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极地浮标机械臂运动学仿真研究

极地浮标机械臂运动学仿真研究

作者：冯泽坤太原理工大学

学位级别：硕士

极地冰层数据对研究不同时期环境变迁,预测未来气候的变化具有重要意义。目前,冰层数据获取的主要方式是人工打钻获取冰芯送回国内进行分析。为了保证实时、长期的获取冰层数据,搭载冰芯采样机械臂的极地科考机器人应运而生,其中机械臂... 详细信息

极地冰层数据对研究不同时期环境变迁,预测未来气候的变化具有重要意义。目前,冰层数据获取的主要方式是人工打钻获取冰芯送回国内进行分析。为了保证实时、长期的获取冰层数据,搭载冰芯采样机械臂的极地科考机器人应运而生,其中机械臂控制对冰芯数据准确、完整、快速地获取至关重要。因此,本文以冰芯采样机械臂为研究对象,对其控制算法进行研究。主要研究内容如下:首先,根据机械臂的位姿描述和坐标变换原理,建立了冰芯采样机械臂的D-H参数模型,利用数学分析的方法对该模型进行了正逆运动学的分析与解算,并通过计算变换矩阵的方法,验证了正逆解公式推导的正确性。然后,对冰芯采样机械臂路径规划进行研究。分析了快速搜索随机树RRT(Rapidly Exploring Random Tree)算法及其改进算法RRT*在路径规划时优缺点,针对RRT*算法中存在的收敛速度慢、搜索效率低、导向性差等问题,提出了目标扩展方向和节点扩展步长两方面的优化改进,并在Matlab中的进行仿真实验,实验结果表明:改进后的I-RRT*算法,在迭代次数,搜索时间和最终路径长度方面均优于RRT*算法。最后,研究了冰芯采样机械臂的轨迹规划。分析了轨迹规划中常见的三次、五次插值方法优缺点,提出“3-5-3”次插值方法并对其进行改进,得到冰芯采样机械臂各关节位置、角速度、角加速度与时间之间的关系,随后以轨迹规划时间最优为研究目标,提出粒子群算法与多项式插值方法联合的轨迹规划算法,针对原始粒子群算法存在的早熟、局部最优的问题,通过增加缩放因子和变学习因子的方式对其改进,Matlab中仿真实验结果表明:基于时间最优的联合轨迹规划算法,使机械臂可以在更短的时间内平滑、连续且无突变的到达目标点。

关键词：冰芯采样机械臂运动学解算路径规划轨迹规划

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我国私人汽车拥有量的影响因素分析

中国市场 2014年第31期 135-139页

作者：冯泽坤南京市金陵中学江苏南京210005

本文以"我国私人汽车拥有量的影响因素"为研究对象,将国民总收入、钢铁产量、汽油消费量、载客车数量、公路里程等因素作为可能的解释变量,采用"双对数回归模型"进行问题分析。在初步回归结果的基础上,对模型进行一系列改进,包括:多重... 详细信息

本文以"我国私人汽车拥有量的影响因素"为研究对象,将国民总收入、钢铁产量、汽油消费量、载客车数量、公路里程等因素作为可能的解释变量,采用"双对数回归模型"进行问题分析。在初步回归结果的基础上,对模型进行一系列改进,包括:多重共线性的识别与修正;时间序列的平稳性检验;异方差的识别;自相关的识别与修正。最终得到回归结果,并将此结果与中国实际情况进行了比较分析。

关键词：私人汽车线性回归多重共线性平稳性协整异方差自相关

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主动脉瓣狭窄的腔内微创治疗

外科理论与实践 2015年第4期20卷 277-284页

作者：景在平冯泽坤陆清声第二军医大学附属长海医院血管外科上海200433

主动脉瓣狭窄（aortic valve stenosis,AS）是一种常见于老年人的原发性瓣膜病,75岁以上人群发生率高达2.8%。尽管传统的开放式主动脉人工瓣膜置换术（surgical aortic valve replacement,SAVR）疗效显著,但75岁以上AS病人仍有40%不能... 详细信息

主动脉瓣狭窄（aortic valve stenosis,AS）是一种常见于老年人的原发性瓣膜病,75岁以上人群发生率高达2.8%。尽管传统的开放式主动脉人工瓣膜置换术（surgical aortic valve replacement,SAVR）疗效显著,但75岁以上AS病人仍有40%不能耐受传统开放手术[1]。2002年,Cribier等[2]完成第一例AS腔内微创手术,即经导管主动脉瓣植入术（tran-scatheter aortic valve implantation，TAVI）。至2014年，全球已完成TAVI近13万例．成为手术禁忌AS病人的有效治疗手段。

关键词：主动脉瓣狭窄微创治疗

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鹅足区肌腱止点的形态学特点及其意义

中国临床解剖学杂志 2016年第1期34卷 46-49页

作者：汪淼冯泽坤陆子轩周睿张喜郭晓丹第二军医大学学员旅学员四队上海200433 第二军医大学长海医院研究生管理大队上海200433 第二军医大学基础部解剖学教研室上海200433

