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起重机轨道检测的双机器人协同控制技术研究

起重机轨道检测的双机器人协同控制技术研究

作者：冯春杏江苏大学

学位级别：硕士

随着起重机械向大吨位、大跨度发展,其运行轨道长度逐渐增长、轨道间跨度不断拓宽,提高了对装置安装和检验维护的要求。传统的检测方法检测误差大、劳动强度高、检测效率低下,且存在安全隐患,为实现起重机轨道检测的无线化、网络化、智... 详细信息

随着起重机械向大吨位、大跨度发展,其运行轨道长度逐渐增长、轨道间跨度不断拓宽,提高了对装置安装和检验维护的要求。传统的检测方法检测误差大、劳动强度高、检测效率低下,且存在安全隐患,为实现起重机轨道检测的无线化、网络化、智能化,江苏大学和江苏省特检院镇江分院联合研发了基于移动测量机器人协同控制技术的起重机轨道智能化自动检测系统,本文针对该系统中两个移动测量机器人的协同控制技术开展研究,为起重机轨道智能化检测的安全高效、精确可靠化提供基础保障。主要研究内容与成果如下:(1)研究了起重机轨道智能化自动检测系统中“一站两机器人”的体系结构、工作时序,确定了以主站计算机作为主控,两个移动测量机器人相互协同完成起重机轨道检测的主从分布式控制同步机制,给出了移动测量机器人协同控制的设计流程,为实现起重机轨道智能化自动检测奠定了基础。(2)分析了两移动测量机器人运行过程中不同步的原因,设计了两移动测量机器人在轨道检测过程中的位置调整与补偿方法。利用MATLAB中的Simulink进行仿真,对PID的参数进行整定,进而利用PID位置算法计算得出脉冲的频率,通过PWM调节电机的转速,对两移动测量机器人非同步运行的差异值?X进行修正,控制?X在±0.1cm内,非同步运行相对误差为±1.42%。(3)研究了两移动测量机器人的信息通信机制,采用了TCP/IP通信协议实现数据流的无线传输,设计了串口传输协议。为实现通信的同步,对数据传输过程中的延时问题进行了分析,研究了视频图像压缩方法,给出了时间同步算法,运用了MJPEGstream推流服务,实现了视频图像的实时显示,提高了系统的同步精度,主站计算机上控制平台实时显示延时小于150ms。(4)双机器人协同控制的试验研究。研发了“机器人+用户终端”的起重机械轨道智能在线检测装置,分析了检测过程中的误差来源,并进行了修正。对双机器人协同控制技术中通信机制和位置调整与补偿进行了相应的仿真,根据仿真结果进行了双机器人协同控制的检测试验,最终依据试验结果对起重机械轨道智能在线检测装置调试检测,通过多次调试,获得了起重机轨道的各项检测参数,验证了所提出的检测方案的正确性和所设计检测系统的可行性。

关键词：起重机轨道检测移动测量机器人协同控制

“学生学习中心”理念:一流学科建设题中应有之义

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教育发展研究 2017年第7期37卷 16-22页

作者：郭峰郝广龙冯春杏济南大学高等教育研究院教授济南250022 四川师范大学成都610068 山东师范大学济南250014

推进一流学科建设,应牢固树立"学生学习中心"的教育理念。但是,面对现实,当今学科建设仅仅单一从学科建设本身出发,弱视甚至是忽视学生的发展,具体表现为:学科建设与教学的疏离,学科建设中学生主体地位的式微,学科建设中人文精神的弱化... 详细信息

推进一流学科建设,应牢固树立"学生学习中心"的教育理念。但是,面对现实,当今学科建设仅仅单一从学科建设本身出发,弱视甚至是忽视学生的发展,具体表现为:学科建设与教学的疏离,学科建设中学生主体地位的式微,学科建设中人文精神的弱化。推进一流学科建设,理应莫忘初心,坚守"学生学习中心"理念:确立"学生学习中心"的价值取向,提升教师"学生学习中心"的教学能力,构建师生学术共同体,凸显"学生学习中心"的教学评价,规范教师职业道德。

关键词：学生学习中心双一流建设一流学科建设

文化驱动:斯坦福大学创业教育的经验及其启示

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教育发展研究 2018年第13期38卷 116-124页

作者：郭峰冯春杏张洪洋济南大学高等教育研究院山东师范大学教育学部济南250014 济南大学教育与心理科学学院济南250022

斯坦福大学的创业教育,始终根植于浓厚的大学文化土壤之中,以大学文化驱动创业教育的可持续发展,使斯坦福大学成为世界一流创业型大学。斯坦福大学创业教育的经验可概括为:人文特质的物质文化引发创业教育的活力;创新品格的精神文化激... 详细信息

