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基于Hill肌肉模型的仿袋鼠腿悬架控制特性研究

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基于Hill肌肉模型的仿袋鼠腿悬架控制特性研究

作者：刘世静太原科技大学

学位级别：硕士

悬架是影响车辆舒适性、安全性和路面适应性等性能的重要总成,其结构设计与特性研究是车辆研发的重要课题。仿袋鼠腿悬架是一种基于袋鼠腿结构和运动特性设计的仿生悬架。前期研究发现该悬架具有较好的缓冲减振性能,然而,由于该悬架在... 详细信息

悬架是影响车辆舒适性、安全性和路面适应性等性能的重要总成,其结构设计与特性研究是车辆研发的重要课题。仿袋鼠腿悬架是一种基于袋鼠腿结构和运动特性设计的仿生悬架。前期研究发现该悬架具有较好的缓冲减振性能,然而,由于该悬架在运动控制时未考虑袋鼠腿肌肉力和关节转角的协同关系,其运动控制存在不够平顺和协调的问题。由于Hill肌肉与袋鼠腿肌肉在肌肉力产生和关节运动控制上具有一定的相似性,并且考虑了肌肉激活程度、肌肉力产生和关节转角的协同运动关系,故本文将Hill肌肉与仿袋鼠腿悬架相结合,提出一种基于Hill肌肉模型的仿袋鼠腿悬架(下称仿生悬架),以改善仿生悬架的控制特性。本文的研究内容如下:1.对考虑肌肉激活程度、肌肉力产生和关节转角协同运动关系的Hill肌肉模型进行研究,确定出适用于车辆悬架控制的Hill肌肉模型,推导出仿生悬架的动力学方程。2.确定仿生悬架的建模参数,在ADAMS中建立杆件模型,在Solid works中建立关节驱动模型,在Pro/E中建立圆弧形弹簧模型,在ADAMS中导入关节驱动模型和弹簧模型进行装配,构建出仿生悬架的仿真模型。3.设计了Fuzzy、Fuzzy-PID控制器,并采用ADAMS和Simulink联合仿真对仿生悬架控制特性开展研究。研究发现:(1)相较于双关节和单关节控制,三关节控制下的悬架性能更优。(2)冲击路面下,相对于被动悬架,Fuzzy控制和Fuzzy-PID控制下的车身位移和车身加速度分别下降了54%、58%和92%、93%,悬架抗冲击性能明显改善。(3)随机路面下,随着路面等级和车速的增加,Fuzzy控制和Fuzzy-PID控制均可有效改善悬架的控制性能;相对于被动悬架,主动控制下的悬架表现出更加优异的缓冲隔振性能、路面适应性及稳定性;主动控制下的车身加速度传递率(8.8%～1%)呈下降趋势且数值较小,轮胎动位移(0.19～3.92mm)及其传递率(8.1%～10.5%)呈上升趋势,但数值及变化较小。(4)冲击路面和随机路面下,相较于Fuzzy控制,Fuzzy-PID控制下的悬架特性更优。上述研究结果表明,基于Hill肌肉模型的仿生悬架具有良好的控制特性,验证了本文仿生思路和控制方法的正确性和有效性。

关键词：悬架 Hill肌肉模型 Fuzzy控制 Fuzzy-PID控制仿袋鼠腿

数字创新生态系统赋能互补者演进过程与内在机制

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科技管理研究 2023年第10期43卷 179-190页

作者：张培刘世静河北工业大学经济管理学院天津300401 河北工业大学数智化发展研究中心天津300401

学术界对于数字创新生态系统演化过程的研究仍处于起步阶段。聚焦于互补者所具备的不同互补性关系对于数字创新生态系统演进的影响机制,基于赋能理论视角,选取以JD集团为核心的数字创新生态系统及互补者K1和K2作为案例,运用扎根理论进... 详细信息

