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基于TEASER算法的空间非合作目标位姿估计

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空间控制技术与应用 2024年第1期50卷 25-34页

作者：王世昌华宝成周依尔李小路北京控制工程研究所空间光电测量与感知实验室北京100094 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191

基于点云的空间非合作目标位姿估计,常受到噪声影响.提出截断最小二乘估计与半定松弛(truncated least squares estimation and semidefinite relaxation,TEASER)与迭代最近点(iterative closest point,ICP)的结合算法,提升空间非合作目标位姿估计精度与鲁棒性.该方法包括粗配准与精配准两个环节:在粗配准环节中,基于局部点云与模型点云的方向直方图特征(signature of histogram of orientation,SHOT)确定匹配对,利用TEASER算法求解初始位姿;在精配准环节中,可结合ICP算法优化位姿估计结果.北斗卫星仿真实验表明:在连续帧位姿估计中,噪声标准差为3倍点云分辨率时,基于TEASER的周期关键帧配准方法的平移误差小于3.33 cm,旋转误差小于2.18°;与传统ICP方法相比,平均平移误差与平均旋转误差均有所降低.这表明所提出的空间非合作目标位姿估计方法具有良好的精度和鲁棒性.

关键词：空间非合作目标位姿估计点云配准截断最小二乘估计与半定松弛算法迭代最近点算法

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海上某油田LPG增产降碳优化与研究

山东化工 2024年第2期53卷 165-167,170页

作者：吴小路中海石油(中国)有限公司深圳分公司广东深圳518000

海上某油田(以下简称油田)生产工艺面临产能任务重、设备负荷高、工艺变化多等多重问题,伴随着上产主力C油田逐步开井投产,某FPSO(Floating Production Storage and Offloading)火炬伴生气放空不仅带来环境污染与资源浪费,还造成火炬达... 详细信息

海上某油田(以下简称油田)生产工艺面临产能任务重、设备负荷高、工艺变化多等多重问题,伴随着上产主力C油田逐步开井投产,某FPSO(Floating Production Storage and Offloading)火炬伴生气放空不仅带来环境污染与资源浪费,还造成火炬达到设计处理量,火炬放空受限也进一步影响C油田开井投产,造成油田无法完成产能目标。面对问题,本文由全工艺系统出发,对全工艺系统进行梳理、分析,通过优化全工艺系统工艺参数来实现LPG(Liquefied Petroleum Gas)产能提升,同时减少火炬碳排放量,解决油田产能瓶颈问题。

关键词：海上LPG 全工艺系统参数优化产能提升碳排放

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支柱一方案如何撤销单边措施:方法与展望

国际税收 2024年第8期 65-73页

作者：冯小川王子玉厦门国家会计学院

为解决经济数字化背景下的税收征管困境,部分辖区在一定时期内设计出台了数字服务税及类似措施,一定程度上引发国际税收秩序的混乱。为此,支柱一方案计划使用多边法律工具来约束各国使用单边措施的权力,使得应对经济数字化税收挑战的方... 详细信息

为解决经济数字化背景下的税收征管困境,部分辖区在一定时期内设计出台了数字服务税及类似措施,一定程度上引发国际税收秩序的混乱。为此,支柱一方案计划使用多边法律工具来约束各国使用单边措施的权力,使得应对经济数字化税收挑战的方法再度开始向多边主义靠拢。2021年10月8日,BEPS包容性框架成员通过政治声明同意撤销所有单边措施并承诺未来不再引入类似的税收措施。虽然面临很大阻力,但支柱一方案仍是现阶段维护各市场辖区税收利益的优选路径,我国应当在参与国际税收治理中坚持多边主义,通过实施支柱一方案推动国际税收协调合作进一步升级。

关键词： “双支柱”国际税改支柱一方案数字服务税单边措施 BEPS包容性框架

镍基高温合金SLM过程中熔池内的微观结构演变数值模拟

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Transactions of Nonferrous Metals Society of China 2024年第2期34卷 560-575页

作者：邱义李应举冯小辉张昂杨院生北京理工大学材料学院北京100081 中国科学院金属研究所沈阳110016 重庆大学材料科学与工程学院重庆400044

采用有限元耦合相场的方法研究IN718高温合金在激光选区熔化过程中熔池内的竞争性生长和晶粒/枝晶结构的演变。通过有限元解决热演化问题,然后将结果输入相场模型,相场模拟涉及晶粒成核、晶粒外延生长和晶粒竞争的微观结构演变。基于对... 详细信息

采用有限元耦合相场的方法研究IN718高温合金在激光选区熔化过程中熔池内的竞争性生长和晶粒/枝晶结构的演变。通过有限元解决热演化问题,然后将结果输入相场模型,相场模拟涉及晶粒成核、晶粒外延生长和晶粒竞争的微观结构演变。基于对熔池横向和纵向截面微观结构演变的分析,讨论SLM过程中枝晶竞争性生长的机制,并量化计算熔池中溶质元素Nb的浓度分布。结果表明,枝晶竞争性生长受温度梯度和晶体学取向的影响,具有高错配角(>22.5°)的不利取向晶粒将很快被有利取向晶粒淘汰。

