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考虑不确定延迟的并联式气电混合动力系统模式切换控制

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上海交通大学学报 2024年

作者：傅圣来陈俐陈自强上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室海洋工程国家重点实验室

并联式气电混合动力系统排放少、动力性好，在低碳船舶上的应用前景广阔。但是，受多个执行延迟不确定的影响，混合动力模式切换过程中传动轴系易发生转速异常波动甚至剧烈冲击。本文提出级联内模控制（Internal Mode Control，IMC）思... 详细信息

并联式气电混合动力系统排放少、动力性好，在低碳船舶上的应用前景广阔。但是，受多个执行延迟不确定的影响，混合动力模式切换过程中传动轴系易发生转速异常波动甚至剧烈冲击。本文提出级联内模控制（Internal Mode Control，IMC）思路，设计显式包含名义延迟信息的滤波器，提高转速跟踪性能，消除延迟的影响。首先建立动力传动系统动力学模型，然后根据切换过程以离合器为分界的传动机理，设计级联IMC，包括抗饱和补偿器、两级跟踪控制器和两级抗干扰控制器，推导满足不确定延迟上界的鲁棒稳定性条件。仿真与台架试验结果表明，级联IMC对不确定延迟具有良好的鲁棒性，显著降低模式切换过程轴系冲击度，实现平稳切换。

关键词：气电混合动力系统模式切换控制不确定延迟级联内模控制鲁棒性

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基于显式运动建模的视频伪装目标检测

上海理工大学学报 2024年第2期46卷 120-128页

作者：肖涛章超傅可人四川大学计算机学院成都610065 四川警察学院泸州646000 智能警务四川省重点实验室泸州646000 四川大学视觉合成图形图像技术国家级重点实验室成都610064

目前的视频伪装目标检测方法通常采用隐式运动建模或直接输入存在噪声的离线光流图来获取运动线索,这会影响模型性能。为了解决这一问题,提出一种新的基于显式运动建模的视频伪装目标检测框架,称为SMHNet。首先,该框架将显式运动建模与... 详细信息

目前的视频伪装目标检测方法通常采用隐式运动建模或直接输入存在噪声的离线光流图来获取运动线索,这会影响模型性能。为了解决这一问题,提出一种新的基于显式运动建模的视频伪装目标检测框架,称为SMHNet。首先,该框架将显式运动建模与伪装目标检测联合在同一个框架中进行学习。然后利用特征双向更新模块实现两个分支的双向交互更新,相互补充、优化和纠错,输出光流估计结果和目标检测图。此外,为了解决缺少光流真值图这一问题,采用自监督策略对显式运动建模分支进行监督。在两个数据集上的对比实验结果表明,SMHNet有效地提高了视频场景中伪装目标检测的性能。

关键词：视频伪装目标检测显式运动建模光流自监督

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基于机器视觉的上肢外骨骼辅助抓取系统研究

基于机器视觉的上肢外骨骼辅助抓取系统研究

作者：李仪有重庆理工大学

学位级别：硕士

上肢运动功能障碍患者数量增多,传统辅助治疗资源有限,大多数患者无法得到及时地康复。为了改善这些问题,本文设计一款4DOF上肢外骨骼为上肢运动功能障碍患者提供运动助力,辅助日常生活。基于人体上肢运动学分析,设计了上肢外骨骼结构... 详细信息

上肢运动功能障碍患者数量增多,传统辅助治疗资源有限,大多数患者无法得到及时地康复。为了改善这些问题,本文设计一款4DOF上肢外骨骼为上肢运动功能障碍患者提供运动助力,辅助日常生活。基于人体上肢运动学分析,设计了上肢外骨骼结构系统。利用改进的D-H参数法建立了上肢外骨骼运动学模型,通过蒙特卡洛算法分析了上肢外骨骼的工作空间,采用封闭解法对上肢外骨骼运动学模型进行逆运动学求解验证,计算各关节角度到达目标点的期望角度。采用拉格朗日法建立上肢辅助外骨骼的动力学模型,并利用Sim Mechanics平台进行动力学仿真,分析上肢外骨骼运动到最大负载位置所需驱动力矩。为后续轨迹规划和电机选型提供了依据。搭建上肢外骨骼视觉检测系统。基于D-H坐标系建立了各关节坐标系与相机坐标系的位姿模型,采用张正友标定法分别进行Eye-to-hand和Eye-in-hand手眼标定,计算得到相机内参和外参,转换得到肩部相机相对于上肢外骨骼基坐标系和腕部相机相对于上肢外骨骼末端坐标系的位姿信息。设计了上位机系统,实时监测上肢外骨骼辅助运动状态,实现视觉伺服系统与控制系统的数据交互。为外骨骼辅助抓取提供视觉定位。提出基于视觉伺服控制方案的物体抓取轨迹控制误差补偿。一种是利用Eye-to-hand相机识别定位手掌中心和目标物体位置,计算两者之间的误差距离ε,将ε反馈至误差补偿控制系统中,通过视觉伺服控制上肢外骨骼手掌中心点运动至目标物体位置,实现抓取误差补偿。另一种是利用Eye-in-hand相机识别外骨骼末端与目标物体位置,计算两者之间的误差距离ε,将ε反馈至误差补偿控制系统中,通过视觉伺服驱动上肢外骨骼末端点运动至目标物体位置,实现抓取误差补偿。搭建上肢外骨骼样机进行人-机穿戴抓取测试。采用RRT*算法规划外骨骼末端与目标点路径,确定一条避开碰撞桌面和时间最短的抓取运动轨迹。设计了抓取实验,结果显示抓取水杯和球状物体的期望轨迹与实际轨迹跟踪误差均方根方差均小于2.1%,初步验证了系统跟踪的有效性。在抓取水杯和球体实验中,基于Eye-to-hand的误差补偿方案成功率分别为80%和60%,基于Eye-in-hand误差补偿方案成功率分别为50%和30%。结果表明基于Eye-to-hand的误差补偿方案优于基于Eye-in-hand误差补偿方案,能更有效辅助人体上肢抓取运动。

