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半主动悬架与主动横向稳定杆集成的车辆逆向侧倾控制研究

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机械科学与技术 2024年

作者：陈松卢欣欣丁笠轩王永乐朱镇高涛江苏大学汽车与交通工程学院江苏工程职业技术学院

为实现车辆在高速大转角等工况下的侧翻控制问题，借鉴两轮摩托车在高速转弯时采用内倾以实现车辆自身稳定的特点，本文提出了采用阻尼可调式半主动悬架与主动横向稳定杆集成控制技术来实现车辆的逆向侧倾控制。结合车辆常规侧倾控制中... 详细信息

为实现车辆在高速大转角等工况下的侧翻控制问题，借鉴两轮摩托车在高速转弯时采用内倾以实现车辆自身稳定的特点，本文提出了采用阻尼可调式半主动悬架与主动横向稳定杆集成控制技术来实现车辆的逆向侧倾控制。结合车辆常规侧倾控制中侧倾角与侧向加速度的关系，提出了车辆在不同侧向加速度下的理想逆向侧倾角。根据车辆控制需求，对主动横向稳定杆设计滑模控制器，实现对车辆理想逆向侧倾角的跟踪。为验证该集成控制技术对车辆侧翻的控制效果，搭建了硬件在环仿真试验台架并进行了典型工况的试验，通过试验得出基于半主动悬架与主动横向稳定杆集成的车辆逆向侧倾控制技术与常规的主动侧倾控制技术相比，该集成控制技术不仅能有效实现对车身逆向侧倾的主动控制，进一步提高车辆侧倾稳定性的裕度，同时车辆的横摆稳定性也得到了明显的改善。

关键词：侧翻控制逆向侧倾半主动悬架主动横向稳定杆滑模控制模糊控制

血清内皮素-1及25-羟基维生素D水平与下肢动脉硬化闭塞症患者支架植入术后再狭窄的相关性

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医学临床研究 2024年第6期41卷 916-918页

作者：齐永乐舞阳县人民医院河南舞阳462400

【目的】探讨血清内皮素-1(ET-1)及25-羟基维生素D[25-(OH)D]水平与下肢动脉硬化闭塞症患者支架植入术后再狭窄的相关性。【方法】回顾性分析2019年12月至2022年1月本院收治的行支架植入治疗的78例下肢动脉硬化闭塞症患者的临床资料,所... 详细信息

【目的】探讨血清内皮素-1(ET-1)及25-羟基维生素D[25-(OH)D]水平与下肢动脉硬化闭塞症患者支架植入术后再狭窄的相关性。【方法】回顾性分析2019年12月至2022年1月本院收治的行支架植入治疗的78例下肢动脉硬化闭塞症患者的临床资料,所有患者均于术前检测血清ET-1、25-(OH)D水平。术后随访12个月,根据下肢动脉硬化闭塞症患者支架植入术后再狭窄发生情况,分为再狭窄组与非再狭窄组,比较两组术前血清ET-1、25-(OH)D水平,采用Logistic回归分析法分析血清ET-1、25-(OH)D水平及其他临床因素与下肢动脉硬化闭塞症患者支架植入术后发生再狭窄的相关性。【结果】术后随访12个月,78例下肢动脉硬化闭塞症患者中发生再狭窄的有10例,再狭窄发生率为12.82%(10/78)。再狭窄组年龄、体重指数(BMI)、吸烟史、饮酒史、高血压、糖尿病、支架个数、甘油三酯(TG)、血肌酐(Scr)与非再狭窄组比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。再狭窄组血清ET-1、25-(OH)D水平均高于非再狭窄组,差异有统计学意义(P<0.05)。多因素Logistic回归分析显示,ET-1、25-(OH)D均是影响下肢动脉硬化闭塞症患者支架植入术后发生再狭窄的相关因素(P<0.05)。ROC曲线分析显示,血清ET-1、25-(OH)D单一及联合对下肢动脉硬化闭塞症患者支架植入术后再狭窄的AUC值分别为0.716、0.703、0.809(P<0.05)。【结论】血清ET-1、25-(OH)D水平与下肢动脉硬化闭塞症患者支架植入术后再狭窄相关,两者联合检测预测下肢动脉硬化闭塞症患者支架植入术后发生再狭窄的价值较高。

关键词：闭塞性动脉硬化/外科学下肢/外科学内皮缩血管肽1/血液骨化二醇/血液手术后并发症

连续梁竖向刚度对高速磁浮列车-桥梁动力响应的影响

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西南交通大学学报 2024年

作者：陈绪黎向活跃田祥富李永乐曹文杰西南交通大学土木工程学院中铁第四勘察设计院集团有限公司

以某三跨连续梁为研究对象，分析桥梁竖向刚度对常导高速磁浮列车和桥梁耦合振动响应的影响。通过调整截面惯性矩实现不同桥梁竖向刚度，考虑车速、额定悬浮间隙及温度作用等因素进行高速磁浮列车-桥耦合振动分析，讨论了桥梁竖向动力... 详细信息