斯坦福大学的创业教育,始终根植于浓厚的大学文化土壤之中,以大学文化驱动创业教育的可持续发展,使斯坦福大学成为世界一流创业型大学。斯坦福大学创业教育的经验可概括为:人文特质的物质文化引发创业教育的活力;创新品格的精神文化激发创业教育的内生动力;人本气息的制度文化催生创业教育的生命力。借鉴斯坦福大学的经验,深化我国大学生创业教育改革,应着力美化大学物质文化,丰富校园设施的人文内涵;亮化大学精神文化,彰显创业教育的核心价值;优化大学制度文化,凸显大学制度的人本气息。

关键词：斯坦福大学文化驱动创业教育

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高校网络信息服务文化育人功能的强化

教育理论与实践 2017年第6期37卷 15-17页

作者：傅春长冯春杏郝广龙临沂大学教育学院山东临沂276000 山东师范大学教育学院山东济南250000 四川师范大学教育学院四川成都610068

高校网络信息服务文化的育人功能是:彰显大学精神、养成大学生人文素质、帮助大学生树立社会主义核心价值观、发挥隐性课程教育功能。强化高校网络信息服务文化育人功能的策略主要有彰显人文关怀理念,亮化大学精神文化,净化网络信息服... 详细信息

高校网络信息服务文化的育人功能是:彰显大学精神、养成大学生人文素质、帮助大学生树立社会主义核心价值观、发挥隐性课程教育功能。强化高校网络信息服务文化育人功能的策略主要有彰显人文关怀理念,亮化大学精神文化,净化网络信息服务环境,优化网络信息服务制度文化,提升网络信息服务人员的文化品格。

关键词：高校网络信息服务文化育人功能大学精神人文关怀

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大学生社会批判精神的养成:教学文化的视角

山东高等教育 2017年第6期5卷 55-60页

作者：冯春杏刘福才山东师范大学教育学部山东济南250014 济南大学高等教育研究院山东济南250022

大学生的社会批判精神具有铸就文化自觉、培养责任担当、历练创新能力、树立理想主义情怀、彰显人文关怀等价值。基于教学文化的视角,养成大学生社会批判精神的策略主要有:确立探究真理的教学文化理念,明晰批判精神的引领力;改进教学方... 详细信息

大学生的社会批判精神具有铸就文化自觉、培养责任担当、历练创新能力、树立理想主义情怀、彰显人文关怀等价值。基于教学文化的视角,养成大学生社会批判精神的策略主要有:确立探究真理的教学文化理念,明晰批判精神的引领力;改进教学方法,滋养批判精神的鲜活力;培养大学生批判性思维,提升批判精神的能动力;尊重大学生主体地位,增强批判精神的认同力;营造和谐教学氛围,丰厚批判精神的持久力。

关键词：大学生社会批判精神教学文化

新型手性三齿PNN配体锰配合物催化的芳香酮类化合物的不对称氢化反应研究

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化学学报 2024年第7期82卷 736-741页

作者：江杏杏武卫龙任慧莹张凤莫文枝卢志强三峡大学生物与制药学院湖北宜昌443002 洛阳师范学院化学化工学院河南洛阳471934

非贵金属相较于贵金属具有廉价、低毒的特点,因此发展用于酮的不对称催化氢化的高效、低毒的非贵金属催化剂在近些年受到广泛关注,其中手性三齿PNN和PNP配体的锰配合物在多种酮的催化不对称氢化中表现出优异的性能,但就底物类型和催化... 详细信息

非贵金属相较于贵金属具有廉价、低毒的特点,因此发展用于酮的不对称催化氢化的高效、低毒的非贵金属催化剂在近些年受到广泛关注,其中手性三齿PNN和PNP配体的锰配合物在多种酮的催化不对称氢化中表现出优异的性能,但就底物类型和催化效率而言仍有待进一步提升.基于此,本工作将廉价易得的8-氨基喹啉骨架引入面手性二茂铁中合成了一系列含芳胺NH的三齿PNN配体L1~L4,并将其Mn配合物成功用于简单芳基酮、苯并环烷酮、α-氨基酮等的催化不对称氢化(达到98%ee,1000 TON).反应使用K_(2)CO_(3)作碱,EtOH作溶剂,对(S)-phenylephrine的重要中间体β-氨基醇2-49进行克级规模制备,证明了该催化体系具有潜在的工业应用性.对配合物Mn-L的高分辨质谱和红外光谱的初步表征和分析,暗示其结构中含两个CO.

