仅能促进住房需求,还能减少老年群体的养老压力。

关键词：生育率代际转移住房需求 OLG模型

HFO/SF6混合气体工频击穿及局部放电特性研究

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HFO/SF6混合气体工频击穿及局部放电特性研究

作者：姚博洋哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

SF气体具有良好的绝缘性能,但由于其会造成较强的温室效应,因此,急需寻找SF的替代气体。目前SF气体替代的方式主要是采用混合气体的替代方法,该方案中呈强正协同效应的混合气体对电子崩发展的抑制作用明显,是最为理想的替代方法。研究发... 详细信息

SF气体具有良好的绝缘性能,但由于其会造成较强的温室效应,因此,急需寻找SF的替代气体。目前SF气体替代的方式主要是采用混合气体的替代方法,该方案中呈强正协同效应的混合气体对电子崩发展的抑制作用明显,是最为理想的替代方法。研究发现,新型环保绝缘气体HFO与SF气体混合后在低气压下呈现强正协同效应,为探究HFO/SF混合气体在电力设备运行条件下代替SF气体的可行性,本文以不同电场下的气压、混合比和极间间距为变量,开展了HFO/SF混合气体工频击穿、局部放电特性及协同关系的研究。为研究HFO/SF混合气体在工频电压作用下的介电强度,本文在实验室开展了HFO/SF混合气体在稍不均匀和极不均匀电场下的工频击穿电压试验。试验结果表明:稍不均匀电场下,较低电极间距HFO/SF混合气体的工频击穿电压随着气压的增加而增加,较高电极间距HFO/SF混合气体的工频击穿电压随着气压的增加呈现饱和趋势;随着HFO占比的增加,HFO/SF混合气体呈现出强正协同效应,并在HFO气体占比为80%时呈现的强正协同效应最优;通过对比试验发现,当外界条件一定时,HFO/SF混合气体的工频击穿电压要高于SF/N混合气体。极不均匀电场下,随着气压的增加,HFO/SF混合气体的工频击穿电压呈现出“N”型变化曲线。同时,本文在实验室中开展了HFO/SF混合气体在工频电压作用下局部放电特性的试验研究,并以SF/N混合气体为参照对象,分析了正负极性对HFO/SF混合气体局部放电起始电压的影响规律。试验结果表明:各混合比下HFO/SF与SF/N混合气体的局部放电工频正、负半周期起始电压均随着气压和极间间距的增加而增加;整体上HFO/SF混合气体在工频正、负半周期的局部放电起始电压要远高于SF/N;且HFO/SF混合气体在HFO占比为20%和80%时呈现强正协同效应。综合考虑HFO/SF混合气体的工频击穿与局部放电特性,本文提出可以使用80%HFO/20%SF混合气体作为SF替代气体应用在电气工业中。

关键词：工频击穿局部放电协同关系强正协同效应 HFO/SF6混合气体

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无人艇全局路径规划与运动控制研究

无人艇全局路径规划与运动控制研究

作者：陈继洋上海海洋大学

学位级别：硕士

随着河蟹需求的增加,河蟹养殖规模不断扩大。河蟹养殖过程中用工成本高、劳动力短缺等问题日渐尖锐,养殖设备机械化、自动化的要求越来越高,水产养殖业正逐步向智能化、现代化和协同化的方向转变。无人艇作为一项人工智能技术发展下的产... 详细信息