以某三跨连续梁为研究对象，分析桥梁竖向刚度对常导高速磁浮列车和桥梁耦合振动响应的影响。通过调整截面惯性矩实现不同桥梁竖向刚度，考虑车速、额定悬浮间隙及温度作用等因素进行高速磁浮列车-桥耦合振动分析，讨论了桥梁竖向动力放大系数、车体竖向加速度和悬浮间隙动态变化量随桥梁刚度调整系数的变化规律。结果表明，刚度调整系数下降至约0.75时，桥梁竖向动力系数迅速增加，车体竖向加速度指标相较于悬浮间隙动态变化量指标对桥梁竖向刚度变化更敏感。车速越大、考虑降温变形时，桥梁竖向动力响应越大，轨道不平顺和额定悬浮间隙对桥梁动力系数的影响不明显；车速越大、额定悬浮间隙越小、考虑轨道不平顺和降温变形影响时，相同车辆动力响应大小对应的桥梁竖向刚度调整系数越大。

关键词：竖向刚度常导高速磁浮列车连续梁桥车桥耦合动力响应

模糊PID变结构自适应算法在无人车转向电机矢量控制中的应用

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电机与控制学报 2024年第7期28卷 152-159页

作者：李建市潘世举娄静涛李永乐徐友春陆军军事交通学院军事交通运输研究所天津300161

针对无人车线控转向系统电机矢量控制问题,提出一种模糊PID变结构自适应控制算法。依据电机模型推导出滑模变结构控制的趋近律和控制律,为避免控制器设计过程中对系统参数的依赖,采用PID控制器替换滑模变结构控制中的等效控制量。使用... 详细信息

针对无人车线控转向系统电机矢量控制问题,提出一种模糊PID变结构自适应控制算法。依据电机模型推导出滑模变结构控制的趋近律和控制律,为避免控制器设计过程中对系统参数的依赖,采用PID控制器替换滑模变结构控制中的等效控制量。使用模糊方法分别对PID控制器的参数和趋近律参数进行动态调整,使其具备自适应能力以及降低或消除系统状态接近滑模面时的“抖振”现象。利用李雅普诺夫理论证明了本文方法的全局稳定性。仿真实验结果表明,无论系统在阶跃响应还是正弦响应工况下,模糊PID变结构自适应控制方法在系统响应速度和对负载波动的抑制方面都明显优于模糊PID方法和传统的滑模变结构方法。

关键词：无人车线控转向永磁同步电机模糊推理滑模控制矢量控制

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产教融合视域下高职院校创新人才培养模式构建

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新课程研究 2024年第12期 63-65页

作者：毛永乐天津商务职业学院会计学院

产教融合作为职业教育的一种育人模式，是职业教育适应经济结构发展的微观表现。人才是深化产教融合不可或缺的一部分，产教融合需以能力为本位、以社会需求为导向，培养高素质人才。基于此，文章从产教融合现实困境入手，通过问卷调查... 详细信息

产教融合作为职业教育的一种育人模式，是职业教育适应经济结构发展的微观表现。人才是深化产教融合不可或缺的一部分，产教融合需以能力为本位、以社会需求为导向，培养高素质人才。基于此，文章从产教融合现实困境入手，通过问卷调查、调研访谈等方式，从“校、企、生、社”四个维度建立指标分析体系，分析目前产教融合中存在的问题，以天津某高职院校财经商贸类专业为例，提出从人才培养角度出发，建立“三梯度”的创新人才培养模式，实现从新生入校到毕业的全员、全过程、全方位育人，培养适应社会和企业发展的人才，促进产教深度融合，推动职业教育高质量发展。

关键词：产教融合人才培养模式财经商贸类专业

论合同无效后利息的返还——基于对司法案例的实证考察

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财经法学 2024年第1期 145-160页

作者：邵永乐南京大学法学院

通过损害赔偿路径还是得利返还路径解决合同无效后的利息偿还问题,会有明显不同的法效果。《合同编通则司法解释》第25条将过错作为确定利息返还数额的条件,混淆了返还责任与损害赔偿责任的制度逻辑,对此应予修正。因无效合同导致资金... 详细信息

