检索结果-南通市图书馆

作者：邓业鹏中南财经政法大学

学位级别：硕士

2020年新冠疫情对大众生命健康产生了严重威胁,阻碍了经济正常发展,对于国家治理体系来说这是一次严峻的考验。长期以来我国都密切关注着基层应急管理问题,爆发了新冠疫情后,基层应急管理遭遇严峻考验,在应对突发新冠疫情时,基层应急管... 详细信息

2020年新冠疫情对大众生命健康产生了严重威胁,阻碍了经济正常发展,对于国家治理体系来说这是一次严峻的考验。长期以来我国都密切关注着基层应急管理问题,爆发了新冠疫情后,基层应急管理遭遇严峻考验,在应对突发新冠疫情时,基层应急管理不仅效果得到了全面体现,同时作用也获得了充分发挥,此外也暴露了其存在的不足。本研究利用文献研究法、案例研究法、调查研究法,以应急管理理论为支撑,以湖北监利为样本,对监利疾控中心、乡镇卫生院基层应急管理主体在此次新冠肺炎疫情应对中的功能与作用以及群众对监利县基层应急管理的评价和看法进行了总结提炼,对面临的问题及原因进行了分析研究。新冠疫情期间监利县应急管理中,暴露出了很多问题。基层应急管理组织之间协同机制失序,表现在上下级组织之间沟通不畅、部门之间协同能力不强;应急体系不完善,表现在基层应急制度缺失,基层组织应急素质不高;公卫服务不健全,表现在公卫资源储备不足、公卫管理制度不完善;参与主体单一,表现在群众、基层社会组织参与应急管理少;治理手段与群众需求冲突,表现在治理手段粗暴、法治意识缺失。究其原因主要在于基层应急管理部门协同意识不强,应急管理制度和预案不完善、应对公卫危机能力不够,法治意识不强。为了更好应对重大公卫事件,需要提升基层应急管理水平。第一,完善应急管理预案编制和机制建设,健全应急管理专业职能部门,完善应急管理预案,建立应急预警启动机制,建立流畅的信息传播渠道;第二,推进基层应急管理制度成熟化,坚持党的领导,发挥制度优势;第三,优化基层应急管理人财物保障,巩固财政物资保障,加强科学人才培养,重视非政府主体的应急管理应用;第四,强化基层应急管理科学知识普及,普及公共危机教育知识,塑造监利县政府形象。

关键词：基层应急管理新冠肺炎疫情改进策略监利

扬州市小学生睡眠行为与超重肥胖的相关性分析

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扬州市小学生睡眠行为与超重肥胖的相关性分析

作者：蔡业鹏扬州大学

学位级别：硕士

单原子层薄膜和纳米管的热传导性质的晶格动力学仿真

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单原子层薄膜和纳米管的热传导性质的晶格动力学仿真

作者：贺业鹏湖南师范大学

学位级别：硕士

随着制造技术的不断进步,电子器件已经向纳米尺寸发展,从而高集成度导致其热效应越加严重、散热问题愈加突出,这就对微米纳米电子器件的热稳定性和可靠性提出了更高的要求。石墨烯等单原子层薄膜是具有优异电子、机械性能的纳米材料,在... 详细信息