关键词：芳胺NH 手性PNN配体锰配合物催化不对称氢化手性醇

基于改进Autoformer模型的短期电力负荷预测

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电力自动化设备 2024年第4期44卷 171-177页

作者：范杏蕊李元诚华北电力大学控制与计算机工程学院北京102206

针对短期电力负荷预测因受天气、温度、节假日等多重不确定性因素影响而造成精度低的问题,提出一种基于改进Autoformer模型的短期电力负荷预测模型。改变序列分解预处理的惯例,设计深度模型的内部分解模块,该模块提取模型中隐藏状态的... 详细信息

针对短期电力负荷预测因受天气、温度、节假日等多重不确定性因素影响而造成精度低的问题,提出一种基于改进Autoformer模型的短期电力负荷预测模型。改变序列分解预处理的惯例,设计深度模型的内部分解模块,该模块提取模型中隐藏状态的内在复杂时序趋势,使得模型具有复杂时间序列的渐进分解能力;提出Nystrom自注意力机制,该机制利用Nystrom方法来逼近标准的自注意力机制。某地电力负荷预测实验结果表明,所提模型比基于标准Autoformer模型的短期电力负荷预测模型的时间复杂度更低,准确率更高。

关键词：短期电力负荷预测时序分解模块 Nystrom自注意力机制 Sdformer模型

重大传染病疫情下基于服务水平的疫苗分配及储备研究

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管理工程学报 2024年第2期38卷 232-242页

作者：冯春蒋雪周鑫昕罗茂西南交通大学交通运输与物流学院四川成都610031

为缓解重大传染病疫情下疫苗的短缺现状,本文结合传染病模型(susceptible-infected-recovered-deceased,SIRD)考虑疫苗需求与疫区医院收治容量的关系,以期望短缺数最小为目标建立疫苗分配模型,推导分析了最佳服务水平和储备量,并给出了... 详细信息

为缓解重大传染病疫情下疫苗的短缺现状,本文结合传染病模型(susceptible-infected-recovered-deceased,SIRD)考虑疫苗需求与疫区医院收治容量的关系,以期望短缺数最小为目标建立疫苗分配模型,推导分析了最佳服务水平和储备量,并给出了不同情形下疫苗的最优分配方案。此外,通过数值模拟,进一步探究了紧急调配成本、资金预算、需求变化、疫区数量以及疫区间相关性等外生变量带来的影响,验证了模型推导结果,为疫苗分配和储备策略提供了科学依据。研究发现:疫苗接种有助于促进病毒感染曲线平坦化和降低疫情峰值,从而减轻医疗系统超负荷运转的现象,降低因感染而死亡的人数;在不考虑储备疫苗的情况下,无论需求的不确定性程度如何,为每个地区提供同等的服务水平有利于最小化疫苗期望短缺量;考虑储备疫苗的情况下,向需求波动幅度较大的疫区提供更高的服务水平可以减少期望短缺,但疫区数量较多时,为每个疫区提供同等服务水平更具公平性,即使会导致疫苗的次优覆盖;是否考虑储备疫苗取决于紧急调配成本、预算的高低以及疫区需求情况等。

关键词：重大传染病需求不确定疫苗分配服务水平 SIRD模型

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基于离散采样的多模态四足机器人路径规划

吉林大学学报（工学版） 2024年第4期54卷 1120-1128页

作者：孙帅帅冯春晓张良中国科学技术大学工程科学学院合肥230026 安徽大学电气工程与自动化学院合肥230601

针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)在多模态四足机器人路径规划中存在不必要的跳跃和行走部分路径的地形起伏程度大及转向角度变化大的问题,提出了一种基于离散采样的解决方案。预处理路径去除不必要的跳跃,离散采样并动态规划获得粗... 详细信息

针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)在多模态四足机器人路径规划中存在不必要的跳跃和行走部分路径的地形起伏程度大及转向角度变化大的问题,提出了一种基于离散采样的解决方案。预处理路径去除不必要的跳跃,离散采样并动态规划获得粗解,使用B样条曲线拟合并二次规划得到最终路径。仿真结果表明,本文方法规划出的路径使得机器人对质心高度的调节平均减少了31.4%,途径地形的起伏程度减小13.4%,地形倾斜角度变化降低11.4%,转向角度变化减小62.7%,验证了本文方法的有效性。

关键词：人工智能四足机器人多模态路径规划离散采样二次规划