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自抗扰控制在陀螺电机稳速控制中的应用

北京航空航天大学学报 2024年第1期50卷 234-242页

作者：关伊哲冯明北京科技大学机械工程学院北京100083

陀螺电机的转速稳定性影响着陀螺仪性能,为提高永磁同步陀螺电机(PMSGM)的稳速控制精度,提出速度环采用自抗扰控制(ADRC),滤波环节采用基于模型自适应滤波算法的方法。将ADRC应用于陀螺电机矢量控制系统中,其速度环替代传统比例积分(PI... 详细信息

陀螺电机的转速稳定性影响着陀螺仪性能,为提高永磁同步陀螺电机(PMSGM)的稳速控制精度,提出速度环采用自抗扰控制(ADRC),滤波环节采用基于模型自适应滤波算法的方法。将ADRC应用于陀螺电机矢量控制系统中,其速度环替代传统比例积分(PI)控制,减小速度环输出波动,从而提高陀螺电机的稳速精度;采用基于模型自适应滤波算法代替传统低通滤波算法,无需相位延时补偿并使估计得到的反电动势波形更为平滑,提高转子位置角估计的准确性和稳速控制精度。因此,设计开发PMSGM矢量控制器,仿真及实验结果表明:所提方法相较于传统控制方法,有效地提高了陀螺电机的稳速控制精度。

关键词：永磁同步陀螺电机矢量控制自抗扰控制自适应滤波稳速精度

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环境规制、投资效率和企业全要素生产率

管理评论 2024年第1期36卷 16-28页

作者：张惠琳牛海鹏张平淡北京师范大学经济与工商管理学院北京100875 中国人民大学商学院北京100872

环境规制与经济效率的关系及其作用机制,是更好地推动绿色发展的关键。波特假说给出了环境规制改进经济效率、提高企业竞争力的理论基础。以各省份环境法律法规逐年累计值来表征环境立法,各省份排污费征收强度来表征环境执法,实证检验... 详细信息

环境规制与经济效率的关系及其作用机制,是更好地推动绿色发展的关键。波特假说给出了环境规制改进经济效率、提高企业竞争力的理论基础。以各省份环境法律法规逐年累计值来表征环境立法,各省份排污费征收强度来表征环境执法,实证检验了两类环境规制(环境立法和环境执法)对制造业上市公司全要素生产率的影响,以及投资效率的中介效应。研究发现,样本期强化环境规制能够促进制造业上市公司全要素生产率的提升,而且,投资效率发挥着部分中介作用,不过,企业规模、上市企业环保核查行业分类不同的企业存在异质性;其中,环境立法能够通过提升投资效率对大型企业、非重污染企业的全要素生产率发挥积极作用,而环境执法通过提升投资效率对中小型企业、重污染企业的全要素生产率发挥积极作用,此外,异质性的影响机制也有所不同。

关键词：环境规制全要素生产率投资效率绿色发展

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林内穿透雨收集器与雨量计的选配与模拟研究

西南林业大学学报(自然科学) 2024年第4期 201-206页

作者：郑路尤业明李朝英李华刘士玲闵惠琳中国林业科学研究院热带林业实验中心广西友谊关森林生态系统国家定位观测研究站崇左凭祥友谊关森林生态系统广西野外科学观测研究站广西大学林学院广西森林生态与保育重点实验室

通过选取0.5 mm和1.0 mm分辨力的2种翻斗雨量计，换算穿透雨收集器3种规格承雨口尺寸，设定五级穿透雨强，建立蠕动泵转速–流量回归方程，对不同穿透雨强的穿透雨量模拟。结果表明：392.5 mm×200 mm尺寸穿透雨收集器配置0.5 mm和1.0 m... 详细信息

