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激光雷达/IMU/车辆运动学约束紧耦合SLAM算法

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中国惯性技术学报 2024年第6期 547-554+564页

作者：杨秀建颜绍祥黄甲龙昆明理工大学交通工程学院

针对自动驾驶车辆在全球导航卫星系统（GNSS）信号不足场景下的定位需求，提出了一种激光雷达/惯性测量装置（IMU）/车辆运动学约束紧耦合的同时定位与地图构建（SLAM）算法。首先，基于IMU角速度、车辆后轴轮速和前轮转角构建车辆运动... 详细信息

针对自动驾驶车辆在全球导航卫星系统（GNSS）信号不足场景下的定位需求，提出了一种激光雷达/惯性测量装置（IMU）/车辆运动学约束紧耦合的同时定位与地图构建（SLAM）算法。首先，基于IMU角速度、车辆后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束，将车辆运动的位移和姿态信息解耦，构建位移和姿态约束以提高优化结果的准确性；然后，根据点云特征点数量和车辆转向角度引入自适应调整系数，实时调节车辆运动学约束的权重。最后，基于IMU角速度和车辆后轴轮速构建里程计模型，为后端紧耦合优化提供精准的初始值，避免陷入局部最优。不同道路场景下的测试结果表明，所提算法与LeGO＿LOAM和LIO＿SAM算法相比，平均平面定位精度分别提高了32%和29%，为自动驾驶车辆提供了一种GNSS信号不足情况下的短时高精度定位解决方案。

关键词：自动驾驶同时定位与地图构建多传感器融合车辆运动学

叠层式单颗粒-惯容系统减振控制理论分析与试验研究

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土木工程学报 2024年

作者：孙澔鼎何浩祥程扬高晓建北京工业大学工程抗震与结构诊治北京市重点试验室

传统单颗粒阻尼器存在颗粒半径过大、空间占用率高等局限，多颗粒阻尼器存在启振条件苛刻、动量交换效率低等不足。为提升颗粒阻尼器的减震性能，提出将叠层式单颗粒阻尼器(stacked single particle damper， SSPD)，并将其与齿轮齿条... 详细信息

传统单颗粒阻尼器存在颗粒半径过大、空间占用率高等局限，多颗粒阻尼器存在启振条件苛刻、动量交换效率低等不足。为提升颗粒阻尼器的减震性能，提出将叠层式单颗粒阻尼器(stacked single particle damper， SSPD)，并将其与齿轮齿条惯容装置相结合，进而形成叠层式单颗粒惯容减振系统(stacked single particle-inerter damping system， SSPIS)。在深入分析颗粒各阶段受力状态的基础上，剖析SSPIS减振机理，构建SSPIS-结构系统力学模型，并提出该力学模型的数值模拟流程。为验证SSPIS理论力学模型与数值模拟分析流程的准确性，并探究SSPIS对受控结构的真实减震控制效果，制作钢框架模型结构，完成地震模拟振动台试验。动力试验与理论结果表明：将惯容装置布置于SSPD中可显著提升颗粒与结构的动量交换效率，增大其表观质量与耗能能力，拓宽SSPIS的减振频带。相较于传统颗粒阻尼器，SSPIS在各类场地地震作用下均可对受控结构产生良好的控制效果，具有良好的工程应用前景。

关键词：结构振动控制颗粒阻尼器惯容碰撞耗能振动台试验惯容系数

基于ICEEMDAN和EMDE的滚动轴承故障诊断

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中国工程机械学报 2024年第1期22卷 107-112,117页

作者：陈继祥周想凌程振华牟宪民江苏海洋大学机械工程学院江苏连云港222300 国网江苏省电力有限公司东海供电分公司江苏连云港222300 国网湖北省电力有限公司湖北武汉430077 华中科技大学电气与电子工程学院湖北武汉430077 大连理工大学电气工程学院辽宁大连116024

针对滚动轴承振动信号的非线性和非平稳特点,开发基于改进自适应噪声完备集成经验模态分解(ICEEMDAN)和增强多尺度分布熵的故障识别模型。首先,利用ICEEMDAN分解滚动轴承振动信号,得到1组内禀模态函数(IMF),根据相关系数筛选出其中反映... 详细信息