关键词：上肢外骨骼视觉伺服路径规划辅助抓取

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对抗网络环境下的高阶多智能体事件驱动控制

控制理论与应用 2024年

作者：郑维傅乐平王洪斌燕山大学河北省智能康复及神经调控重点实验室燕山大学电气工程学院

本文为了解决通讯拓扑图为结构平衡无向拓扑图的条件下,存在对抗网络的多智能体系统中的事件驱动控制问题,通过状态反馈信息设计静态事件触发条件,同时结合自适应控制方法,提出一种基于静态事件触发机制的分布式控制策略.该控制策略减... 详细信息

本文为了解决通讯拓扑图为结构平衡无向拓扑图的条件下,存在对抗网络的多智能体系统中的事件驱动控制问题,通过状态反馈信息设计静态事件触发条件,同时结合自适应控制方法,提出一种基于静态事件触发机制的分布式控制策略.该控制策略减少了控制器的更新频次,缓解了系统的通信压力.文中采用Lyapunov稳定性理论,证明了在该控制策略下,存在输入非线性扰动的多智能体系统状态在固定时间内能够工作在二部一致状态,且系统内不存在Zeno行为,同时也避免了由初始状态随机变化引发的系统收敛时间不确定的问题.最后,仿真结果表明该分布式控制策略具有良好的控制性能.

关键词：多智能体系统静态事件触发自适应固定时间二部一致性控制

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生殖药理学学科发展与挑战

中华生殖与避孕杂志 2024年第6期44卷 557-561页

作者：朱焰张鑫傅大煦上海市生物医药技术研究院、国家卫健委生育调节药械重点实验室暨上海市生殖健康工程技术中心上海200032

当前,生殖药理学的核心内容是发掘和研究生育力保护药物及治疗机制。随着时代的发展,生殖药理学已从早期单一的避孕药研究向生育力保护药物和治疗拓展,延伸至生殖系统疾病、生殖肿瘤以及辅助生育等交叉学科。一些新技术,如基因组学、转... 详细信息

当前,生殖药理学的核心内容是发掘和研究生育力保护药物及治疗机制。随着时代的发展,生殖药理学已从早期单一的避孕药研究向生育力保护药物和治疗拓展,延伸至生殖系统疾病、生殖肿瘤以及辅助生育等交叉学科。一些新技术,如基因组学、转录组学、代谢组学、蛋白组学、类器官培养、干细胞和单细胞测序技术等的应用为生殖药理研究提供了丰富的技术手段,为揭示生育力保护药物新靶点和新机制提供了新的研究方向,极大地促进生殖药理学学科的发展。目前,我国面临着低生育率、高流产率和高龄化并存的社会特点,这给生殖药理学的发展提出了新的挑战,督促我们应更加重视生育力保护,通过发掘新的治疗机制研发适合不同人群的、安全有效的生育力保护药物和治疗方法,减少不必要的人工流产,为有意愿生育人群创造生育机会,提高生育能力,延长生育周期,保护其生育力。此外,对辅助生殖技术及其相关产品对后代健康的可能带来药理学效应和影响应予以更多的关注和研究,更好地为提高我国人口素质和生育质量服务,这既是生殖药理学面临的挑战,也是未来学科的发展方向。

关键词：生殖药理生育力保护避孕节育子代健康学科发展

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四川安岳南薰偏菩萨北宋摩崖造像调查与分析

故宫博物院院刊 2024年第6期 58-75,148页

作者：王德路傅盛清华大学美术学院艺术史论系不详

安岳南薰偏菩萨摩崖造像共有四龛,其中2号龛开凿于北宋大中祥符六年(1013),雕刻千手观音与僧伽变相,反映观音以千手护持众生、以化身救苦济难的信仰观念,这种造像组合形式前所未见,也是所知唯一北宋僧伽变相实例。3号龛开凿于北宋熙宁二... 详细信息