目的通过对鹅足区3肌止点位置、排列关系,及其表面的神经分布进行解剖学测量和分析,临床改良股薄肌腱、半腱肌腱自体移植的手术入路提供解剖学基础。方法选用69例经福尔马林防腐固定的成人尸体下肢标本,解剖观测鹅足区表面神经走行及肌... 详细信息

目的通过对鹅足区3肌止点位置、排列关系,及其表面的神经分布进行解剖学测量和分析,临床改良股薄肌腱、半腱肌腱自体移植的手术入路提供解剖学基础。方法选用69例经福尔马林防腐固定的成人尸体下肢标本,解剖观测鹅足区表面神经走行及肌腱排列关系。结果鹅足区肌腱止点处排列成3种形态,腱蹼胫骨下界位于胫骨结节下缘以下(1.765±0.759)cm处,半腱肌、股薄肌、缝匠肌距胫骨嵴内侧缘平均距离分别为(1.550±0.557)、(1.376±0.551)、(1.294±0.629)cm。该区表面主要有隐神经及其发出的髌下支走行,在胫骨结节水平,隐神经主干和髌下支距胫骨嵴内侧缘距离分别为(7.071±0.696)、(4.033±0.991)cm。结论熟悉鹅足区肌腱止点的形态学特点,可以改进该区域肌腱移植时手术入路,提高手术质量,减少并发症的发生率。

关键词：鹅足缝匠肌股薄肌半腱肌入路

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黄舣长江大桥“酒瓶”主塔已具雏形 001

我国草莓胶孢炭疽菌的多基因联合鉴定与致病性分析

泸州日报

作者：冯泽坤李家平

本报讯 (冯泽坤记者李家平) 记者日前在黄舣长江大桥施工现场了解到，该桥位于长江南、北两岸的4号、3号主塔，已分别建至34米、24.3米高，初步显现出酒瓶形状。今年初开始施工的黄舣长江大桥，北起龙马潭区特兴镇桐兴村，南接江阳...

本报讯 (冯泽坤记者李家平) 记者日前在黄舣长江大桥施工现场了解到，该桥位于长江南、北两岸的4号、3号主塔，已分别建至34米、24.3米高，初步显现出酒瓶形状。今年初开始施工的黄舣长江大桥，北起龙马潭区特兴镇桐兴村，南接江阳区黄舣镇龙头铺村，是成自泸赤高?

关键词：

来源： cnki报纸评论

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中国农业大学学报 2022年第4期27卷 82-94页

作者：侯圣凡华战迎刘峻杰董振飞冯泽坤闫佳琪王红清中国农业大学园艺学院北京100193

为科学防控草莓炭疽根腐病,本研究在调查全国12个草莓主产区的109株草莓根部腐烂样品的基础上,对导致草莓根部腐烂的病原菌进行菌落形态鉴定、分离纯化与分子鉴定、多基因序列(ITS-ACT-GAPDH-CALTUB2-CHS)联合鉴定以及致病性鉴定。结果... 详细信息

为科学防控草莓炭疽根腐病,本研究在调查全国12个草莓主产区的109株草莓根部腐烂样品的基础上,对导致草莓根部腐烂的病原菌进行菌落形态鉴定、分离纯化与分子鉴定、多基因序列(ITS-ACT-GAPDH-CALTUB2-CHS)联合鉴定以及致病性鉴定。结果表明:109株草莓根部腐烂样品中有27.5%的样品是由草莓炭疽根腐病病原菌胶孢炭疽菌复合种(Colletotrichum gloeosporioides complex)引起;胶孢炭疽菌复合种可分为3种生理小种,分别为暹罗炭疽菌(***)、隐秘炭疽菌(***)与果生刺盘孢菌(***);3种炭疽菌致病力由高到低依次为隐秘炭疽菌、果生刺盘孢菌和暹罗炭疽菌。其中隐秘炭疽菌发病较快,引起的病症较重。综上,本研究可为草莓炭疽根腐病病害防控提供有价值的信息。

关键词：草莓炭疽根腐病系统发育分析胶孢炭疽菌复合种

时间敏感网络中基于ILP的动态流量均衡调度算法

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微电子学与计算机 2021年第6期38卷 33-37页

作者：冯泽坤龚龙庆徐丹妮刘扬西安微电子技术研究所陕西西安710054

针对目前时间敏感网络(Time Sensitive Network,TSN)中多采用离线调度,在处理动态需求时调度开销过大的问题,提出了一种适用于TSN的基于整数线性规划(Integer Linear Programming,ILP)的动态流量均衡调度算法.该算法以已生成的离线调度... 详细信息

针对目前时间敏感网络(Time Sensitive Network,TSN)中多采用离线调度,在处理动态需求时调度开销过大的问题,提出了一种适用于TSN的基于整数线性规划(Integer Linear Programming,ILP)的动态流量均衡调度算法.该算法以已生成的离线调度表为基础,通过一种增量计算方式,有效降低拓扑和业务变化带来的开销;同时,针对链路负载可能出现的极端情况,制订了流量均衡策略,避免出现延时瓶颈问题,进而提升通信实时性.实验数据表明,与传统静态调度算法相比,在处理动态流量时的运算时间减少,链路负载更加均衡.