针对滚动轴承振动信号的非线性和非平稳特点,开发基于改进自适应噪声完备集成经验模态分解(ICEEMDAN)和增强多尺度分布熵的故障识别模型。首先,利用ICEEMDAN分解滚动轴承振动信号,得到1组内禀模态函数(IMF),根据相关系数筛选出其中反映故障状态关键特征的IMF分量;然后,利用增强多尺度分布熵对各敏感IMF分量进行复杂性评估,得到滚动轴承的故障特征向量;最后,为识别滚动轴承的不同故障类型,使用支持向量机作为故障识别分类器。实验结果表明:所提故障诊断方法具有可观的故障识别精度和稳定性,相比于其他故障诊断方法,该方法具有明显的优势。

关键词：自适应噪声完备集成经验模态分解(ICEEMDAN) 增强多尺度分布熵滚动轴承故障诊断

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基于自媒体的中职信息技术课程教学策略研究

职业 2024年第5期 56-58页

作者：聂建祥贵阳市白云区职业技术学校教务处

自媒体因其具有传播主体、内容、渠道等优势,已成为当前互联网的主要趋势之一。自媒体的普遍使用、便捷操作、丰富内容以及良好交互体验将会帮助教师有效提高中职信息技术课程的教学效果。但由于自媒体存在内容碎片化、时间及内容灵活... 详细信息

自媒体因其具有传播主体、内容、渠道等优势,已成为当前互联网的主要趋势之一。自媒体的普遍使用、便捷操作、丰富内容以及良好交互体验将会帮助教师有效提高中职信息技术课程的教学效果。但由于自媒体存在内容碎片化、时间及内容灵活、教学“权威性”等问题,自媒体在中职信息技术教学中需要注重将学生自媒体学习的自主性与灌输性有机结合、自媒体的工具性与价值性的有机统一以及教师自媒体教学的过程性与结果性的有效监督。

关键词：自媒体中职信息技术课程教学策略

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建筑工程造价预结算审核优化策略分析

中文科技期刊数据库（全文版）经济管理 2024年第2期 143-146页

作者：宿建祥中铁隧道集团一处有限公司重庆401120

建筑工程作为一项投资大、建设周期长以及专业性强的工程项目,如果想要获得更好地发展就需要对工程造价进行控制和管理,做好预算管理工作则可以为工程建设提供重要保障。为了预防施工中可能出现的问题,众多建筑公司开始更加注重预结算... 详细信息

建筑工程作为一项投资大、建设周期长以及专业性强的工程项目,如果想要获得更好地发展就需要对工程造价进行控制和管理,做好预算管理工作则可以为工程建设提供重要保障。为了预防施工中可能出现的问题,众多建筑公司开始更加注重预结算的审核流程,这样做的核心目标是确保整个工程的稳定与安全。在当前形势之下,建筑工程造价预结算审核工作能够有效降低工程建设成本,提升资金利用率。然而,由于预结算审核工作具有其独特的性质,在实际执行过程中,很容易受到各种内部和外部因素的影响,从而导致审核工作的质量不尽如人意。另外,建筑工程造价人员对审核工作缺乏足够认识,从而无法全面掌握审核内容及相关要求。因此,建筑公司必须明确审核的核心内容,并以此为基础制定管理准则,从而真正提升审核的效率和质量。

关键词：建筑工程造价预结算审核

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艾里光束的水下传输与通信研究

激光与光电子学进展 2024年

作者：刘昌勋孙嘉敏商祥年顾永建李文东中国海洋大学物理与光电工程学院

在水下无线光通信中，由于水的散射和吸收等作用，导致光束能量高度损耗，光束质量变差，极大削弱了通信系统的性能。针对该问题，本文搭建实验系统，进行了艾里光束和普通的高斯光束在水信道中的传输对比实验，以及在80 m水信道中单光... 详细信息

在水下无线光通信中，由于水的散射和吸收等作用，导致光束能量高度损耗，光束质量变差，极大削弱了通信系统的性能。针对该问题，本文搭建实验系统，进行了艾里光束和普通的高斯光束在水信道中的传输对比实验，以及在80 m水信道中单光子探测通信的对比实验。结果表明，艾里光束在水信道中的光束质量保持能力和抗光束抖动能力要明显优于高斯光束；采用艾里光束进行通信得到的有效帧的占比比高斯光束提高了10%，误码率则降低了42.5%。我们的工作证明了艾里光束在水下光通信中具有更优越的性能，从而为远距离、高性能水下光通信的实现提供了可能。

