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基于学习型滑模预测控制的无人驾驶车辆非结构化环境轨迹跟踪及稳定性控制

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机械工程学报 2024年第10期60卷 399-412页

作者：刘聪刘辉韩立金聂士达北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学前沿技术研究院济南250000

针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题,提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先,基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型,以解决复杂非结构化... 详细信息

针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题,提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先,基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型,以解决复杂非结构化环境下无人驾驶车辆的剩余模型不确定性和环境噪声干扰问题。其次,提出一种基于高斯-滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法,将基础模型与高斯不确定性预测相结合作为控制模型,设计基于滚动预测优化的滑模控制方法,满足多约束下控制器的实时性和鲁棒性要求。此外,构建车辆未来时刻行驶风险预测模型,利用基于预测时域内相对残差的递归贝叶斯定理提前决策多目标融合型函数的权重系数,满足全局性能最优。仿真结果表明,所提方法有效提高了存在路面噪声干扰的非结构道路下高速无人驾驶车辆轨迹跟踪精度和动力学稳定性。

关键词：无人驾驶汽车轨迹跟踪及稳定性高斯过程滑模预测控制行驶风险预测

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土尔扈特蒙古西迁及其重返祖国

新疆大学学报（哲学社会科学版） 1981年第2期13卷 123-128页

作者：内达金马汝珩乌鲁木齐苏联领事馆

本文概括地叙述了我国厄鲁特蒙古四部之一的土尔扈特部西迁伏尔加河畔及其重返祖国的经过。文中其些观点虽有值得商榷与批判之处,但对我们研究土尔扈特蒙古历史来说,仍有一定参考价值,故译出,以供参考。本文最后一段,有关土尔扈特在新... 详细信息

本文概括地叙述了我国厄鲁特蒙古四部之一的土尔扈特部西迁伏尔加河畔及其重返祖国的经过。文中其些观点虽有值得商榷与批判之处,但对我们研究土尔扈特蒙古历史来说,仍有一定参考价值,故译出,以供参考。本文最后一段,有关土尔扈特在新疆分布的情况,删去未译,现标题为译者所加。

关键词：俄国伏尔加河准噶尔土尔扈特加尔蒙古人阿斯特拉罕蒙古族流域政府

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浅析玉米种植保护性耕作方法

中文科技期刊数据库（全文版）农业科学 2024年第4期 0014-0017页

作者：盛内金禄劝彝族苗族自治县九龙镇农业综合服务中心云南昆明651514

农业信息化是农业发展的主要趋势,农业信息化发展的状态下,传统的种植模式无法满足信息化发展的需求,通过保护性耕作和机械化种植措施有利于提高经济、社会效益,发挥着重要的作用。我国是农业大国,经过近几年的改革与发展,农业信息化建... 详细信息

农业信息化是农业发展的主要趋势,农业信息化发展的状态下,传统的种植模式无法满足信息化发展的需求,通过保护性耕作和机械化种植措施有利于提高经济、社会效益,发挥着重要的作用。我国是农业大国,经过近几年的改革与发展,农业信息化建设进程也在不断加快,为提高农业方面的生产效益提供了助力。本文针对玉米种植保护性耕作的特点进行分析,探讨其中存在的问题,为促进我国玉米种植产量有积极的作用。

关键词：玉米种植保护性耕作应用效果

基于计算全息图的大口径长焦距离轴抛物面反射镜测量

维普期刊数据库评论

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中国激光 2024年第11期51卷 526-536页

作者：胡晨魏朝阳万嵩林江国昌顾昊金邵建达中国科学院上海光学精密机械研究所精密光学制造与检测中心上海201800 中国科学院上海光学精密机械研究所高功率激光材料重点实验室上海201800 中国科学院大学材料科学与光电子工程中心北京100049

随着激光脉冲宽度极限的不断突破以及峰值功率的不断提高,脉宽压缩光栅的尺寸需要进一步增大。但反射式曝光系统所需大口径长焦距离轴镜的高精度加工检测成为制约大口径光栅制作的难题。采用计算全息补偿检测不需要复杂的设计和装调,但... 详细信息