关键词： TSN ILP 动态均衡调度链路负载运算时间

新型冠状病毒肺炎疫情期间发热门诊重症患者的临床特征

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中华医院感染学杂志 2020年第19期30卷 2890-2894页

作者：王涌朱峰肖坤陈骅冯泽坤贾雪花张娟翟永志陈歆刘刚陈威黎檀实蔡广研陈香美解放军总医院第一医学中心肾脏病科解放军肾脏病研究所肾脏疾病国家重点实验室国家慢性肾病临床医学研究中心北京100853 解放军总医院第一医学中心急诊科北京100853 解放军总医院第一医学中心呼吸科北京100853 解放军总医院第一医学中心心脏外科北京100853 解放军总医院第一医学中心临床检验中心北京100853

目的分析新型冠状病毒肺炎防控期间发热门诊留观重症患者的临床特点,提高发热门诊重症患者的诊治水平。方法采用回顾性病例分析方法,采集2020年2-3月在解放军总医院第一医学中心发热门诊重症区收治的80例患者的临床资料,所有患者间隔24 ... 详细信息

目的分析新型冠状病毒肺炎防控期间发热门诊留观重症患者的临床特点,提高发热门诊重症患者的诊治水平。方法采用回顾性病例分析方法,采集2020年2-3月在解放军总医院第一医学中心发热门诊重症区收治的80例患者的临床资料,所有患者间隔24 h采集咽拭子标本行2次新型冠状病毒核酸检测。同时行甲、乙型流感病毒核酸联合测定,肺部计算机断层扫描(CT)检查。比较不同血白细胞计数组别患者的临床数据差异。结果所有患者新型冠状病毒核酸检测结果均为阴性,2例患者甲流病毒核酸检测为阳性。1例患者乙流病毒核酸检测为阳性。年龄>65岁患者有60例(75.00%),存在两种以上的基础性内科疾病患者47例(58.75%),肺部CT提示存在病变的患者70例(87.50%),出现急性肾损伤的患者30例(37.50%),与白细胞计数<10×109/L组的患者比较,白细胞计数≥10×109/L组的患者糖尿病比例升高(P=0.024),两组患者筛查留观时间、体温、氧合指数、急性肾损伤发生率差异无统计学意义。结论医院发热门诊的重症患者年龄大、基础疾病多、肺部普遍存在病变、留观筛查期间容易出现急性肾损伤,核酸检测是新型冠状病毒感染筛查最重要的鉴别诊断依据。

关键词：新型冠状病毒新型冠状病毒肺炎发热门诊重症患者

胸骨正中劈开入路心脏术后并发胸部切口感染危险因素的病例对照研究

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解放军医学院学报 2024年第3期45卷 245-251页

作者：陈东升刘建超冯泽坤李双磊何添张广良梁纯陈犹白韩岩解放军医学院北京100853 解放军总医院第一医学中心整形修复科北京100853 解放军总医院第一医学中心卫勤部信息科北京100853 解放军总医院第一医学中心心脏大血管外科北京100853 解放军总医院第六医学中心心血管病医学部成人心脏外科北京100037

背景胸骨正中劈开术是开胸心脏手术的常规入路,经此入路行心脏手术的患者术后可并发胸部切口感染(sternal wound infection,SWI),给患者造成巨大的心理和经济负担。目的探索SWI发生的危险因素,积极预防并降低其发病率。方法回顾性分析2... 详细信息

背景胸骨正中劈开术是开胸心脏手术的常规入路,经此入路行心脏手术的患者术后可并发胸部切口感染(sternal wound infection,SWI),给患者造成巨大的心理和经济负担。目的探索SWI发生的危险因素,积极预防并降低其发病率。方法回顾性分析2011年1月—2021年1月于解放军总医院通过胸骨正中劈开入路行开胸心脏手术患者,筛选发生SWI的病例,并进行1∶4倾向性匹配。通过单因素Cox分析和LASSO回归筛选与SWI发生有关的特征指标,综合专家意见后进行多因素Cox回归确定切口感染的独立危险因素。结果5471例患者中61例在开胸手术后180 d内发生SWI,发病率为1.11%,其中44例为浅表胸骨切口感染,17例为深部胸骨切口感染。病例组男21例,女40例,中位年龄61岁;对照组男110例,女134例,中位年龄59岁。多因素Cox回归分析显示,体质量指数[HR(95%CI):1.07(1.00~1.14),P=0.038]、糖尿病[HR(95%CI):1.87(1.01~3.46),P=0.046]、心肌梗死[HR(95%CI):2.25(1.19~4.26),P=0.013]是SWI的独立危险因素。结论基于解放军总医院病例数据,本研究发现SWI的独立危险因素为糖尿病、高体质量指数和心肌梗死。这些因素可能通过破坏伤口愈合过程、损害组织修复和皮肤屏障完整性以及降低对细菌的抵抗力影响SWI的发生。

关键词：胸部切口感染伤口愈合危险因素前正中胸骨劈开术心脏手术