关键词：水下光通信散射艾里光高斯光单光子探测

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负性向列相液晶电致缺陷的产生与湮灭过程

物理学报 2024年第5期73卷 257-266页

作者：王紫凌叶家耀黄志军宋振鹏李炳祥肖瑞林陆延青南京邮电大学电子与光学工程学院柔性电子(未来技术)学院南京210023 南京大学现代工程与应用科学学院南京210093 鞍山师范学院物理学院鞍山114000

取向有序的液晶材料具有丰富的物理各向异性、外场响应性、物理效应,催生了新一代的光电应用.利用电场可在液晶中产生拓扑缺陷.缺陷动态过程受材料自身特性和外界条件的影响尚未明晰.本文选用介电各向异性△ε在-1.1到-11.5之间的7种向... 详细信息

取向有序的液晶材料具有丰富的物理各向异性、外场响应性、物理效应,催生了新一代的光电应用.利用电场可在液晶中产生拓扑缺陷.缺陷动态过程受材料自身特性和外界条件的影响尚未明晰.本文选用介电各向异性△ε在-1.1到-11.5之间的7种向列相液晶材料,通过施加线性增加的交流电场,研究了负性向列相液晶电致脐点缺陷产生到湮灭过程中材料特性(△ε)和外界条件(温度、外加电场参数)对脐点缺陷的标度规律及湮灭快慢的影响.结果表明:在不同的△ε、温度和电场频率下,缺陷产生过程均满足Kibble-Zurek机制,即缺陷密度与电场变化率之间存在标度关系,且标度指数约为1/2;温度越高,产生缺陷密度越大;△ε越强或电场变化越快,缺陷湮灭速度越快.本文的研究厘清了拓扑缺陷产生湮灭与材料特性和外界条件的依赖关系,有利于对软物质中拓扑缺陷动态过程的认识和理解.

关键词：向列相液晶脐点缺陷电场效应介电各向异性

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流变性对高早强泡沫混凝土性能的影响

混凝土与水泥制品 2023年第7期 70-74页

作者：凌建祥董波叶焕韩意蚌埠市建筑设计研究院集团有限公司安徽蚌埠233000 安徽科技学院安徽蚌埠233000

为降低泡沫混凝土生产过程中的能耗,改善泡沫混凝土的性能,研究了流变性对高早强免蒸压泡沫混凝土发气效果和硬化后性能的影响。结果表明:当屈服应力超过200 Pa后,泡沫混凝土不再膨胀;高早强免蒸压泡沫混凝土的6 h抗压强度可以达到2.7 M... 详细信息

为降低泡沫混凝土生产过程中的能耗,改善泡沫混凝土的性能,研究了流变性对高早强免蒸压泡沫混凝土发气效果和硬化后性能的影响。结果表明:当屈服应力超过200 Pa后,泡沫混凝土不再膨胀;高早强免蒸压泡沫混凝土的6 h抗压强度可以达到2.7 MPa,导热系数基本不大于0.20 W/(m·K);浆体的屈服应力偏小可能导致孔隙率(体积密度)相近的泡沫混凝土导热系数相差30%,抗压强度相差100%左右。

关键词：流变性免蒸压泡沫混凝土导热系数

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十堰市某拟建市政道路工程场地地震效应评价

现代工程科技 2023年第6期2卷 89-92页

作者：董波凌建祥袁玲张伟蚌埠建筑设计研究院集团有限公司安徽蚌埠233000 安徽科技学院建筑学院安徽蚌埠233030

依据工程场地的地震安全性评价原则,对湖北十堰地区工程场地的地震动效应展开研究.首先,统计分析了十堰市地震情况,再对拟建工程区域稳定性、地震及勘探孔进行剪切波速测试,按照土层平均剪切波速的计算方法,对沿线各构造物分段按最不利... 详细信息

依据工程场地的地震安全性评价原则,对湖北十堰地区工程场地的地震动效应展开研究.首先,统计分析了十堰市地震情况,再对拟建工程区域稳定性、地震及勘探孔进行剪切波速测试,按照土层平均剪切波速的计算方法,对沿线各构造物分段按最不利条件进行计算,根据计算结果划分道路场地土类型和建筑场地类别.根据建筑场地抗震设防烈度,对拟建工程区域进行建筑抗震地段划分,最后得出地基土的地震液化及地震稳定性评价结果.

关键词：道路工程地震效应稳定性地震液化