随着制造技术的不断进步,电子器件已经向纳米尺寸发展,从而高集成度导致其热效应越加严重、散热问题愈加突出,这就对微米纳米电子器件的热稳定性和可靠性提出了更高的要求。石墨烯等单原子层薄膜是具有优异电子、机械性能的纳米材料,在未来微米纳米电子器件的应用上具有很广阔的应用前景。而凭借其优异的热传导性质,纳米管可以成为设计微米纳米电子器件的重要元件。单原子层薄膜和纳米管的热传导性质决定着它们的散热能力,也与它们的热稳定性和可靠性有着密切联系。可见,单原子层薄膜和纳米管热传导性质的研究对于微米纳米电子器件的合理设计和可靠使用具有很重要的意义。一直以来,人们研究材料热传导性质的常用方法主要是基于牛顿经典力学的方法——玻尔兹曼传输方程法和经典分子动力学模拟。但由于电子器件尺寸发展已经达到纳米级别,使得器件性能受到量子效应的影响越来越明显,而前面两种经典方法忽略了量子效应,会在低温等量子效应比较明显的场合产生一定的误差;而且分子动力学模拟方法复杂,计算量大,不利于我们模拟粒子数较大的体系。因此本文采用考虑量子效应且计算要求低、速度快的晶格动力学模拟方法来研究单原子层薄膜和纳米管的热传导性质。以下是本文主要的研究内容和结论:1.单原子层薄膜和纳米管的晶格动力学理论本文在现有的晶格动力学理论的基础上,推导了单原子层薄膜和纳米管的晶格动力学矩阵,求解其本征值问题,得到了它们晶格振动的频率即声子频率公式、原子位移公式、原子动量公式、晶格振动能量公式、晶格振动群速度公式,并在此基础上推导了单原子层薄膜和纳米管原子间相互作用的三阶非和谐势能公式。将三阶非和谐势能作为微扰,运用Green函数理论推导了单原子层薄膜和纳米管的声子Green函数,并由Green函数极点的虚部得到声子谱线宽度的迭代公式。根据迭代计算得到的声子谱线宽度的结果,还计算了声子自由程。计算结果表明单原子层薄膜和纳米管的低频声子谱线宽度随波矢减小而减小,即其声子寿命随波矢减小而增加;并且低频声子的声子自由程要远大于高频声子的声子自由程。2.单原子层薄膜和纳米管的热传导性质本文在hardy能量通量公式的基础上,推导了单原子层薄膜和纳米管晶格振动的能量通量公式,再运用Green-Kubo公式推导得到单原子层薄膜和纳米管的热传导系数公式,该公式表明单原子层薄膜和纳米管的热传导系数为所有声子的热传导系数之和。而单个声子的热传导系数与其速度、声子能量、声子寿命(或谱线宽度)和自由程密切相关。利用Matlab分别对单原子层薄膜和纳米管热传导系数随尺寸变化的关系进行了仿真,结果表明,单原子层薄膜的热传导系数随薄膜尺寸增加而增加,并且经数据拟合发现,当其尺寸超过40*40原子层时,热传导系数与尺寸的对数阶呈线性关系,由此可见,当尺寸趋向无穷时,其热传导系数呈发散趋势;纳米管轴向热传导系数随其长度增加而增加,当长度趋近无穷时,其热传导系数也趋向无穷而发散,另一方面,纳米管热传导系数随其口径增大而减小。这些结论为微米纳米电子器件设计中散热问题的解决提供了理论依据。

关键词：单原子层薄膜纳米管 Green函数声子谱线宽度热传导系数

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渭河流域极端气象水文事件特征分析

渭河流域极端气象水文事件特征分析

作者：袁业鹏长安大学

学位级别：硕士

渭河流域作为黄河的第一大支流,属于干旱半干旱气候区,近年来高温、洪涝干旱等极端温度、降水事件频发,给区域水资源的合理配置带来难题,成为限制渭河流域经济发展的一道“门槛”。因此,积极展开渭河流域极端气候和水文事件的时空规律... 详细信息

渭河流域作为黄河的第一大支流,属于干旱半干旱气候区,近年来高温、洪涝干旱等极端温度、降水事件频发,给区域水资源的合理配置带来难题,成为限制渭河流域经济发展的一道“门槛”。因此,积极展开渭河流域极端气候和水文事件的时空规律分析将有助于了解渭河流域未来水文气候变化的趋势,对流域未来的水资源合理配置以及防洪减灾具有一定的参考意义。取得的主要成果如下:(1)极端温度时空规律分析。利用渭河流域1960-2008年日最高和最低气温数据,计算具有代表性的10个极端温度指数。对日最高、最低数据和极端温度指数进行趋势性、持续性、突变性、周期性和空间规律分析,结果表明流域整体日高温呈下降趋势,日低温趋势不显著;极端低温偏极端化,极端高温呈上升趋势且具有正持续性;日最高温突变多发生在20世纪90中期左右,日最低温突变则多发生在20世纪60-70年代;极端温度指数大多具有较长的第一主周期28a;空间规律显示,渭河干流中下游夏季的高温现象和冬季的暖冬较为严重地区。(2)极端降水时空规律分析。利用渭河流域1960-2008年日降水数据,计算10个极端降水指数,对日降水和极端降水指数进行时空规律分析。结果表明日降水和极端降水大多呈下降趋势,且极端降水未来一段时间内持续性较好;日降水突变时间较为分散;极端降水周期范围在12-28a;空间规律表明渭河流域降水在朝着总量减少,强度更加集中的方向发展。(3)极端径流时空规律分析。利用渭河流域5个控制站点(林家村、咸阳、华县、张家山和状头)1960-2008年共49年日径流数据,计算5个极端径流指数,对日径流数据和极端径流数据进行分析。结果表明渭河流域日径流和极端径流均呈下降趋势,且趋势具有正持续性;日径流突变多发生在1970年;极端径流第一主周期都在15a左右;选用Gumbel Copula建立咸阳-张家山、张家山-状头两个组合的一日极端径流(Max1d)指数联合概率分布模型,选用Clayton Copula建立华县-状头一日极端径流(Max1d)指数联合概率分布模型,得出支流和干流、支流和支流之间极端径流遭遇的概率,其分析结果可为下游防洪防灾提供参考。(4)极端降水、极端温度和极端径流相关关系分析。渭河流域极端降水事件受年降水量的影响,随着年降水量的增多,极端降水事件强度和频数也会增加。而极端降水基本不受极端高温和极端低温影响,二者相关性较弱。根据降水-径流物理成因关系,选取流域五日最大降水(Rx5day)和一日最大径流(Max1d)两个指数建立其联合分布,分析其相关性,以期为流域防灾减灾提供参考。