随着河蟹需求的增加,河蟹养殖规模不断扩大。河蟹养殖过程中用工成本高、劳动力短缺等问题日渐尖锐,养殖设备机械化、自动化的要求越来越高,水产养殖业正逐步向智能化、现代化和协同化的方向转变。无人艇作为一项人工智能技术发展下的产物,在养殖投喂等农业领域中扮演着重要的角色,经济效益可观。针对河蟹养殖过程中,饵料投喂存在局部点投喂不足的问题,为降低河蟹养殖人工使用,利用无人艇实现局部投喂点自主导航。本文以无人艇为研究对象,主要研究了无人艇多投喂点的全局路径规划和运动控制方法问题。理论实验仿真与实船下水试验相结合,验证方案的可行性与有效性。主要完成的工作内容具体如下:(1)针对无人艇作业环境特征及运动特性,搭建坐标系统及无人艇运动模型。首先,建立两种坐标系以及坐标转换方程;其次,建立三自由度平面运动方程,并对进行线性化、无量纲化操作,简化状态空间型方程,得到二阶野本模型;考虑到无人艇作业环境,引入了环境(风、浪和流)干扰模型。(2)针对单一算法寻优能力不足的问题,提出基于改进PSO-ACO的全局路径规划算法。首先,为提高算法规划的准确性,建立基于蟹塘环境的静态水深栅格模型;其次,针对粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)在全局路径规划中存在搜索精度低的问题,提出了一种对惯性参数与学习因子非线性自适应调整改进算法,同时,由于蚁群算法(Ant Colony Optimization,ACO)寻优初期信息素少和收敛慢,研究了信息素挥发因子和启发期望函数对蚁群算法的影响,并对其进行优化;最后,PSO算法有较好的全局搜索范围与效率,可以帮助蚁群算法得到一组信息素增强量,而ACO算法有较好的全局搜索能力与搜索精度,但由于初始信息素信息缺乏导致搜索速度慢,两种智能算法相互融合,优势互补,解决了单一算法寻优弊端的问题。在两种投饵策略环境下进行仿真实验,证明PSO-ACO融合算法的优越性。(3)针对无人艇在运动过程中,存在控制精度低和滞后性差等问题,改进变前视距离的视线(Line Of Sight,LOS)路径跟踪算法,并提出一种基于改进PSO算法整定PID控制参数的方法。针对于传统LOS导引律算法存在的问题,从接纳圆半径的自适应调整和引入积分项补偿误差两种方法入手,改进了变前视距离的ILOS导引律算法,并对其进行李雅普诺夫稳定性分析,算法在横向偏差y=0渐近稳定;提出无人艇PSO-PID航向控制器模型,利用改进PSO算法整定PID航向控制参数,并建立目标函数作为无人艇运动特性的评价指标;完成直线和圆周路径跟踪实验仿真,证明运动控制算法的优良性。(4)完成无人艇控制系统的实现和实船试验。水面无人艇控制系统主要由岸基系统和船载系统组成。实船试验过程中,预设了多个坐标投喂点,并进行全局路径规划,得到期望轨迹。无人艇在期望路径上进行航向的控制与路径的跟踪,借助于MATLAB仿真软件,对上位机获取到的坐标点信息进行绘制,得出实船试验运动轨迹。试验结果证明本文方案的可行性与有效性。

关键词：无人艇全局路径规划运动控制群智能算法

基于卷积神经网络和去噪自编码器的雷达干扰效果评估

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基于卷积神经网络和去噪自编码器的雷达干扰效果评估

作者：许凯洋西安电子科技大学

学位级别：硕士

干扰效果评估作为认知电子战中的重要一环,是干扰方与雷达方提升自身作战水平的关键。伴随着智能化对抗装备的出现,对评估智能化也提出了更高的要求。传统的评估方法受人为影响比较大,主观性太强,已难以适应现代战场,将人工智能应用到... 详细信息

干扰效果评估作为认知电子战中的重要一环,是干扰方与雷达方提升自身作战水平的关键。伴随着智能化对抗装备的出现,对评估智能化也提出了更高的要求。传统的评估方法受人为影响比较大,主观性太强,已难以适应现代战场,将人工智能应用到干扰效果评估中就显得尤为重要。首先梳理了雷达侦察与干扰技术,通过对雷达侦察理论的分析,总结了雷达可侦收到的信号参数,对压制式干扰样式与欺骗式干扰样式进行了仿真分析。介绍了雷达干扰效果评估理论,并从干扰效果评估准则和干扰效果评估战技指标进行了详细分析。主要从压制式干扰与欺骗式干扰两种条件下进行指标的选取,在压制干扰条件下载波频率波动性、峰值功率变化量、重频相似度和平均脉宽变化量作为主要的评估指标;在欺骗式干扰条件下平均带宽增量与波束驻留时间增量作为主要的评估指标。其次在压制式干扰与欺骗式干扰条件下,搭建了基于卷积神经网络的干扰效果评估模型。训练过程中观察损失函数和准确率随着训练次数的变化并绘制实时曲线图。卷积神经网络对两种干扰条件下的评估准确率分别为94%和90%。为了更好地对干扰效果进行分析,提出了基于卷积神经网络的干扰效果评估回归预测模型,在两种干扰条件下测试集的回归系数均达到了98%以上。仿真实验表明,卷积神经网络可以很好地应用在干扰效果评估中。最后研究了在非完备条件下的干扰效果评估方法。搭建了去噪自编码器来填充缺失指标并进行干扰效果评估预测,在两种干扰条件下分别进行固定单指标丢失实验、不固定单指标丢失实验、固定双指标丢失实验和不同样本个数丢失实验。仿真实验表明,该算法可以有效对缺失指标填充并预测评估结果。本文采用卷积神经网络与去噪自编码器对雷达干扰效果进行评估,验证了卷积神经网络对干扰效果评估的可行性,并在非完备条件下使用去噪自编码器可以有效对缺失雷达信息填充并有效预测,具备一定的工程参考意义。