安岳南薰偏菩萨摩崖造像共有四龛,其中2号龛开凿于北宋大中祥符六年(1013),雕刻千手观音与僧伽变相,反映观音以千手护持众生、以化身救苦济难的信仰观念,这种造像组合形式前所未见,也是所知唯一北宋僧伽变相实例。3号龛开凿于北宋熙宁二年(1069),系施主曹氏为完成亡祖亡父心愿而造,雕刻有上下五代家族供养人像,是宋人重视孝道与家族观念的产物,此龛像是川东文氏石匠早期造像遗存。

关键词：安岳南薰偏菩萨摩崖造像僧伽变相千手观音文氏石匠

城市转型下产业结构和土地利用结构的耦合关系及用地结构优化方案研究

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西南大学学报（自然科学版） 2024年第8期46卷 86-94页

作者：钱有飞上饶师范学院法商学院江西上饶334000

在城市土地资源紧张的背景下,对土地利用结构进行优化可以缓解用地矛盾,促进城市转型.为促进资源型城市转型、优化用地结构,以山西省晋城市为案例,通过对其土地利用与产业结构之间的耦合关系进行分析,提出一套适合我国资源型城市发展的... 详细信息

在城市土地资源紧张的背景下,对土地利用结构进行优化可以缓解用地矛盾,促进城市转型.为促进资源型城市转型、优化用地结构,以山西省晋城市为案例,通过对其土地利用与产业结构之间的耦合关系进行分析,提出一套适合我国资源型城市发展的用地结构优化方案.分析发现,晋城市2014-2022年土地利用结构和产业结构的耦合协调程度较低,但两者的耦合度较高,平均值约为88.858%.以不同方法进行求解,得到4个优化方案,其中方案A的经济满意程度为0.8,生态满意度为0.75,社会满意度为0.78,更符合晋城市转型发展的要求,建议减少耕地、草场、森林、水域等用地面积,加强荒地开发利用,扩大建设用地.

关键词：城市转型产业结构用地结构耦合关系优化方案综合效益

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面向机动目标的分布式弹群在线协同定位方法

北京航空航天大学学报 2024年第3期50卷 1027-1036页

作者：傅晋博张栋赵军民王庭晖西北工业大学航天学院西安710072 西安现代控制技术研究所西安710065

机动目标的高精度协同定位是协同打击的关键,通过分布式弹群来实现协同定位是目前研究的热点。提出了一种分布式弹群在线协同定位的策略,解决弹群通信受限条件下协同定位的实时性问题;针对目标状态估计中模型非线性、噪声非高斯分布等特... 详细信息

机动目标的高精度协同定位是协同打击的关键,通过分布式弹群来实现协同定位是目前研究的热点。提出了一种分布式弹群在线协同定位的策略,解决弹群通信受限条件下协同定位的实时性问题;针对目标状态估计中模型非线性、噪声非高斯分布等特点,提出了容积卡尔曼粒子滤波算法;设计了自适应转弯速率的匀速转弯模型,并将现有的二维匀速转弯模型扩展至三维,解决了现有匀速转弯模型先验转弯速率固定,导致定位精度不高的问题;设计了自适应模型转移概率的交互多模型方法,实时修正马尔可夫转移概率,解决了单模型滤波定位精度不高的问题。通过仿真验证了所提策略和方法的有效性和准确性。

关键词：弹群协同定位协同目标跟踪交互式多模型容积卡尔曼滤波粒子滤波

长三角数字金融对高质量发展的空间效应及影响机制研究

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长江流域资源与环境 2024年第6期33卷 1140-1155页

作者：聂永有姚清宇周子博上海大学经济学院上海200444 四川大学经济学院四川成都610065

以长三角为研究样本,从理论与实证两个方面检验数字金融对高质量发展的空间效应及影响机制。研究发现:(1)数字金融对本地及邻地高质量发展具有促进作用,并存在维度异质性、时间异质性和空间异质性特征。在维度异质性方面,数字金融覆盖... 详细信息

以长三角为研究样本,从理论与实证两个方面检验数字金融对高质量发展的空间效应及影响机制。研究发现:(1)数字金融对本地及邻地高质量发展具有促进作用,并存在维度异质性、时间异质性和空间异质性特征。在维度异质性方面,数字金融覆盖广度、使用深度对本地及邻地高质量发展的影响显著为正,而数字化程度的本地及邻地高质量发展效应则显著为负;在时间异质性方面,数字金融对本地及邻地高质量发展的长期影响大于短期,表明数字金融的网络效应和“梅特卡夫法则”在高质量发展体系中显著成立;在空间异质性方面,数字金融及其细分维度的空间溢出效应随地理距离增加而逐渐衰减,215 km为有效溢出边界。(2)制造业与生产性服务业协同集聚(以下简称“产业协同集聚”)、地方政府行为(官员更替、财政支出偏向、环境规制)是数字金融影响高质量发展的重要途径,可与数字金融建设形成协同合力。(3)在高质量发展的低值区域及互联网发展的高值区域,数字金融对高质量发展的红利释放更为明显。

关键词：长三角数字金融高质量发展产业协同集聚地方政府行为