随着激光脉冲宽度极限的不断突破以及峰值功率的不断提高,脉宽压缩光栅的尺寸需要进一步增大。但反射式曝光系统所需大口径长焦距离轴镜的高精度加工检测成为制约大口径光栅制作的难题。采用计算全息补偿检测不需要复杂的设计和装调,但同样会引入非回转对称和复杂的二维投影畸变。传统的畸变校正方法由于精度受限或计算复杂不利于工程应用。提出基于数值计算的畸变校正方法,该方法具有简单通用易于编程的优点。利用800 mm口径折反镜在直径为18 m光学平台上搭建了面形检测光路,通过系统误差标定去除以及畸变校正的方法实现了高精度面形测量,经磁流变迭代加工后,面形精度RMS可收敛至0.013λ(λ=632.8 nm),这为后续大口径反射式曝光系统的建立奠定了基础。

关键词：离轴抛物面镜计算全息图误差标定投影畸变校正

基于生计资本的农户可持续生计研究——以滇琼天然橡胶主产区为例

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热带地理 2024年第4期44卷 746-760页

作者：伍薇刘锐金何长辉杨琳占达儒中国热带农业科学院橡胶研究所海口570001

运用海南和云南橡胶主产区615个种植户的调查数据,测算了农户生计资本水平,设计了生计活动多样性指数和家庭收入多元化指数,通过多元线性回归模型和中介效应模型,探讨了生计资本配置对农户可持续生计的影响机制。研究发现:1)农户生计资... 详细信息

运用海南和云南橡胶主产区615个种植户的调查数据,测算了农户生计资本水平,设计了生计活动多样性指数和家庭收入多元化指数,通过多元线性回归模型和中介效应模型,探讨了生计资本配置对农户可持续生计的影响机制。研究发现:1)农户生计资本积累有助于丰富农户家庭生计活动和收入来源结构,尤其是金融资本积累有助于提升农户生计活动多样性水平;不同生计资本结构对农户生计结果的影响存在地域性差异;自然资本禀赋对海南产区的收入多元化水平有显著推动作用,但在云南产区却可能存在“诅咒”效应。2)地域差异、生产决策和农户特性对可持续生计有重要影响。村庄所处的海拔高、距县城距离远对农户开展多样化生计构成挑战;割胶生产规律固化虽然可能会削弱农户其他生产经营活动,但由于其劳动力调整灵活性强,可更好地稳定家庭收入;土地细碎化具有多元化生计的效果,但不一定有收入效应;虽然贫困户身份可帮助农户获得相关政策的支持,但增强生计能力才是实现可持续生计的关键所在。3)生计资本对生计活动和家庭收入的影响存在中介效应。生计资本对生计多样性的促进作用,有52.70%是通过提高生计资本统筹能力实现的,家庭就业策略优化有助于增强生计资本对收入多元化的促进作用,中介效应达30.52%。最后,建议通过提高农户家庭生计资本统筹能力、加强生计能力建设、扩展就业信息渠道等来增强农户生计综合能力。

关键词：天然橡胶生计资本生计多样性收入多元化中介效应海南岛云南省

分析师网络声望、意见分歧与股票市场信息效率

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系统工程理论与实践 2024年

作者：陈荣达俞静婧崔淼森金骋路汪圣楠陈奕扬浙江财经大学金融学院浙江金融职业学院

分析师过去表现与受雇券商行业地位共同影响着分析师对上市公司的信息披露质量.本文利用2011年至2021年的分析师—公司对数据集，通过分析师个人和券商特征层面共16个相关指标，构建分析师网络声望并探究其对股票市场信息效率的影响.研... 详细信息

分析师过去表现与受雇券商行业地位共同影响着分析师对上市公司的信息披露质量.本文利用2011年至2021年的分析师—公司对数据集，通过分析师个人和券商特征层面共16个相关指标，构建分析师网络声望并探究其对股票市场信息效率的影响.研究发现，分析师网络声望增加竞争性信息，扩大意见分歧、分散投资者注意力，进而降低股票市场信息效率.特别地，分析师推荐可能包含无效信息投资者注意力有限面对众多信息时交易活跃度降低，股票流动性下降进而削弱市场信息效率.此外，媒体报道对分析师网络声望降低信息效率具有削减作用，市场投资者情绪对分析师网络声望降低信息效率具有放大作用.

