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机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法

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工程科学学报 2024年第6期46卷 1140-1150页

作者：邓金栋倪鹤鹏姬帅梁亮邹风山叶瑛歆山东建筑大学机电工程学院济南250101 山东大学机械工程学院济南250061 沈阳新松机器人自动化股份有限公司沈阳110180

机器人一体化关节广泛应用于医疗、协作机器人等领域,其摩擦特性是影响机器人性能的关键因素.为此,提出了一种机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法,以提高模型精度.首先,综合考虑转速、负载等关节摩擦特性的影响因素及... 详细信息

机器人一体化关节广泛应用于医疗、协作机器人等领域,其摩擦特性是影响机器人性能的关键因素.为此,提出了一种机理模型与集成学习混合驱动的机器人关节摩擦建模方法,以提高模型精度.首先,综合考虑转速、负载等关节摩擦特性的影响因素及其周期波动特性,基于先验知识和物理分析分别建立了伺服电机与谐波减速器的参数化机理模型,描述摩擦特性的变化规律.然后,针对机理建模中因线性假设、忽略高阶项等产生的非线性残差,提出了基于eXtreme gradient boosting(XGBoost)的残差补偿模型建模方法,通过采用Boosting集成学习策略,提高残差补偿模型的泛化能力.同时,采用贝叶斯优化方法进行XGBoost模型的超参数寻优,以提高模型精度和训练效率.相比于传统的参数化机理模型,本文所提出的混合驱动模型具有更高精度.与反向传播神经网络、支持向量机、长短时记忆神经网络等多种典型方法的对比实验表明,本文所提出的基于XGBoost的残差补偿模型具有更强的特征提取能力,能够较好地预测强非线性的波动摩擦残差,有效地提高了整体模型的精度.

关键词：机器人关节摩擦特性建模混合驱动机理模型集成学习

大学生网络健康信息规避意图触发路径组态分析

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图书馆论坛 2024年第4期44卷 166-176页

作者：郑珊珊张帅倪珍妮武汉大学信息管理学院中山大学信息管理学院武汉大学信息资源研究中心

文章探讨大学生网络健康信息规避意图的触发机理,为图书馆开展大学生网络健康信息教育、优化网络健康信息服务提供参考。基于组态视角,从用户行为相关理论出发选取变量并构建分析框架,对382位在校大学生进行在线调查,使用模糊集定性比... 详细信息

文章探讨大学生网络健康信息规避意图的触发机理,为图书馆开展大学生网络健康信息教育、优化网络健康信息服务提供参考。基于组态视角,从用户行为相关理论出发选取变量并构建分析框架,对382位在校大学生进行在线调查,使用模糊集定性比较分析方法计算得出大学生网络健康信息规避意图触发的6种组态路径。结果显示:消极结果预期、感知信息质量、感知信息过载、信息主观规范和消极预期情感均作为核心或辅助条件对大学生网络健康信息规避意图触发产生影响。

关键词：网络健康信息健康信息规避模糊集定性比较分析组态分析

孕早期胎盘血流灌注参数对预测子痫前期的价值分析

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现代医学与健康研究电子杂志 2024年第6期8卷 10-12页

作者：倪珊广西医科大学附属武鸣医院超声诊断科广西南宁530100

目的探讨妊娠早期孕妇胎盘血流灌注参数的变化情况,并分析其对预测子痫前期(PE)发生的诊断价值,为临床诊断PE的发生提供参考依据。方法选取2022年10月至2023年5月广西医科大学附属武鸣医院收治的186例孕11~13^(+6)周的孕妇,对其进行三... 详细信息

目的探讨妊娠早期孕妇胎盘血流灌注参数的变化情况,并分析其对预测子痫前期(PE)发生的诊断价值,为临床诊断PE的发生提供参考依据。方法选取2022年10月至2023年5月广西医科大学附属武鸣医院收治的186例孕11~13^(+6)周的孕妇,对其进行三维能量多普勒超声检查,记录其胎盘血流灌注参数,包括血管化指数(VI)、血流指数(FI)、血管化血流指数(VFI),并随访至孕20周,根据孕妇是否发生PE将其分为PE组(19例)和非PE组(167例)。比较两组孕妇胎盘VI、FI、VFI数值,采用受试者工作特征(ROC)曲线分析VI、FI、VFI对PE的预测价值,分析两组中典型孕妇三维能量多普勒超声检查血流灌注参数。结果PE组孕妇胎盘VI、FI、VFI数值均低于非PE组;胎盘VI、FI、VFI指标预测PE的曲线下面积(AUC)分别为0.380,0.522,0.771,VFI对预测PE具有最高的诊断价值(均P<0.05);PE组典型孕妇三维能量多普勒超声检查发现胎盘血管数目减少、血流信号强度减弱。结论PE孕妇妊娠早期经三维能量多普勒超声检查可发现胎盘血管数目减少、血流信号强度减弱等异常情况,且胎盘血流灌注参数VFI对预测PE有较好的应用价值。

