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基于相机运动估计的改进ECO多目标跟踪器设计

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计算机工程与应用 2023年

作者：陈健超奚峥皓刘翔上海工程技术大学电子电气工程学院

由于运动模型采用线性假设，使得多目标跟踪（Multiple Object Tracking，MOT）在动态场景下容易受到相机运动和随机抖动的影响导致跟踪错误。为解决上述问题，设计了一种相机运动感知滤波多目标跟踪器（Camera Motion Aware Filter Mul... 详细信息

由于运动模型采用线性假设，使得多目标跟踪（Multiple Object Tracking，MOT）在动态场景下容易受到相机运动和随机抖动的影响导致跟踪错误。为解决上述问题，设计了一种相机运动感知滤波多目标跟踪器（Camera Motion Aware Filter Multi-Object Tracker，CMAFT）。首先，提出一种新模型将相机运动估计和单目标跟踪（Single Object Tracking，SOT）的区域搜索特性相结合，以补偿由相机运动引起的偏移并提高预测的准确度；其次，针对该模型提出一个改进的级联匹配方法，通过融合SOT预测以处理不同目标间的相互遮挡和身份切换问题；最后，在MOT17数据集上进行实验以验证提出方法的有效性。

关键词：多目标跟踪相机运动估计单目标跟踪

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亚纯函数涉及分担值与分担值集的唯一性

亚纯函数涉及分担值与分担值集的唯一性

作者：郅皓翔云南师范大学

学位级别：硕士

本文应用Nevanlinna理论为主要研究工具,探讨了亚纯函数唯一性问题的两个方面.一方面,对亚纯函数涉及IM分担值的唯一性问题展开探讨.得到如下结论:·设f（z）与g（z）为非常数整函数,它们以1为IM分担值,且#12则f（z）≡g（z）或f（z）·... 详细信息

本文应用Nevanlinna理论为主要研究工具,探讨了亚纯函数唯一性问题的两个方面.一方面,对亚纯函数涉及IM分担值的唯一性问题展开探讨.得到如下结论:·设f（z）与g（z）为非常数整函数,它们以1为IM分担值,且#12则f（z）≡g（z）或f（z）·g（z）≡1.·设f（z）与g（z）为复平面（?）上的非常数亚纯函数,它们以1为IM分担值,满足δ（∞,f）+δ（∞,g）+δ（0,f）+δ（0,g）＞11/3,则 T（r,f）=T（r,g）+O（1）,（r（?）E,r→+∞,mesE＜+∞）.另一方面,对亚纯函数涉及分担值集的唯一性问题展开探讨.得到如下结论:·设整数n≥ 3,S={w|P（w）=wn-1（w+a）-b=0},a,b为使得P（w）只取单重零点的常数,f（z）与g（z）为复平面（?）上的非常数亚纯函数,满足E（S,f）=E（S,g）,δ（0,f）+δ（∞,f）＞7/4,δ（0,g）+δ（∞,g）＞7/4,则 T（r,f）=T（r,g）+O（1）,（r（?）E,mesE＜+∞）.

关键词：整函数亚纯函数分担值亏值分担值集唯一性

正丁醇-异丙醇-乙醇-水体系精馏分离过程的节能研究

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正丁醇-异丙醇-乙醇-水体系精馏分离过程的节能研究

作者：张皓翔常州大学

学位级别：硕士

生物丁醇作为一种可再生的生物质能源,因其具有良好的燃料性能而受到广泛的关注,生物丁醇可从发酵产物丁醇-异丙醇-乙醇-水的混合物中通过精馏分离得到。但是,由于生物醇在发酵产物中浓度较低,且物系中存在均相共沸物和非均相共沸物,简... 详细信息