关键词：镍基高温合金激光选区熔化相场法晶粒/枝晶结构演变竞争生长

以光泽以层次细节来打动你 Fezz(斐驰)Titania 电子管合并功放

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视听前线 2024年第4期 30-33页

作者：郭锦小路(图) 不详

初次遇见:第一次见到这款Titania(中文名:泰坦尼亚)胆机时,就被它漂亮的外观深深吸引。最突出的要数那玫瑰红面板,色彩很正,刺激眼球却并不艳俗。仔细触摸面板和外壳的漆面,厚重而不失细腻,非常的有内涵。略带夸张的银灰色旋钮,使音响... 详细信息

初次遇见:第一次见到这款Titania(中文名:泰坦尼亚)胆机时,就被它漂亮的外观深深吸引。最突出的要数那玫瑰红面板,色彩很正,刺激眼球却并不艳俗。仔细触摸面板和外壳的漆面,厚重而不失细腻,非常的有内涵。略带夸张的银灰色旋钮,使音响这一电子器具不再呆板,拉近了人与器材,与音乐之间的距离。Fezz的工程师为胆机做了一个漂亮的保护罩,可以很方便地取走和固定,方便欣赏音乐时露出通透的电子管。

关键词：胆机电子管层次细节保护罩中文名玫瑰红

数码播放器的超值之选!Cambridge Audio CXN100网络播放器

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视听前线 2024年第7期 31-34页

作者：晨光小路(图) 不详

近年来,随着流媒体平台的飞速发展,越来越多的传统Hi-Fi品牌都推出了数码播放器产品。来自英国的Cambridge Audio剑桥,近年来在网络播放器方面也是非常进取,从旗舰级别的EDGENQ,到多功能一体机系列的EVO75和EVO150,再到中端级别的CXN以... 详细信息

近年来,随着流媒体平台的飞速发展,越来越多的传统Hi-Fi品牌都推出了数码播放器产品。来自英国的Cambridge Audio剑桥,近年来在网络播放器方面也是非常进取,从旗舰级别的EDGENQ,到多功能一体机系列的EVO75和EVO150,再到中端级别的CXN以及入门系列的AXN10和MXN10。

关键词：多功能一体机 Audio 网络播放器旗舰级流媒体平台 EVO

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南瓜全麦馒头配方优化与营养特性分析

食品工业科技 2024年第11期45卷 167-174页

作者：饶颖冯小平郑静李安林熊双丽四川旅游学院烹饪科学重点实验室四川成都610100

为改良全麦馒头品质,本文选用低温低速研磨的石磨全麦粉,利用南瓜粉天然色素,研究南瓜粉添加量对全麦粉-小麦粉混合粉的影响以及全麦粉添加量、南瓜粉添加量、酵母添加量、发酵时间对全麦馒头感官、比容、色度的影响。在此基础上,以感... 详细信息

为改良全麦馒头品质,本文选用低温低速研磨的石磨全麦粉,利用南瓜粉天然色素,研究南瓜粉添加量对全麦粉-小麦粉混合粉的影响以及全麦粉添加量、南瓜粉添加量、酵母添加量、发酵时间对全麦馒头感官、比容、色度的影响。在此基础上,以感官评分为响应值,采用Box-Behnken试验优化得到全麦馒头最佳配方,对全麦馒头进行营养特性分析。结果表明,各因素对全麦馒头感官评分影响由大到小为:全麦粉添加量、酵母添加量、南瓜粉添加量。全麦馒头最佳配方为:小麦粉55%、全麦粉45%、南瓜粉10%、酵母2%,发酵时间40 min。该配方下制备的全麦馒头感官评分为97.23,与预测值97.81相近。最佳配方下的南瓜全麦馒头水分含量为44.86%;多酚含量为5.47 mg/g;黄酮含量为2.57 mg/g。该配方下的馒头色泽金黄、香气突出、膨松可口,拥有南瓜和全麦特有的风味。为南瓜的深加工及综合利用提供了有益的参考。

关键词：南瓜全麦馒头响应面法配方营养

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堪称多功能合并机的新标准 HEGEL H600多功能合并机

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视听前线 2024年第6期 2-7页

作者：阿毕小路(图) 不详

极具韵味的品牌名字笔者进入音响行业已经有10年了,不同的代理商或者厂商将外国品牌引入到国内市场时,往往需要一个朗朗上口的名字,当中也有不少品牌的中文名字跟其声音特质是很贴切的。但有一个品牌,笔者对其中文名字印象十分深刻。

关键词：外国品牌中文名字代理商音响行业多功能品牌名字

《隋书·地理志》“邯郸县”条与“临洺县”条考辨

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历史地理研究 2024年第2期44卷 145-150,165页

作者：冯小红邵世臻邯郸学院地方文化研究院河北邯郸056005

2010年磁县出土《窦奉高墓志》,为东魏北齐邯郸县设治提供证据,证明《隋书·地理志》《元和郡县图志》《太平寰宇记》“邯郸县”“临洺县”条记载有漏讹。以东魏北齐邯郸县设治为起点,综合三志记载,参考《魏书》《北齐书》相关记述,东... 详细信息

2010年磁县出土《窦奉高墓志》,为东魏北齐邯郸县设治提供证据,证明《隋书·地理志》《元和郡县图志》《太平寰宇记》“邯郸县”“临洺县”条记载有漏讹。以东魏北齐邯郸县设治为起点,综合三志记载,参考《魏书》《北齐书》相关记述,东魏至隋初邯郸、陟乡、易阳、临洺各县废置情形须重新解释。

关键词：《隋书·地理志》邯郸县临洺县《窦奉高墓志》