关键词：极端温度极端降水极端径流时空特征相关关系渭河流域

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基于可拓评价的轮胎企业供应商选择研究

基于可拓评价的轮胎企业供应商选择研究

作者：都业鹏大连海事大学

学位级别：硕士

在经济技术不断创新和全球经济一体化的今天,市场的竞争越发激烈。为了实现利润最大化,企业渐渐意识到,只靠单打独斗是行不通的,必须加强上游供应商和下游客户之间的联系,从而形成整条供应链的管理,这样才会在激烈的竞争中,立于不败之... 详细信息

在经济技术不断创新和全球经济一体化的今天,市场的竞争越发激烈。为了实现利润最大化,企业渐渐意识到,只靠单打独斗是行不通的,必须加强上游供应商和下游客户之间的联系,从而形成整条供应链的管理,这样才会在激烈的竞争中,立于不败之地。可以说,供应链之间的竞争已经取代企业之间的竞争。然而,好的供应链需要好的供应商来组成,供应商的选择会直接影响到企业的生产和效益。由于最近几年,天然橡胶等轮胎行业的原材料价格波动剧烈,使得轮胎企业生产成本不断上升,并且我国轮胎行业还处于发展阶段,政策法规不够成熟,因此轮胎市场鱼龙混杂。如何选择好的供应商,成为每个轮胎企业的当务之急。首先,本文在对大量文献资料研究的基础上,总结了国内外供应商选择的方法和现状,以及现行方法中存在的问题。其次,介绍了供应商选择和供应商管理的相关概念以及我国轮胎行业的概况,并且简要概述了可拓学的相关理论知识。选择C轮胎企业为研究对象,探讨C企业供应商选择的现行方式,并指出了现行方法存在的不足之处。再次,以轮胎企业C供应商选择为研究背景,根据轮胎行业供应商评价指标选取的原则,建立C企业供应商评价指标体系,并运用可拓优度评价的方法建立供应商选择评价模型,运用matlab数学工具计算,选择最优供应商。最后,本文提出了“潜在供应商储备库”的概念。通过属性相似度模型的建立,从众多供应商中选择与C企业软实力、价值观相似的供应商,尽管该供应商可能没有中标此次的招标活动,但是可以进入C企业的“潜在供应商储备库”,从而为C企业下一轮的招标活动提供参考。

关键词：供应链管理供应商选择可拓优度评价法属性相似度

基于GIS的上海市商业超市空间布局特征研究

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基于GIS的上海市商业超市空间布局特征研究

作者：孙业鹏西安建筑科技大学

学位级别：硕士

零售业作为城市商业活动的重要组成部分,对城市商业发展、居民生活有着不可替代的作用和意义;因此,零售业在城市中的区位选择和空间布局十分重要,也成为经济地理、城市规划等学科的关注重点。近年来,我国在经济全球化和高速城镇化的推动... 详细信息