学术界对于数字创新生态系统演化过程的研究仍处于起步阶段。聚焦于互补者所具备的不同互补性关系对于数字创新生态系统演进的影响机制,基于赋能理论视角,选取以JD集团为核心的数字创新生态系统及互补者K1和K2作为案例,运用扎根理论进行编码分析,探索数字创新生态系统核心企业与互补者之间的互动演化以及赋能过程,并通过互补者类型区分揭示赋能过程和影响机制。结果表明:核心企业的生态价值主张伴随数字平台的升级迭代不断清晰化和明确化,其动态演化性影响互补者数字创新结果;基于数字创新基础差异性的迁移型和原生型两类互补者表现出不同的互补关系演进路径,前者拥有一定的数字产品开发能力,与核心企业的关系是从双向唯一互补性关系逐步演变为唯一互补和超模互补共存的关系,而后者与核心企业则是从单边依赖的单向唯一互补性关系逐渐演化成双向唯一互补性关系、再到唯一互补和超模互补共存的关系;互补性关系具有动态演进性和差异性,影响数字创新生态系统的赋能过程,逐渐从核心企业单边输出式赋能转向生态多边共创式赋能。因此,核心企业基于数字平台搭建数字创新生态系统要重视不同演进阶段赋能机制的特点以有效激发互补者创新,各类企业要拥抱数字创新以获取差异化竞争优势。

关键词：数字创新核心企业互补者赋能创新生态系统

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浅析高校钢琴集体课的教学内容模式问题

戏剧之家 2020年第31期 95-96页

作者：刘世静晋中师范高等专科学校山西晋中030600

随着教学改革进程的不断推进,高校在开展钢琴集体课教学的过程时也要与时俱进,跟随教学改革的步伐,针对现存问题进行改进,从专业人才培养的角度让教学内容更符合社会的人才需求。本文将主要探讨高校钢琴集体课的教学内容以及模式,希望... 详细信息

随着教学改革进程的不断推进,高校在开展钢琴集体课教学的过程时也要与时俱进,跟随教学改革的步伐,针对现存问题进行改进,从专业人才培养的角度让教学内容更符合社会的人才需求。本文将主要探讨高校钢琴集体课的教学内容以及模式,希望能通过笔者的分享,为推动高校钢琴集体课教学发展提供借鉴与参考。

关键词：钢琴集体课教学内容教学模式

电针配合丹参注射液治疗腰椎间盘突出症16例

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国际中医中药杂志 2012年第1期34卷 78-79页

作者：刘世静陕西省渭南市富平县医院中医科 711700

腰椎间盘突出症是临床常见病，由于椎间盘变性，纤维环破裂，髓核突出，刺激或压迫神经根、血管或脊髓等组织而引起腰痛，并伴有坐骨神经放射性疼痛等症状，重者可见下肢感觉及功能障碍。目前本病治疗比较棘手，手术治疗局限性大，术后... 详细信息

腰椎间盘突出症是临床常见病，由于椎间盘变性，纤维环破裂，髓核突出，刺激或压迫神经根、血管或脊髓等组织而引起腰痛，并伴有坐骨神经放射性疼痛等症状，重者可见下肢感觉及功能障碍。目前本病治疗比较棘手，手术治疗局限性大，术后可能带来骨质增生及神经根黏连等间题。本研究应用电针配合丹参注射液治疗腰椎间盘突出症，取得满意疗效，现报告如下。

关键词：腰椎间盘突出症丹参注射液手术治疗电针椎间盘变性纤维环破裂放射性疼痛髓核突出

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浅谈莫扎特钢琴曲的风格及演奏方法

戏剧之家 2024年第27期 78-80页

作者：刘世静晋中师范高等专科学校山西晋中030600

莫扎特是欧洲维也纳古典乐派中的杰出人物,他毕生创作出大量音乐作品涉及多种音乐种类,在钢琴创作中作出巨大贡献,莫扎特的作品在歌剧界占据重要地位。莫扎特钢琴曲作品具有明亮、欢快、典雅等鲜明的音乐风格,对后世音乐创作产生了深远... 详细信息

莫扎特是欧洲维也纳古典乐派中的杰出人物,他毕生创作出大量音乐作品涉及多种音乐种类,在钢琴创作中作出巨大贡献,莫扎特的作品在歌剧界占据重要地位。莫扎特钢琴曲作品具有明亮、欢快、典雅等鲜明的音乐风格,对后世音乐创作产生了深远的影响。演奏莫扎特的钢琴作品需要掌握一定的技巧,完美表现大师的音乐风格特征。本文将研究概述莫扎特的艺术创作生涯,探讨莫扎特钢琴曲的音乐风格,总结莫扎特钢琴曲的演奏方法。