生物丁醇作为一种可再生的生物质能源,因其具有良好的燃料性能而受到广泛的关注,生物丁醇可从发酵产物丁醇-异丙醇-乙醇-水的混合物中通过精馏分离得到。但是,由于生物醇在发酵产物中浓度较低,且物系中存在均相共沸物和非均相共沸物,简单精馏很难得到燃料级别的高纯度丁醇产品。为了获得摩尔分数为0.9999的生物丁醇产品作为替代生物燃料和获得摩尔分数为0.9993的异丙醇-乙醇(乙醇的摩尔分数为0.1292,异丙醇摩尔分数为0.8701)混合物产品作为汽油添加剂。本文设计了由“常规精馏-共沸精馏-萃取精馏”组成的常规精馏工艺流程和由“常规精馏-反应精馏”组成的反应精馏工艺流程。以全年总费用为目标函数对常规精馏工艺流程和反应精馏工艺流程进行优化,得到工艺流程的最佳操作参数。在优化后的常规精馏工艺流程基础上,分别设计了常规精馏工艺热集成-双效精馏、常规精馏工艺热集成-双塔变压精馏和常规精馏工艺热集成-热泵辅助精馏三种强化工艺流程。在优化后的反应精馏流程基础上,设计了反应精馏工艺热集成流程。最后,从年度总费用(TAC)、全年能量消耗(TEC)和气体排放量三个方面对提出的六种流程进行比较。结果表明,对于“常规精馏-共沸精馏-萃取精馏”组成的常规精馏工艺,相比于常规精馏工艺,常规精馏工艺热集成-双效精馏节省了11.87%的TAC、降低了22.24%的TEC以及减少了20.16%的气体排放量。相比于常规精馏工艺,常规精馏工艺热集成-双塔变压精馏,节省了17.59%的TAC、降低了23.05%的TEC以及减少了32.48%的气体排放量。相比于常规精馏工艺,常规精馏工艺热集成-热泵辅助精馏,节省了26.96%的TAC、降低了46.72%的TEC以及减少了29.19%的气体排放量。对于“常规精馏-反应精馏”组成的反应精馏工艺,相比于常规精馏工艺,反应精馏工艺节省了29.58%的TAC、降低了35.78%的TEC以及减少了36.79%的气体排放量。相比于反应精馏工艺,反应精馏工艺热集成节省了53.15%的TAC、降低了76.06%的TEC以及减少了76.06%的气体排放量。研究结果表明,反应精馏工艺在TAC、TEC以及气体排放量三个方面的表现更优异。

关键词：生物醇共沸精馏萃取精馏反应精馏节能研究

企业异质性特征如何影响减税红利分布 ——基于增值税税率下调的政策研究

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企业异质性特征如何影响减税红利分布 ...

作者：涂皓翔浙江大学

学位级别：硕士

本文基于2017年以来我国陆续推出的增值税税率下调政策,研究了企业异质性特征如何影响其减税效果。本文对增值税税率下调的“价格效应”和“税负效应”展开了深入剖析,提出了相应的五个异质性假说。利用我国A股上市公司2017年—2019年... 详细信息

本文基于2017年以来我国陆续推出的增值税税率下调政策,研究了企业异质性特征如何影响其减税效果。本文对增值税税率下调的“价格效应”和“税负效应”展开了深入剖析,提出了相应的五个异质性假说。利用我国A股上市公司2017年—2019年的数据,对上述效应展开实证分析。研究结果表明,“增值税税率下调”对额外增值税负担较高的企业、主营基本税率业务的企业和中间投入率低的企业的减税作用更强,体现为“税负效应”;“增值税税率下调”对相对需求价格弹性较高的企业和合同定价话语权较强的企业减税作用更强,体现为“价格效应”。替换变量回归、排除留抵退税的干扰、扩大样本年限、倾向得分匹配样本回归等一系列稳健性检验证明了上述结论的可靠性。本文认为,引入两大效应的补充影响因素确有必要,本文的工作完善了现有的理论框架;另外,本文还发现,税率下调政策有助于加强劣势企业的竞争能力,提升垄断行业内部的竞争强度,有利于在宏观层面提升市场整体的资源配置效率。中国的增值税税率在国际上处于中等偏高水平,未来还有进一步下调空间。本文研究企业异质性特征与减税红利分布,可以从微观层面捕捉政策的差异化影响,也可以解释现实中一些不太符合改革预期的现象,这将为未来精准的税收优惠政策的制定以及公平的增值税税制建设提供有益参考。本文也可以为企业经营管理者提供一定启示。企业一方面应当加强营运资本管理,加快收账速度,延长付款周期,降低潜在的额外增值税负担;另一方面也应当加强合同定价话语权,努力在与上下游的价格谈判中取得优势。

关键词：增值税税率下调税负效应价格效应

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骨盆快速复位系统的设计与实现

骨盆快速复位系统的设计与实现

作者：杨皓翔电子科技大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的不断发展,手术机器人已经成为了热门的研究领域,大多用于外科领域,但涉及骨盆骨折的手术机器人以导航定位功能为主,在进行使用机器人进行骨盆复位方面尚处于研究阶段。不稳定骨盆骨折是世界上最为危险的骨折之一,骨盆... 详细信息