关键词：智能化干扰效果评估指标选取卷积神经网络去噪自编码器非完备信息下干扰效果评估

中压配电网中电磁式电压互感器引起的铁磁谐振研究

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中压配电网中电磁式电压互感器引起的铁磁谐振研究

作者：何昊洋西安石油大学

学位级别：硕士

电磁式电压互感器(简称PT)铁芯饱和引起的铁磁谐振过电压是中性点不接地运行的中压配电网中常见的异常工况之一。由于PT励磁电感的非线性特性,当配电网受到故障、某些操作等扰动的影响,可能导致互感器铁芯饱和、使励磁电感下降,与配电... 详细信息

电磁式电压互感器(简称PT)铁芯饱和引起的铁磁谐振过电压是中性点不接地运行的中压配电网中常见的异常工况之一。由于PT励磁电感的非线性特性,当配电网受到故障、某些操作等扰动的影响,可能导致互感器铁芯饱和、使励磁电感下降,与配电网对地电容配合,形成铁磁谐振,并伴随出现持续的过电压和过电流。中压配电网中的铁磁谐振过电压和过电流可能导致停电、设备损坏,甚至造成人员的伤亡。准确地辨识铁磁谐振是采取措施治理铁磁谐振的前提,受制于配电网电气特性的复杂性和谐振过程的非线性特性,谐振过程的判别方法尚不完善,易造成误判,有必要在对铁磁谐振过程进一步分析的基础上,对其进行研究,具有重要工程意义。从PT电感的非线性特性出发,对含单个非线性电感的串联谐振回路进行总结,分析了基频谐振过电压的基本性质以及分频和高频谐振的原理,进而总结了三相配电网基频谐振和分频谐振原理及特征。通过建立含有多台互感器的和实际不接地运行的中压配电网结构类似的仿真模型,分析了配电网的铁磁谐振特性,研究了在线路长度、单相接地故障消除时刻、不同的激发方式、PT励磁特性等影响因素下发生铁磁谐振时电气量的变化规律。在对基频铁磁谐振、分频铁磁谐振的谐振电气特征的总结分析基础上,给出了辨识判据。对于分频谐振,以相电压异常和存在频率分量为分频作为辨识判据。对于基频谐振,以三相电压的变化以及电压相位发生反倾辨识基频谐振,提出的基频谐振判别判据和方法能有效区分虚幻接地故障。给出了铁磁谐振辨识过程的实现方法,对给出的铁磁谐振的辨识方法进行仿真验证,结果验证了判据的有效性和所提方法的可行性,能够准确地辨识分频和基频谐振。

关键词：电磁式电压互感器铁磁谐振故障辨识相位反倾

基于ArcGIS的热力管线管理系统技术研究与实现

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基于ArcGIS的热力管线管理系统技术研究与实现

作者：田鑫洋北京邮电大学

学位级别：硕士

随着城市的发展,热力管线的规模不断扩大,需要高效数字化的数据存储和管理方案,以适应国家数字化转型和未来城市建设的需要。传统的采集热用户所在建筑数据需要人工进行现场勘查和测绘,而随着人工智能技术的发展,在常规的热力管线管理... 详细信息

随着城市的发展,热力管线的规模不断扩大,需要高效数字化的数据存储和管理方案,以适应国家数字化转型和未来城市建设的需要。传统的采集热用户所在建筑数据需要人工进行现场勘查和测绘,而随着人工智能技术的发展,在常规的热力管线管理系统里增加遥感建筑物影像的提取功能,实现热用户所在建筑提取及可视化,提高管线数据采集和管理的自动化程度。然而城市环境中建筑物遮挡、融合以及多尺度问题给建筑物提取带来了挑战。本文基于ArcGIS平台技术,使用ArcGIS Engine开发工具包,设计并实现了热力管线管理系统。ArcGISEngine是ArcGIS平台的一部分,可用于构建独立可定制的GIS应用程序,提供了一系列组件、工具和API。系统实现了热力管网的可视化,要素和属性数据的查询、编辑功能,几何网络分析以及爆管关阀分析等操作。将建筑物提取技术应用于系统实现楼座识别功能,该功能可以在遥感影像中识别建筑物,并将识别结果与管网数据进行关联。UNet是一种可用于建筑物提取的语义分割模型,针对城市环境中建筑物提取问题,本文基于UNet提出了一种改进模型,将注意力机制融入网络,在编码阶段引入坐标注意力,使模型关注不同位置信息;在UNet的跳跃连接引入基于Transformer的改进模块,捕捉全局信息和长距离依赖;并设计了特征融合模块降低跳跃连接和解码端上采样结果的语义差距。通过实验证明本文提出的方法能够有效地提高城市建筑物提取的精度和准确性。经过测试,系统能够实现更加高效、智能化的数据存储和管理方案,提高城市供热服务质量和供热效率。同时辅助热用户所在建筑的数据采集,提高采集效率和准确性,从而提高管线管理效率。因此,该系统具有一定的理论和实用价值。