零售业作为城市商业活动的重要组成部分,对城市商业发展、居民生活有着不可替代的作用和意义;因此,零售业在城市中的区位选择和空间布局十分重要,也成为经济地理、城市规划等学科的关注重点。近年来,我国在经济全球化和高速城镇化的推动下,城市建设水平不断提高的同时,城市商业布局规划也日益受到重视。城市商业空间布局规划研究一般是以克里斯塔勒的中心地理论为基础,对商业类型和空间结构、影响因素、影响机制以及数据挖掘、研究方法展开讨论。上海市作为我国经济中心、金融中心,商业空间布局代表性、前瞻性明显,在深入研究其零售业空间布局的基础上可为其他城市提供借鉴和指导。本文以超市为例,以零售区位理论、空间区位理论等理论为依据,以ArcGIS10.3为主要分析工具,以超市POI、人口普查、道路和轨道交通、商业中心、安居客小区POI等数据为基础,通过空间自相关分析、核密度估计、可达性分析、缓冲分析、相关性分析等分析方法,对上海市商业超市空间布局特征、影响因素展开研究,并对超市空间布局合理性评价方法进行探索。研究表明:（1）上海市超市总体空间布局表现为明显的向心式圈层布局特征和较强的空间自相关关系,不同城区之间超市数量和密度差异明显,不同规模以及不同品牌的超市分布特征也不相同。（2）超市空间布局影响因素众多。人口空间分布与超市空间分布耦合程度高,人口数量和超市数量线性相关关系明显;城市道路交通、商业中心布局和规模、城市地价和地租等因素对大型超市的影响程度大于中小型超市。（3）结合人口与超市的数量关系,基于不同影响因素的分级打分法可以实现对超市分布现状和不同街道/镇的超市选址适宜性评价。根据评价结果,对于超市数量相对较少的城区,可优先在得分较高的街道/镇进行选址;对于超市数量相对较多的城区,应优先调整得分较低的超市的选址布局。

关键词：地理信息系统上海市超市空间布局影响因素

基于流固耦合的左冠状动脉粥样硬化血液动力学研究

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基于流固耦合的左冠状动脉粥样硬化血液动力学研究

作者：都业鹏齐鲁工业大学

学位级别：硕士

冠状动脉粥样硬化是引发冠心病和心肌梗死的主要原因,不仅给国民健康带来消极影响,还给国民经济带来沉重负担。探究冠状动脉粥样硬化疾病机理,有助于疾病的预防和治疗。本文基于冠状动脉粥样硬化患者CT影像数据,利用医学影像处理软件Mim... 详细信息

冠状动脉粥样硬化是引发冠心病和心肌梗死的主要原因,不仅给国民健康带来消极影响,还给国民经济带来沉重负担。探究冠状动脉粥样硬化疾病机理,有助于疾病的预防和治疗。本文基于冠状动脉粥样硬化患者CT影像数据,利用医学影像处理软件Mimics,逆向工程软件Geomagic studio,建模软件Solidworks,对患者左冠状动脉三维几何结构进行提取、顺滑、结构重生,最终实现左冠状动脉三维建模。基于流固耦合方法,研究左冠状动脉粥样硬化血液动力学,分析了冠状动脉粥样硬化疾病产生过程以及和血液流动状态之间的关系,利用数值模拟结果探讨不同因素对冠状动脉粥样硬化的影响。研究了左冠状动脉形态学的影响:基于田口方法分析左主冠状动脉直径、回旋支与前降支分叉角度、前降支前端长度三因素对冠状动脉粥样硬化影响,OSI作为响应指标。数据评定指标使用信噪比分析、极差分析、方差分析、回归分析和残差分析。结果表明,三因素对OSI值影响均是显著的,从强到弱依次为前降支前端长度、回旋支与前降支分叉角度、主冠状动脉直径。通过回归分析,建立了三因素对OSI值影响的预测模型。研究了斑块周向分布的影响:分析冠状动脉粥样硬化斑块狭窄程度相同时,斑块周向分布对血液流动的作用。构建了四种斑块周向位置不同的三维模型,并在相同条件下进行数值模拟,结果表明,斑块周向分布对斑块破裂风险影响不大,对血液在斑块下游各分支流量和流速影响较大,对WSS影响明显。斑块位于远离回旋支一侧时,冠状动脉粥样硬化进一步发展的风险最大,其次是斑块位于远离心脏一侧和斑块位于贴近心脏一侧,风险最小的是斑块靠近回旋支一侧。探究了高血压对冠状动脉粥样硬化进展的影响:构建四种压力不同的数值模型来模拟不同严重程度高血压对冠状动脉粥样硬化的影响。研究结果表明,高血压会扩大诱发粥样硬化区域,进而促进冠状动脉粥样硬化发展。本文通过以上研究得出结论:前降支前端长度、回旋支与前降支分叉角度、主冠状动脉直径三因素对冠状动脉粥样硬化进展影响显著;斑块在左冠状动脉内的周向位置不同,粥样硬化发展的风险不同;高血压患者血压升高会促进冠状动脉粥样硬化发展。研究结论可以帮助临床医生制定治疗方案。