随着机器人技术的不断发展,手术机器人已经成为了热门的研究领域,大多用于外科领域,但涉及骨盆骨折的手术机器人以导航定位功能为主,在进行使用机器人进行骨盆复位方面尚处于研究阶段。不稳定骨盆骨折是世界上最为危险的骨折之一,骨盆骨折通常还伴随着其他更为危险的身体损伤,为了挽救生命通常不能在第一时间对骨盆予以校正,错过对骨盆的最佳救治时间。并且为了达到满意的效果,医生在进行骨盆复位时在术中不断使用X射线进行检查以对复位进行修正,医生受到大量的辐射伤害,克服患者肌肉阻力的手术动作也十分耗费体力,这样骨盆的机器人复位装置的研究就显得尤为必要。本课题来源于电子科大与四川大学华西医院的合作项目,着重研究涉及针对Tile分型中C1型骨盆骨折的复位装置,本文的主要工作有:(1)阐述了骨盆骨折治疗方式的发展历程,以及国内外手术机器人的研究现状。再对骨盆的解剖结构进行阐述,并介绍了骨盆骨折的分型,明确了C1型骨盆骨折的特征。并阐述了临床医生的手术大体方式与影像学知识,利用已经通过mimics软件对临床患者的CT图像建立的骨盆三维实体,对骨盆骨折的典型运动旋转移位进行估算。(2)对骨盆复位系统进行了方案设计,对采用并联机构或是串联机构方案进行分析,对已经有用于研究的一款使用并联机构进行骨盆骨折复位的样机进行了运动学建模和针对骨盆特定旋转方式的逆解,阐述了本文使用串联机械臂的理由。在移位角度估算的需求分析参数要求下对串联机器人进行了调研分析,选取了合适的一款串联机械臂并对其进行了运动学建模。(3)对比了自设计三平动三旋转关节的六自由度复位装置与全旋转关节六自由度机械臂这两种方案各自的优劣,针对所选串联机械臂提出了两种连接骨盆复位螺钉与机械臂末端的思路,对其进行了机械结构设计,证明了其可行性。并提出了控制系统的设计方案。

关键词：不稳定骨盆骨折骨盆复位骨盆复位机器人机器人辅助

GPR139在FCD患者脑组织中的表达研究

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GPR139在FCD患者脑组织中的表达研究

作者：杨皓翔济宁医学院

学位级别：硕士

目的:探究孤儿G蛋白偶联受体139（G protein-coupled receptor139,GPR139）在局灶性皮质发育不良（Focal cortical dysplasia,FCD）患者与正常人脑组织中的差异性。研究GPR139在FCD引起难治性癫痫患者和正常人脑组织定量表达差异和定位... 详细信息

目的:探究孤儿G蛋白偶联受体139（G protein-coupled receptor139,GPR139）在局灶性皮质发育不良（Focal cortical dysplasia,FCD）患者与正常人脑组织中的差异性。研究GPR139在FCD引起难治性癫痫患者和正常人脑组织定量表达差异和定位分布情况,进而去探究GPR139在FCD导致癫痫发作中的作用机制。方法:收集2018年8月-2020年9月我院功能神经外科手术治疗的难治性癫痫患者的致痫灶组织,经病理诊断后均确诊为FCD,为FCD组。收集2018年8月-2020年9月我院急诊神经外科诊治的脑外伤病人信息,收集他们术中切除的正常脑组织作为对照组（CONTROL）。采用实时荧光定量PCR（q PCR）技术与蛋白质免疫印迹（Western Blot,WB）技术,通过这两种方法检测GPR139在FCD与CONTROL的表达差异,采用免疫荧光染色法（Immunofluorescence,IF）观察GPR139在脑组织的分布情况。结果:（1）q PCR的实验结果表明与CONTROL组相比,FCD组基因GPR139表达明显升高（P＜0.05,n=7）。（2）WB结果显示与CONTROL组相比在FCD组蛋白GPR139表达明显升高（P＜0.05,n=7）。（3）IF提示GPR139在人类脑组织的神经元与星形胶质细胞均有广泛分布。结论:（1）GPR139在FCD组和CONTROL组（正常人群）存在差异。（2）与对照组相比GPR139表达在FCD中升高,但是这种改变是伴随关系、致病因素或代偿保护因素需要进一步基础实验探究。（3）GPR139在神经元和星形胶质细胞均分布表达。（4）GPR139可能与FCD引起癫痫发作有关,针对GPR139靶点研究有助于FCD患者的治疗。