关键词：子痫前期孕早期胎盘血管化指数三维能量多普勒超声

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基于三通道并行的高反光物体三维形貌测量

光子学报 2024年

作者：韩鹤翔高楠张国锋郭彤白雅静倪育博孟召宗张宗华河北工业大学机械工程学院西安交通大学机械工程学院天津大学精密测试技术及仪器全国重点实验室

传统条纹投影技术测量高反光物体时因过度曝光导致相机失真，而常用的多重曝光时间法采集图像数量过多、耗时过长，为此提出了一种基于三通道并行的条纹投影强度预测与图像融合的方法。该方法根据被测物体的光强直方图分布计算条纹最佳... 详细信息

传统条纹投影技术测量高反光物体时因过度曝光导致相机失真，而常用的多重曝光时间法采集图像数量过多、耗时过长，为此提出了一种基于三通道并行的条纹投影强度预测与图像融合的方法。该方法根据被测物体的光强直方图分布计算条纹最佳投影光强比例关系，投影对应的红绿蓝条纹。利用彩色相机在多光通道下对投影条纹的不同响应，分离对应条纹图像并选择其中不饱和并且调制度最大的像素生成各自通道的图像掩膜，根据三通道下的掩膜图像和条纹图像合成高动态范围条纹图。通过相位解算与系统标定，最终恢复出高反光金属平面与球面零件的三维形貌。实验结果表明，该方法测量误差减小至传统方法的61.2%，同样采集12张条纹图像，仅增加1张预投影图像，提高系统适应性的同时也提升了测量精度。

关键词：测量三维形貌条纹投影高反光物体三通道高动态范围

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矢量泵喷推进潜航器回转性能研究

船舶力学 2024年第1期28卷 45-54页

作者：韩伟邓倪兰州理工大学能源与动力工程学院兰州730050 甘肃省流体机械重点实验室兰州730050

泵喷推进器已经逐渐成为现代潜航器的首选,矢量推进器也在航空航天领域得到了广泛的应用。为了解决传统依赖船舵控制在低航速下控制效率低的问题以及提高潜航器回转性能,矢量推进器在潜航器上的应用已逐步成为国内外关注的热点。本文考... 详细信息

泵喷推进器已经逐渐成为现代潜航器的首选,矢量推进器也在航空航天领域得到了广泛的应用。为了解决传统依赖船舵控制在低航速下控制效率低的问题以及提高潜航器回转性能,矢量推进器在潜航器上的应用已逐步成为国内外关注的热点。本文考虑大舵角(喷管偏角)下潜航器各参数非线性的影响,建立潜航器水平面操纵运动的非线性模型。通过仿真研究分析船-舵-推进器、船-矢量推进器和船-舵-矢量推进器三种不同的控制方法下潜航器在低航速、控制泵喷推进器转速、控制潜航器轴向航速三种不同条件下作水平面回转运动时的回转性能,结果表明矢量泵喷推进器可以有效改进潜航器的回转性能。

关键词：潜航器泵喷推进矢量推进器操纵

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可见-近红外二区双通道荧光成像系统

红外与毫米波学报 2024年第3期43卷 413-420页

作者：刘雯倪沪桅钱骏浙江师范大学浙江省光信息检测与显示技术研究重点实验室物理与电子工程学院浙江金华321004 浙江大学现代光学仪器国家重点实验室光及电磁波研究中心光电科学与工程学院先进光子学国际研究中心浙江杭州310058

本文基于光学手段,开发出了一套能够兼顾可见光与近红外二区(NIR-II)窗口的双通道宏观成像系统,能够实时输出具有NIR-II荧光信息的高质量明场图像,解决了常规的NIR-II宏观成像系统提供的荧光图像与明场图像割裂较大的问题。实验中利用... 详细信息