关键词：流固耦合冠状动脉血液动力学数值模拟

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高性能氢氧化镁制备及其吸附性能的研究

高性能氢氧化镁制备及其吸附性能的研究

作者：高业鹏东北大学

学位级别：硕士

随着工业化和城市化的发展,水污染问题愈发突出,其中重金属污染十分严重。氢氧化镁作为无机弱碱性化合物,被誉为绿色安全水处理剂,其具有较强的吸附能力和较好的缓冲性,可以很好地去除水体中的重金属离子。轻烧氧化镁直接水化所得的氢... 详细信息

随着工业化和城市化的发展,水污染问题愈发突出,其中重金属污染十分严重。氢氧化镁作为无机弱碱性化合物,被誉为绿色安全水处理剂,其具有较强的吸附能力和较好的缓冲性,可以很好地去除水体中的重金属离子。轻烧氧化镁直接水化所得的氢氧化镁,在反应过程中发生团聚,导致其粒径变大,比表面积减小,弱化了其吸附性能。因此需要通过表面改性,如使用分散剂、超声波分散、机械球磨等方法,减小水化过程中的团聚,细化晶粒,增大其比表面积。本文主要通过添加分散剂、超声波分散、机械球磨等手段对氢氧化镁进行表面改性,制备高性能氢氧化镁,并将改性前后的氢氧化镁用来吸附重金属Cu2+,以评价其吸附性能。研究得到的主要结论如下:(1)根据单因素实验方法考察轻烧氧化镁水化率,确定了轻烧氧化镁水化的基本反应条件为:反应温度70℃、反应时间2h、搅拌转数700 r/min。通过粒度检测和SEM分析,确定了 MgNO3和聚乙二醇-6000两种分散剂改性效果最好。在添加量分别为3%和5%时,平均粒径Dv(50)值最小,分别为48.1 μm和50 μm,比表面积分别为400.6 m2/kg和367.5 m2/kg。通过粒度检测和SEM分析,确定了超声波改性的最佳时间为30 min,平均粒径Dv(50)值最小,为24.8 μm,比表面积为 787.4 m2/kg。(2)菱镁矿通过机械球磨、干燥、煅烧制备轻烧氧化镁,其平均粒径由44.7μm减小到2.33μm,活性由77.99%提高到89.77%,在相同温度下,水化时间缩短为1 h,水化率提高到99%以上。通过正交实验得到在常压和高压下两种复配改性剂的最佳配比和最佳工艺条件,C1型:反应温度为70℃、反应时间为1h、改性剂用量为7%、改性剂配比3:1;C2型:反应温度为90℃、反应时间为1h、改性剂用量为3%、改性剂配比为2:1:1;G1型:反应温度为130℃、反应时间为150 min、改性剂用量为6%、改性剂配比为1:2;G2型:反应温度为110℃、反应时间为150 min、改性剂用量为4%、改性剂配比为2:1:1。(3)机械球磨可以加速轻烧氧化镁的水化,使产物粒径减小,晶粒细化;提高球/料质量比可以减小氢氧化镁粒径;使用单一分散剂时,MgNO3的改性效果最好,晶粒尺寸减小,且晶粒之间主要呈交错分布,形成卡房状结构;使用复合分散剂时,在使用量为3%,硝酸镁、聚乙二醇-6000和十二烷基苯磺酸钠配比为1:2:3的条件下,改性效果最好。(4)利用氢氧化镁吸附Cu2+,并使其去除率达到99%以上,改性前的氢氧化镁使用量为2g/L,而改性后只需1g/L;氢氧化镁对Cu2+的去除率和吸附量随吸附时间的增加而增大;升高温度可以提高氢氧化镁对Cu2+的吸附速率;氢氧化镁对Cu2+的吸附过程根据相关系数R2判断(R2>0.98),更适合Langmuir吸附等温模型,改性前后的最大理论吸附量分别为303 mg/g和529 mg/g;氢氧化镁对Cu2+的吸附过程属于物理吸附且自发进行,吸附温度升高,ΔG减小;焓变ΔH>0,说明氢氧化镁对Cu2+的吸附是吸热过程,吸附温度升高有利于对Cu2+的吸附;熵变ΔS>0,说明体系的无序度随着吸附过程的进行逐渐增加;通过对动力学模型的拟合分析得出:氢氧化镁对Cu2+吸附更符合拟二级动力学模型。