通过选取0.5 mm和1.0 mm分辨力的2种翻斗雨量计，换算穿透雨收集器3种规格承雨口尺寸，设定五级穿透雨强，建立蠕动泵转速–流量回归方程，对不同穿透雨强的穿透雨量模拟。结果表明：392.5 mm×200 mm尺寸穿透雨收集器配置0.5 mm和1.0 mm 2种分辨力雨量计，均可达到单点准确观测；但承雨口面积较小，单点代表性较差。785 mm×200 mm尺寸配置0.5 mm分辨力雨量计，仅能单点准确观测1.0 mm/min穿透雨强以下的穿透雨量；配置1.0 mm分辨力雨量计，在0.0～3.0 mm/min穿透雨强范围内可以单点观测，但需要对穿透雨强大于2.0 mm/min部分的穿透雨量进行误差修正。1 570 mm×200 mm尺寸配置1.0 mm分辨力雨量计，在0.0～2.0 mm/min穿透雨强下可正常观测，对于1.0～3.0 mm/min穿透雨强部分的穿透雨量需进行误差修正。综合分析，大暴雨发生较少的地区，集水器承雨口尺寸1 570 mm×200 mm配置1.0 mm分辨力雨量计，穿透雨量分辨力0.1 mm，具有单点最大代表性，基本满足观测精度要求，兼顾仪器购置经济性，为最适宜配置。若条件许可，定制翻斗容量更大的流量计，观测稳定性和准确性会进一步提高。

关键词：森林水文蠕动泵穿透雨量降水分配翻斗雨量计

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制样方式对铜中O含量的影响

特种铸造及有色合金 2024年

作者：冯丹张惠琳张曦韩逸钱维锋昆明冶金研究院有限公司北京分公司中铝材料应用研究院有限公司苏州分公司

应用氧氮氢联测仪对纯铜O含量进行测试，研究了6种制样方式对O含量测定结果准确性的影响。结果发现，采用红外吸收法对O含量进行测定时，测试前需对试样表面进行处理，车制、大力剪、酸洗对测试结果影响很小，手锯、锉刀会使测试结果产... 详细信息

应用氧氮氢联测仪对纯铜O含量进行测试，研究了6种制样方式对O含量测定结果准确性的影响。结果发现，采用红外吸收法对O含量进行测定时，测试前需对试样表面进行处理，车制、大力剪、酸洗对测试结果影响很小，手锯、锉刀会使测试结果产生较大偏差。O含量<0.0010%的试样只能采用车制+大力剪+酸洗的制样方法。制样后试样要在4 h内进行测试，以免影响测试结果。

关键词：纯铜制样方式 O含量

精准分层,赋能初中生语文学习力——以《骆驼祥子》名著作业为例

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试题与研究 2024年第13期 162-164页

作者：莫惠琳广西柳州市第八中学

“双减”政策在语文领域引入了“分层”“弹性”和“个性”等关键概念，这使得具有几千年历史的“巨星”——“分层”重新成为作业设计中的核心要素。语文作业的目标分层和分层竞争，激发了学生学习的内在动机，保持了他们对语文学习的... 详细信息

“双减”政策在语文领域引入了“分层”“弹性”和“个性”等关键概念，这使得具有几千年历史的“巨星”——“分层”重新成为作业设计中的核心要素。语文作业的目标分层和分层竞争，激发了学生学习的内在动机，保持了他们对语文学习的持续兴趣。在“双减”政策的指导下，初中作业的精确分层可以提高作业的质量，为初中生的语文学习能力提供更多支持。

关键词：初中语文学习力作业设计精准分层

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绿色金融助力四川农业高质量发展路径研究

商场现代化 2024年第12期 142-144页

作者：朱惠琳西南财经大学天府学院

在党的二十大报告中提出,我国作为农业大国,发展目标要从最初的“高速增长”转向“高质量发展”。四川省作为我国重要的农业大省,农业发展存在整体效益不高、发展质量不优、支撑体系不完善等问题。本文将通过对国内外绿色金融助力农业... 详细信息

在党的二十大报告中提出,我国作为农业大国,发展目标要从最初的“高速增长”转向“高质量发展”。四川省作为我国重要的农业大省,农业发展存在整体效益不高、发展质量不优、支撑体系不完善等问题。本文将通过对国内外绿色金融助力农业高质量发展模式深入研究,发现现有四川农业高质量发展的困境,提出绿色金融对应解决策略,从而实现绿色金融推动四川农业高质量发展。

关键词：绿色金融农业高质量发展金融创新路径

中国文化符号在TikTok平台的俄语传播社会网络分析

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中国广播电视学刊 2024年第4期 102-107页

作者：关泽普解炜西安广播电视台

在第三届“一带一路”国际合作高峰论坛、中国-中亚峰会成功举办等多重背景下,加强对俄以及中亚国家的国际传播能力建设、扩大国家间文化交流意义重大。本文抓取了TikTok上和中国元素相关的百余名俄语用户,利用社会网络分析梳理中国文... 详细信息