关键词：孤儿G蛋白偶联受体139 局灶性皮质发育不良难治性癫痫

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智能运维技术在220kV环澳站的应用研究

智能运维技术在220kV环澳站的应用研究

作者：胡皓翔华南理工大学

学位级别：硕士

在智能变电站建设背景下,随着电网规模逐渐扩大,电网运行方式越发复杂,变电站的结构和运行模式发生了根本性变革,变电站日常的监视、控制、运行、维护和检修也都发生了很大的变化。目前变电站内运维人员的操作和巡视依赖人员到站开展,... 详细信息

在智能变电站建设背景下,随着电网规模逐渐扩大,电网运行方式越发复杂,变电站的结构和运行模式发生了根本性变革,变电站日常的监视、控制、运行、维护和检修也都发生了很大的变化。目前变电站内运维人员的操作和巡视依赖人员到站开展,缺乏对运行设备不同的缺陷情况、关键参数的分析,不仅脱离了设备运行的实际情况,还极大地浪费了人力、物力。因此,对变电站新型智能运维技术的研究具有一定的应用价值。本文基于220k V环澳站的运维及管控需求,提出了一套智能运维技术的应用方案。首先设计了视频图像识别设备和智能巡检机器人的加装方案,随后展开了无人化操作技术和无人化二次巡视技术的研究与应用,实现了变电站无人化操作、无人化二次巡视和智能运检管控的高效运维目标。本文主要工作如下:（1）针对220k V环澳站的运行现状、接线方式和建筑布局,提出了一套智能运维技术的应用方案,并对系统总体配置和架构进行了设计。（2）对站内智能巡检设备进行了加装改造设计,包括视频图像识别设备改造和智能巡检机器人改造,对系统之间的交互过程进行了设计和分析。（3）开展了无人化操作技术和无人化二次巡视技术的研究与应用,设计了变电站一键式程序化操作系统和二次设备智能巡视系统。通过多个子系统之间的交互与配合,实现变电站的无人化操作、无人化二次巡视等智能运维技术在220k V环澳站的应用。本研究从当前变电站运维模式的实际问题出发,提出智能运维技术的解决方案,通过220k V环澳站的改造项目进行实例验证,总结研究及应用成果,并形成相应的可推广的技术体系。

关键词：智能运维视频图像识别巡视机器人一键顺控二次巡视

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基于主曲率与特征融合的图像检索算法研究

基于主曲率与特征融合的图像检索算法研究

作者：张皓翔中国矿业大学

学位级别：硕士

随着机器视觉的发展,图像检索作为机器视觉中的重要课题,在医学、建筑业、服饰业、社会治安、军事等领域发挥了至关重要的作用。与此同时,各种图像检索技术层出不穷,图像检索算法不断地迭代更新,使得图像检索领域更加丰富多彩。然而大... 详细信息

随着机器视觉的发展,图像检索作为机器视觉中的重要课题,在医学、建筑业、服饰业、社会治安、军事等领域发挥了至关重要的作用。与此同时,各种图像检索技术层出不穷,图像检索算法不断地迭代更新,使得图像检索领域更加丰富多彩。然而大部分图像的成像条件不一致,图像的质量又参差不齐,而现有的算法为了抵抗这些问题,一般通过提取多样化的特征来提高鲁棒性,但此操作会使得算法检索效率低下,所以图像检索算法的性能还需要进一步地探索和研究。本文主要研究了基于颜色特征以及主曲率信息的图像检索算法。为了提高图像检索算法对光照、尺度、视点变化的鲁棒性,同时使提取的特征保持在适当的维度,本文对图像颜色、纹理特征进行了研究,提出了基于主曲率与特征融合的图像检索描述符,以提高算法的检索性能。本文研究内容如下:(1)为提高算法对光照以及视点变化的鲁棒性,在分析图像几何表面信息的基础上,本文对方向梯度直方图以及图像局部表面的曲率信息进行了研究,利用图像表面像素点的海森矩阵提取图像的主曲率信息,通过分析主曲率特性,对主曲率进行了转化并计算曲率梯度特征。为了提高图像检索的效率,采用叠加的方式对基于主曲率的方向梯度直方图进行降维,进而生成联合直方图。同时,本文将基于主曲率的方向梯度联合直方图与图像颜色直方图进行融合,进一步提高算法鲁棒性以及稳定性。(2)为增加主曲率的多尺度信息,在上述算法的基础上,本文构造了多尺度空间使得主曲率信息具有多尺度特征,然后在每个尺度空间,对主曲率信息进行混合采样进一步提高尺度鲁棒性。为解决特征维度过大的问题,本文算法对混合采样得到的主曲率方向梯度直方图进行了线性融合,接着将多尺度的主曲率方向梯度联合直方图进行串联。为了保证算法提取的特征更加全面,本文融合了HSV颜色直方图,以增加算法对颜色信息的感知。为了验证本文算法的优异性能,使用COIL、FTVL等三个标准检索数据库对算法进行测试,实验结果表明了本文算法对光照、视点具有良好的鲁棒性,同时还保持着较高的检索效率;实验结果也表明了增加主曲率的多尺度信息可以提高算法对尺度变化的鲁棒性。本文有图44张,文献80篇,表12个。