关键词：莫扎特钢琴曲风格演奏方法

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钢琴曲《在那遥远的地方》的演奏特点分析

戏剧之家 2021年第36期 98-99页

作者：刘世静晋中师范高等专科学校山西晋中030600

《在那遥远的地方》作为一首传唱较为广泛的民歌,在西北地区青海一带广为流传。它讲述了草原上一对年轻男女的爱情故事。作曲家张朝对其进行改编,将其改编为一首钢琴曲,在其中加入了一些西洋演奏技巧,结合中国传统文化,形成了独具特色... 详细信息

《在那遥远的地方》作为一首传唱较为广泛的民歌,在西北地区青海一带广为流传。它讲述了草原上一对年轻男女的爱情故事。作曲家张朝对其进行改编,将其改编为一首钢琴曲,在其中加入了一些西洋演奏技巧,结合中国传统文化,形成了独具特色的风格。本文对钢琴曲《在那遥远的地方》的演奏特点进行分析,通过歌曲的内容、演奏形式等,让人们对这首名曲有更为深刻的了解。

关键词：钢琴曲张朝《在那遥远的地方》

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如何上好初中音乐课

新课程(教育学术版) 2009年第5期 200-200页

作者：刘世静山西省晋中学院师范分院

中学音乐课现在已作为一门必修课程,它的开设具有其他学科不可替代的教育作用。随着课程改革的深化,尤其是在应试教育向素质教育转轨的背景下,学校艺术教育的重要性已越来越被人们所认识。教师要改变过去在教学中的以教师为中心,单纯知... 详细信息

中学音乐课现在已作为一门必修课程,它的开设具有其他学科不可替代的教育作用。随着课程改革的深化,尤其是在应试教育向素质教育转轨的背景下,学校艺术教育的重要性已越来越被人们所认识。教师要改变过去在教学中的以教师为中心,单纯知识传授的教学思路,把抽象的音

关键词：初中音乐课以教师为中心音乐教师欣赏课

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钢琴作品《红旗颂》的艺术价值及演奏分析

戏剧之家 2024年第31期 72-74页

作者：刘世静晋中师范高等专科学校山西晋中030600

《红旗颂》是由吕其明的同名管弦乐序曲改编而成,作曲家通过钢琴的不同音区以及多变的音色配合,有效带动了演奏情绪的抒发,提高了钢琴的艺术表现力。本文对《红旗颂》这首钢琴作品的创作背景进行了简单的介绍,并从曲式结构、主题意象、... 详细信息

《红旗颂》是由吕其明的同名管弦乐序曲改编而成,作曲家通过钢琴的不同音区以及多变的音色配合,有效带动了演奏情绪的抒发,提高了钢琴的艺术表现力。本文对《红旗颂》这首钢琴作品的创作背景进行了简单的介绍,并从曲式结构、主题意象、织体和节奏等几个方面对这首钢琴作品的演奏技巧进行了深入的剖析,希望为相关人员提供一定的参考。

关键词：《红旗颂》艺术价值演奏分析策略

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论慢练在钢琴练习中的作用

戏剧之家 2021年第8期 73-74页

作者：刘世静赵慧晋中师范高等专科学校山西晋中030600

慢练是一种放慢乐曲速度进行练习的方式,常用于钢琴练习中,能够有效训练学生手指的支撑能力,助力其掌握非连奏、连奏、断奏这三种基本弹奏方法,为后续技巧练习打下良好的基础;让学生把控好弹奏力度,在熟练掌握乐曲内容的情况下,进行二... 详细信息

慢练是一种放慢乐曲速度进行练习的方式,常用于钢琴练习中,能够有效训练学生手指的支撑能力,助力其掌握非连奏、连奏、断奏这三种基本弹奏方法,为后续技巧练习打下良好的基础;让学生把控好弹奏力度,在熟练掌握乐曲内容的情况下,进行二度创作;让学生熟练掌握五线谱及各类标记,提升识谱的速度。

关键词：慢练钢琴练习作用