关键词：分析师网络声望股票市场信息效率意见分歧

考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划研究

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机械工程学报 2024年第10期60卷 261-272页

作者：聂士达刘辉廖志昊谢雨佳项昌乐韩立金林思豪北京理工大学机械与车辆学院北京100081

无人驾驶车辆在越野环境中行驶时,往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划,保证车辆安全机动行驶,提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划,针对全局路径规划,... 详细信息

无人驾驶车辆在越野环境中行驶时,往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划,保证车辆安全机动行驶,提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划,针对全局路径规划,提出一种基于崎岖地形人工势场的改进Theta^(*)算法,该算法综合考虑坡度、地面类型、地面高程等因素,使车辆尽量远离崎岖地形,通过减少途经路径的坡度和起伏地形,来提高车辆在越野环境中的通行效率、稳定性及安全性。针对局部轨迹规划,提出面向多变行驶场景的自适应概率路线图算法(Adaptive probabilistic roadmap method,APRM),通过设计不同的采样策略来适应车辆在越野环境中行驶场景以及障碍物的变化,从而提高复杂越野环境局部轨迹规划算法构建路径网络图的效率。通过试验验证,改进Theta^(*)算法输出的全局路径平均坡度减少35.63%,地表起伏程度降低33.56%,APRM算法在非结构化道路与开阔场景下进行局部轨迹规划所用时间分别减少79.68%和54.74%。

关键词：轮式车辆越野环境自动驾驶全局路径规划局部轨迹规划

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多孔碳陶瓷化改进反应熔渗法制备陶瓷基复合材料研究进展

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无机材料学报 2024年第6期39卷 623-633页

作者：赵日达汤素芳中国科学院金属研究所前沿材料研究部沈阳110016

连续纤维增强陶瓷基复合材料具有高强韧、耐氧化的特性,现已成为航空航天领域重要的高温结构候选材料。反应熔渗法可实现陶瓷基复合材料的大规模、短周期和低成本制备,是目前最具有商业化前景的技术之一。然而,传统反应熔渗法制得陶瓷... 详细信息

连续纤维增强陶瓷基复合材料具有高强韧、耐氧化的特性,现已成为航空航天领域重要的高温结构候选材料。反应熔渗法可实现陶瓷基复合材料的大规模、短周期和低成本制备,是目前最具有商业化前景的技术之一。然而,传统反应熔渗法制得陶瓷基复合材料存在着基体碳残留、纤维刻蚀等问题,导致材料力学与氧化-烧蚀性能不佳。为突破传统碳基体陶瓷化程度低的局限性,相关研究人员采用碳基体孔结构构筑方法,通过多孔碳基体取代传统熔渗预制体中致密碳基体,以促进碳基体的陶瓷化转变及反应熔体的消耗,进而实现陶瓷基复合材料的性能优化。本综述介绍了采用多孔碳陶瓷化策略制备SiC陶瓷、SiC/SiC复合材料、C/SiC复合材料及超高温陶瓷基复合材料的相关研究进展,并且通过与传统反应熔渗法对比,验证了多孔碳陶瓷化策略的优势,同时总结了相关多孔碳基体制备方法的发展演变过程,最后针对先进陶瓷基复合材料的基础理论与工艺技术需求,对多孔碳陶瓷化改进反应熔渗法的未来发展方向进行了展望。

关键词：陶瓷基复合材料反应熔渗法多孔碳陶瓷化综述

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数据资产估值定价与新质生产力发展:演进逻辑与主要挑战

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财贸经济 2024年第8期45卷 33-51页

作者：陈荣达林祺金骋路史守学浙江财经大学金融学院 310018 浙江金融职业学院 310018

在数字经济时代,数据作为一种新的生产要素,引领生产关系的变革和经济结构的转型,从而对新质生产力的发展起到重要作用。数据要素赋能新质生产力具有清晰的理论内涵,但是同样面临多重挑战。其中,若无法合理进行数据资产估值定价,会通过... 详细信息

在数字经济时代,数据作为一种新的生产要素,引领生产关系的变革和经济结构的转型,从而对新质生产力的发展起到重要作用。数据要素赋能新质生产力具有清晰的理论内涵,但是同样面临多重挑战。其中,若无法合理进行数据资产估值定价,会通过造成数据要素市场资源配置扭曲、结构体系模糊、法律监管困难,阻碍新质生产力的高质量发展。本文沿着“知识经济一信息经济一数字经济”的发展脉络,梳理了从知识到信息再到数据的无形资产定价,并阐述了生产力在这个过程中发生质变的演进逻辑。鉴于此,建立符合新质生产力发展需求的数据资产估值定价理论体系刻不容缓。本文进一步讨论数据价值实现机制、建立数据资源会计入表背景下数据资产估值与定价的分阶段研究框架,提出考虑推进新质生产力的数据资产估值和定价的分析范式,为理解和推动数字经济时代数据资产的有效利用及其对激发新质生产力的重要作用提供新的视角和研究路径。

关键词：数据资产估值定价新质生产力数据驱动价值实现机制