关键词： ArcGIS Engine 热力管线管理 UNet模型注意力机制

基于有限断层动力学模型的逆断层—三维层状沉积盆地地震动模拟

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世界地震工程 2023年第2期39卷 158-166页

作者：孟思博金威苗岳云刘中宪天津城建大学天津市土木建筑结构防护与加固重点实验室天津300384 中国人民武装警察部队后勤学院后勤保障系天津300309 中铁上海设计院集团有限公司天津分院天津300073 天津城建大学天津市软土特性与工程环境重点实验室天津300384

近断层效应使得沉积盆地对地震动放大效应更为复杂。本文针对逆断层发震下三维层状沉积盆地地震反应,基于波动谱元法,采用有限断层动力学模型,模拟断层动力破裂、地壳层地震波传播和层状沉积盆地对地震波散射全过程。在此基础上,对比分... 详细信息

近断层效应使得沉积盆地对地震动放大效应更为复杂。本文针对逆断层发震下三维层状沉积盆地地震反应,基于波动谱元法,采用有限断层动力学模型,模拟断层动力破裂、地壳层地震波传播和层状沉积盆地对地震波散射全过程。在此基础上,对比分析了层状和均质沉积盆地对近断层地震动放大效应的影响,讨论了不同断层倾角下层状沉积盆地地震动加速度特性。结果表明:层状沉积盆地PGA空间分布与均质沉积盆地存在较大差异,由于近断层效应和盆地效应,层状沉积盆地地表局部范围竖向PGA大于水平向PGA;90°断层倾角下层状沉积盆地地表地震动放大范围与60°断层倾角结果明显不同,主要集中在盆地中心区域和断层附近,且幅值远小于60°断层倾角下结果;沿断层走向,盆地内地表地震动加速度峰值对应时刻较盆地外延后。

关键词：层状沉积盆地动力学震源模型谱元法断层倾角

西安市区部分社区医生对房颤抗凝的认知情况调查及影响因素分析

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西安市区部分社区医生对房颤抗凝的认知情况调查及影响因素分析

作者：李皓洋西安医学院

学位级别：硕士

目的:本研究旨在探究西安市区部分社区医生对房颤抗凝的认知水平,并对影响其认知水平的因素进行深入分析。方法:从2021年年底到2022年10月,对西安市各区按分层随机抽样的方法抽取50家社区卫生服务中心,共343名社区基层医生进行问卷调查... 详细信息

目的:本研究旨在探究西安市区部分社区医生对房颤抗凝的认知水平,并对影响其认知水平的因素进行深入分析。方法:从2021年年底到2022年10月,对西安市各区按分层随机抽样的方法抽取50家社区卫生服务中心,共343名社区基层医生进行问卷调查;参考《心房颤动抗凝治疗中国专家共识》《基层常见疾病诊疗指南—心房颤动基层诊疗指南（2019年）》《非瓣膜病心房颤动患者应用新型口服抗凝药物中国专家指南》《华法林抗凝治疗的中国专家共识》等文献资料,以及既往类似调查研究的文献资料,结合调查目的,以自行设计的调查问卷《基层医生防治心房颤动抗凝治疗调查问卷》作为研究工具（见附录）,并使用SPSS 26.0统计软件对数据进行统计分析。结果:（1）共收集327份有效问卷,结果显示:西安市区基层医师对房颤抗凝知识的认知水平均较低,从基础知识、诊断知识、治疗知识的得分及总分来看,这种较低的认知水平可能是由于学历、职称、科室类别以及是否接受房颤规范化培训等多种因素所致。（2）本次调查结果显示,仅有1.83%的社区基层医生能够熟练掌握卒中风险评分（CHADS-VASc）,而大多数人对卒中风险评分的细节知之甚少;与卒中风险评分相比,67.28%的基层医师能够熟练掌握出血风险评分（HAS-BLED）;仅有3.97%的基层医师能够熟练掌握指南推荐的房颤抗凝药相关的出血处理原则;仅1.53%的基层医师能够熟练掌握新型口服抗凝药的安全使用规则;此外,60.24%的基层医师表示愿意对AF患者提供房颤抗凝相关知识及健康教育;70.90%的基层医师没有接受过房颤抗凝规范化诊疗的系统培训等。结论:1.在西安市区部分社区基层医生对房颤抗凝知识的认知程度较低,基层医师的学历、职称、科室类别以及是否接受过培训是影响认知水平的综合因素。2.为提高基层医师的房颤抗凝诊治能力,仍需进一步推进西安地区的房颤抗凝规范化诊疗工作,加强基层医师房颤抗凝的理论学习。

关键词：心房颤动规范化抗凝社区基层医师调查问卷认知水平