通过损害赔偿路径还是得利返还路径解决合同无效后的利息偿还问题,会有明显不同的法效果。《合同编通则司法解释》第25条将过错作为确定利息返还数额的条件,混淆了返还责任与损害赔偿责任的制度逻辑,对此应予修正。因无效合同导致资金占用的情形,金钱用益价值的所得与所失之间可建立起直接的相关关系,在得利返还的路径下处理利息给付问题更为符合矫正正义的要求。从规范得利的角度观察,利息的返还数额应以贷款市场报价利率为计算标准。合同效力瑕疵规范的目的、对价值主观性的尊重、双务合同的牵连性等均对应返还利息的数额具有影响。

关键词：利息返还用益价值规范得利贷款市场报价利率规范目的

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以梦育人“协奏曲”

中华手工 2024年第7期 108-110页

作者：彭永乐重庆市大学城第一中学校

一、故事叙述(一)一重奏:孤独的月亮灰暗的角落里,小程静静地坐着,他眼睛呆滞地盯着不远处,洒下一片悲凉。“小程,要不要一起去打球啊?”“不去,没意思。”“小程,你怎么不背记单词啊?”“不想记,没意思。”“小程,你上课专注点!”“这... 详细信息

一、故事叙述(一)一重奏:孤独的月亮灰暗的角落里,小程静静地坐着,他眼睛呆滞地盯着不远处,洒下一片悲凉。“小程,要不要一起去打球啊?”“不去,没意思。”“小程,你怎么不背记单词啊?”“不想记,没意思。”“小程,你上课专注点!”“这课听起来没意思。”这就是小程,一个经常把“没意思”三个字挂在嘴边的男生,面无表情,眼神空洞,甚至是我,都难以接近他。但我还是想让他融入班集体,总是对他笑脸相迎,温柔地给他讲道理,他“嗯嗯”两声,冷眼相对。

关键词：讲道理班集体故事叙述育人协奏曲记单词

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基于MPC的飞机牵引车轨迹跟踪研究

北京航空航天大学学报 2024年

作者：张军黄明辉王玥琳阳星叶敏贾永乐西安睿诺航空装备有限责任公司长安大学道路基础设施数字化教育部工程研究中心长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安爱生技术集团有限公司

为能满足物流机场短时间、高频次的快捷飞机牵引需求，提出了基于无人驾驶技术的快速牵引方法。采用“理论建模-算法设计-算例测试和仿真优化-样机实验”的技术路线和方法，以10t飞机牵引车为对象，构建了牵引车的运动学模型，确定了牵... 详细信息

为能满足物流机场短时间、高频次的快捷飞机牵引需求，提出了基于无人驾驶技术的快速牵引方法。采用“理论建模-算法设计-算例测试和仿真优化-样机实验”的技术路线和方法，以10t飞机牵引车为对象，构建了牵引车的运动学模型，确定了牵引车的约束条件和控制量，通过增加防碰撞处理、最小转弯半径和路径平滑的方式改进A*算法，生成牵引车运动轨迹。设计了模型预测控制（MPC）的轨迹跟踪控制器，构建了MATLAB/Simulink和ADAMS联合仿真模型，通过轨迹跟踪仿真实验优化了MPC的控制参数，并在改造的电传动飞机牵引车样机上开展了轨迹跟踪实验。结果表明，改进的A*算法满足飞机牵引车工作路径规划和最小转弯半径要求，联合仿真方法优化了MPC控制器，在样机上实现了较好的跟踪精度，弯道和直线跟踪误差的标准差分别为0.362m和0.128m，实现了飞机牵引车的无人驾驶功能，为智慧物流机场的无人牵引飞机奠定技术基础。

关键词：电传动飞机牵引车无人驾驶技术路径规划改进A*算法轨迹跟踪 MPC

道路工程多孔玄武岩水泥稳定碎石基层施工工艺探讨

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建筑安全 2024年第9期39卷 54-58页

作者：焦永乐太原市政建设集团有限公司辰宇公司山西太原030024

根据多孔玄武岩的特性,结合道路工程实例,从混合料的拌合、运输、摊铺、碾压等环节着重分析多孔玄武岩水泥稳定碎石基层施工工艺,并提出碾压存在的主要问题及应对措施。通过对碾压关键参数加以控制,现场取样并以静压法检验,实测结果显示... 详细信息

根据多孔玄武岩的特性,结合道路工程实例,从混合料的拌合、运输、摊铺、碾压等环节着重分析多孔玄武岩水泥稳定碎石基层施工工艺,并提出碾压存在的主要问题及应对措施。通过对碾压关键参数加以控制,现场取样并以静压法检验,实测结果显示7 d无侧限抗压强度和90 d抗压回弹模量各自的平均值均达标,施工效果良好。此外,从加强对原料品质的控制、理清碾压速度与摊铺速度等方面介绍了水泥稳定碎石基层施工的优化和改进措施。

关键词：道路工程多孔玄武岩水泥稳定碎石施工工艺

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