关键词：图像检索主曲率颜色直方图多尺度

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冬虫夏草核苷类成分质量评价方法研究

冬虫夏草核苷类成分质量评价方法研究

作者：李皓翔广州中医药大学

学位级别：硕士

目的:针对冬虫夏草核苷类成分传统分析方法分析时间长、有机毒性试剂使用量大等缺点,本文通过以下两个方面拟建立绿色环保冬虫夏草核苷类成分的分析方法。1.建立冬虫夏草绿色环保的高效液相(HPLC)指纹图谱分析方法,鉴别冬虫夏草正品及... 详细信息

目的:针对冬虫夏草核苷类成分传统分析方法分析时间长、有机毒性试剂使用量大等缺点,本文通过以下两个方面拟建立绿色环保冬虫夏草核苷类成分的分析方法。1.建立冬虫夏草绿色环保的高效液相(HPLC)指纹图谱分析方法,鉴别冬虫夏草正品及其常见伪品。2.建立绿色快速的冬虫夏草4种主要核苷类成分(尿苷、肌苷、鸟苷、腺苷)含量分析方法,可用于快速评价冬虫夏草的质量。方法:1.冬虫夏草核苷类成分指纹图谱分析样品采用离子液体超声提取。高效液相色谱采用Shimadzu Inert Sustain AQ-C(150 mm×4.6 mm,2.7μm)反相色谱柱,以10 mmol/L乙酸水溶液(A)-乙腈(B)为流动相,梯度洗脱,流速为1.0 m L/min,柱温为30℃,检测波长为260 nm。25批冬虫夏草及其常见伪品的离子液体-水超声提取液进行HPLC指纹图谱分析,用“中药色谱指纹图谱相似度评价系统(2012版)”和SPSS 26.0统计软件进行相似度计算、主成分分析和聚类分析。2.绿色快速冬虫夏草核苷类成分含量分析样品采用乙醇-水涡旋提取。高效液相色谱采用Agilent Poroshell 120 SB-AQ(50mm×4.6 mm,2.7μm)色谱柱,以0.1%甲酸-乙醇为流动相,梯度洗脱,流速为0.4m L/min,柱温为35℃,检测波长为260 nm。采用建立的分析方法对12批冬虫夏草样品进行含量分析。结果:1.冬虫夏草核苷类成分指纹图谱分析建立了离子液体提取冬虫夏草指纹图谱分析方法,确定了9个共有峰,相似度评价结果显示14批冬虫夏草正品的相似度均大于0.9,而其他冬虫夏草伪品的相似度在0.11～0.78之间;主成分分析和聚类分析结果显示,14批冬虫夏草正品聚集的区域及类别有别于冬虫夏草常见伪品,能很好的区分11批冬虫夏草伪品。2.绿色快速冬虫夏草核苷类成分含量分析建立了绿色快速的冬虫夏草核苷类成分含量分析方法,冬虫夏草中4种主要的核苷类成分线性关系良好(r>0.9999),平均加样回收率为88.63%～97.55%,RSD为2.00%～5.72%(n=6),所测的冬虫夏草中尿苷、肌苷、鸟苷、腺苷的含量为0.025%～0.072%、0.004%～0.062%、0.006%～0.025%、0.016%～0.058%,总含量在0.090%～0.182%之间,4种核苷类成分平均含量由大到小依次为尿苷(0.043%)、腺苷(0.040%)、肌苷(0.031%)、鸟苷(0.012%)。结论:(1)通过冬虫夏草核苷类成分HPLC指纹图谱分析实验,建立的方法绿色环保,稳定可靠,可用于冬虫夏草的真伪鉴别,为冬虫夏草真伪鉴别技术的提升提供了依据。(2)通过绿色快速冬虫夏草核苷类成分含量分析实验,建立的方法绿色、快速、简便、准确,具有良好的专属性、灵敏度、重复性和线性,可用于测定冬虫夏草中4种主要核苷类成分,为冬虫夏草产业化生产质量标准的提升提供参考依据。

关键词：冬虫夏草核苷指纹图谱含量测定绿色分析方法