本文基于光学手段,开发出了一套能够兼顾可见光与近红外二区(NIR-II)窗口的双通道宏观成像系统,能够实时输出具有NIR-II荧光信息的高质量明场图像,解决了常规的NIR-II宏观成像系统提供的荧光图像与明场图像割裂较大的问题。实验中利用不同厚度的脂肪组织测试了吲哚菁绿的NIR-II窗口荧光信号分别在1100~1700 nm长通滤光片与1300~1700 nm长通滤光片下的抗散射能力与成像表现。接着利用所搭建的双通道宏观成像系统分别在小鼠以及大鼠模型上实现了淋巴结成像并模拟进行了淋巴结的切除手术,模拟了对腹腔淋巴结清扫的过程。最后,在大鼠模型上添加了不同厚度的生物脂肪组织,模拟实际手术中脂肪组织覆盖在淋巴结上的情况,观察双通道系统的穿透能力。可见近红外二区双通道荧光成像系统通过给操作者提供直观的影像信息,缩减手术时间、提高患者的预后,在临床手术导航中具有较大的应用潜力。

关键词：荧光成像技术双通道宏观成像系统近红外二区临床手术导航

融合参数化模型与LightGBM的机床进给轴动态位置预测方法

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机电工程技术 2024年第4期53卷 267-272页

作者：孙健姬帅倪鹤鹏叶瑛歆山东建筑大学机电工程学院济南250101 山东大学机械工程学院济南250061

实现进给轴动态位置的准确预测对于优化机床加工轨迹,补偿轮廓误差,进而提高加工精度具有重要意义。为此,提出了一种融合参数化模型与Light Gradient Boosting Machine(LightGBM)的进给轴动态位置预测方法,能够根据目标加工轨迹实现进... 详细信息

实现进给轴动态位置的准确预测对于优化机床加工轨迹,补偿轮廓误差,进而提高加工精度具有重要意义。为此,提出了一种融合参数化模型与Light Gradient Boosting Machine(LightGBM)的进给轴动态位置预测方法,能够根据目标加工轨迹实现进给轴位置的高精度预测。首先,建立了包含伺服驱动系统和机械系统的进给轴参数化模型,作为位置预测的基础模型。然后,针对参数化模型预测存在的残差,引入集成学习策略,提出了基于LightGBM的残差补偿模型建模方法,提高补偿精度和训练效率。最后,实验结果表明,相比于传统的参数化模型,所提出的预测方法具有更高的精度。与多种典型数据驱动模型的对比实验表明,提出的基于LightGBM的残差补偿模型具有更高的精度与稳定性,平均误差和均方根误差均减小了40%以上。

关键词：进给轴动态位置预测参数化模型集成学习 LightGBM

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倪云林书法的“逸”

中国书法 2024年第6期 168-171页

作者：倪熊苏州市美术家协会理论委员会

纵观后世对倪云林的评价,书法往往被画名所掩盖,其书法兼收众家之所长,最终形成个人萧疏简远、恬淡瘦劲的风格。他的书法超脱时人,形神兼备,达到一种『神逸』之境界。

关键词：倪瓒疏简书法逸

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历史哲学的生成——重解卢卡奇的费希特批评

浙江社会科学 2024年第7期 97-105+158页

作者：倪逸偲浙江大学哲学学院暨外国哲学研究所

卢卡奇在《历史与阶级意识》中将费希特的先验哲学视为近代主体性哲学的代表，并重点批评了后者实际上导致了世界的“非理性化”。从费希特本人的视角来看，主体与客体之间的裂隙已经通过先验知识的再生–生产二重化机制得到克服，因而... 详细信息

卢卡奇在《历史与阶级意识》中将费希特的先验哲学视为近代主体性哲学的代表，并重点批评了后者实际上导致了世界的“非理性化”。从费希特本人的视角来看，主体与客体之间的裂隙已经通过先验知识的再生–生产二重化机制得到克服，因而卢卡奇的这一批评并不成立。卢卡奇的费希特批评实际上受到了同时代新康德主义思想家拉斯克与路德宗神学家希尔施的强烈影响，拉斯克与希尔施都指出世界的“非理性化”问题的实质在于个体性问题，而解决个体性问题的关键在于建构一种全新的历史哲学。从这一角度看，卢卡奇的费希特批评中所错失的维度也许蕴含着一种全新历史哲学的可能性。

关键词：卢卡奇拉斯克希尔施费希特生产个体历史