关键词：轻烧氧化镁氢氧化镁表面改性重金属离子的吸附

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致密砂岩气藏动态评价及精细地质建模

致密砂岩气藏动态评价及精细地质建模

作者：许业鹏中国石油大学(华东)

学位级别：硕士

我国目前的致密砂岩气藏有利储层主要为辫状河沉积的砂体,致密砂岩具有低孔隙度、低渗透率、埋藏较深、厚度薄的特点,有效砂体叠置复杂、分布规律性较差,储层非均质性强。进行致密砂岩气藏动态评价,是为了更好地认识研究动态机理,进而... 详细信息

我国目前的致密砂岩气藏有利储层主要为辫状河沉积的砂体,致密砂岩具有低孔隙度、低渗透率、埋藏较深、厚度薄的特点,有效砂体叠置复杂、分布规律性较差,储层非均质性强。进行致密砂岩气藏动态评价,是为了更好地认识研究动态机理,进而寻求更好的油气藏建模技术来准确表征储层。为研究区的开发部署提供可靠、合理、科学的依据。本文以苏M井区盒8、山1段为研究对象,充分利用密井网试验区的钻井和测井解释资料,基于现代河流规模解剖、野外露头解剖、以及密井网解剖等划分研究区有效砂体类型,确定有效砂体长度、宽度、宽/厚比等参数及其统计学规律,从而建立区块有效砂体地质知识库。然后对苏M井区进行气藏动态分析,主要从储层的连通性和动储量来进行评价。运用干扰试井、气井泄气半径等方法判断储层连通性,基于物质平衡法、产量不稳定分析法等计算动储量,并优选合适研究区的计算方法。结合地质知识库和气藏的动态分析,运用多点地质统计学方法建立苏M研究区沉积微相模型。然后在致密砂岩储层沉积相约束下,优选随机建模方法,确定建模参数,建立苏M井区精细三维地质模型,并对致密砂岩气藏储层储量的不确定性进行分析与评价,以指导开采挖潜方案和切合实际的生产规划,实现高效、合理和科学开发气田的目的,取得最佳经济效益。

关键词：致密砂岩气藏地质知识库储层连通性地质建模不确定性分析

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室内移动机器人的SLAM系统研究

室内移动机器人的SLAM系统研究

作者：马业鹏贵州大学

学位级别：硕士

随着人工智能技术的不断发展,人们对移动机器人的需求也越来越高,因此构建一个智能化、自主化的移动机器人就变得非常具有研究价值和市场前景。基于视觉的同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)被认为是机器... 详细信息

随着人工智能技术的不断发展,人们对移动机器人的需求也越来越高,因此构建一个智能化、自主化的移动机器人就变得非常具有研究价值和市场前景。基于视觉的同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)被认为是机器人研究领域中的关键技术,它解决了激光SLAM结构复杂、价格昂贵且专业性强等缺点,因此具有很强的研究意义与价值。为此,本文将搭建基于视觉的室内移动机器人SLAM系统,并完成相关功能。首先,用张氏标定法标定出摄像机内参数,选择性能更好的ORB算法作为特征提取算法,并用RANSAC算法进行误匹配剔除,根据正确匹配点对用对极几何定位算法计算出摄像机的位姿。其次,利用定位结果并根据数据类型的不同,分别构建出稀疏、稠密点云地图,满足了不同场景的需求。然后,针对噪声及定位误差等影响,构建出非线性最小二乘优化模型,并引用图论的方法把整个优化模型用一个图来表示,用开源G2O框架进行优化求解,最后综合整个代码,完成视觉SLAM系统搭建。为验证本文SLAM系统定位与建图效果,分别用TUM数据集和实时环境数据进行实验,结果表明,本文SLAM系统在满足定位准确的同时又能很好的满足实时性,离线生成的稠密地图符合预期的实验结果。

关键词：移动机器人 SLAM 成像模型定位建图图优化