在第三届“一带一路”国际合作高峰论坛、中国-中亚峰会成功举办等多重背景下,加强对俄以及中亚国家的国际传播能力建设、扩大国家间文化交流意义重大。本文抓取了TikTok上和中国元素相关的百余名俄语用户,利用社会网络分析梳理中国文化在该平台上对俄语国家传播的现状,探寻更加受欢迎以及新出现的中国文化标签。在绘制社会网络结构图、进行量化分析的基础上,探讨俄语环境下中华文化符号传播的机制与路径。

关键词：一带一路国际传播俄语国家 TikTok 社会网络分析

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综采工作面隔爆巡检机器人设计及工程实践

煤炭科学技术 2024年

作者：关士远北京天玛智控科技股份有限公司

针对目前由于综采工作面工况恶劣，本安型巡检机器人存在通过性差、防护能力弱、感知技术手段有限，不能实现常态化运行等问题，本文提出隔爆巡检机器人方案，以应对综采工作面严苛工作环境。分析了轨道式巡检机器人在该环境下遇到的三... 详细信息

针对目前由于综采工作面工况恶劣，本安型巡检机器人存在通过性差、防护能力弱、感知技术手段有限，不能实现常态化运行等问题，本文提出隔爆巡检机器人方案，以应对综采工作面严苛工作环境。分析了轨道式巡检机器人在该环境下遇到的三种典型的工况：爬坡、错切、扭转。基于轨道式巡检机器人遇到的三种典型工况，设计了一种具有多自由度的隔爆巡检机器人，该巡检机器人除具有视频感知手段外，还增加了激光slam实时建图能力，能提供精确的三维感知能力，并且其感知能力不受光照条件的影响，能在无光条件下使用。针对爬坡工况，采用履带式行走机构；针对错切工况，设计了具有前后两组差速驱动的行走机构，其具有主动转向功能；针对扭转工况，在车身中部增加了纵向转轴。为了对其进行有效的控制，确保其在综采工作面平稳运行，充分考虑其具有约束的特点，分析得出其具有轨迹及底盘约束的运动学模型。同时介绍了该巡检机器人的控制方法，依据激光slam所建的实时三维激光点云地图，提取参考轨迹，根据参考轨迹实时计算各个履带主动轮的速度给定。基于运动学模型，提出一种模型预测控制算法，采用主从控制策略，模型预测控制只在前组驱动实现，后组驱动的控制量根据前组的速度给定及约束计算得出。该控制算法在计算复杂度及实时性方面做了平衡，控制算法基于ROS系统实现。最后，通过充分的井下工业性实验，验证了该控制方法能有效地解决爬坡、错切、扭转等综采工作面的苛刻工况，能在综采工作面执行常态化巡检任务。

关键词：巡检机器人运动学模型差速驱动 slam 轨迹模型预测控制

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不同抚育方式对人工幼林地水土流失的影响

中国水土保持科学(中英文) 2024年

作者：李华郑路吴思达陈琳李朝英明安刚闵惠琳郝建中国林业科学研究院热带林业实验中心广西友谊关森林生态系统国家定位观测研究站崇左凭祥友谊关森林生态系统广西野外科学观测研究站

人工林皆伐炼山后林地水土流失严重，通过对不同抚育方式下人工幼林地水土流失的研究，为当地人工林的科学经营和生态管理提供依据。在广西南部马尾松采伐迹地炼山后，基于连续3a的径流小区观测数据，对比研究割灌抚育和铲草抚育对林地... 详细信息

人工林皆伐炼山后林地水土流失严重，通过对不同抚育方式下人工幼林地水土流失的研究，为当地人工林的科学经营和生态管理提供依据。在广西南部马尾松采伐迹地炼山后，基于连续3a的径流小区观测数据，对比研究割灌抚育和铲草抚育对林地水土流失的影响。结果表明：1）炼山后、在林地水土流失最为严重的前2年，割灌抚育年径流量分别是铲草抚育的65.4%和64.5%，年泥沙流失量分别是铲草抚育的46.9%和37.2%，雨水多、雨强大的月份，割灌抚育对水土流失的降低作用更为明显或显著（P＜0.05），在炼山后的第3年、割灌抚育依然能显著降低抚育当月和全年的水土流失量；2）割灌抚育提高发生地表径流的最小降雨量，且随日降雨量的增加，水土流失量的增加幅度明显小于铲草抚育的。人工林皆伐炼山后，可通过抚育方式的改变来减少水土流失。

关键词：降雨特征抚育方式水土流失炼山广西南部