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动态场景下基于语义和几何约束的视觉SLAM算法

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信息与控制 2024年第3期53卷 388-399页

作者：刘胤真徐向荣张卉俞青松安徽工业大学机械工程学院

同时定位与地图构建(SLAM)是智能移动机器人在未知环境中进行状态估计的基本能力之一。然而，大多数视觉SLAM系统依赖于静态场景假设，因此在动态场景中具有严重的低精度和差鲁棒性的问题，此外，当前已有的动态SLAM系统存在实时性差的... 详细信息

同时定位与地图构建(SLAM)是智能移动机器人在未知环境中进行状态估计的基本能力之一。然而，大多数视觉SLAM系统依赖于静态场景假设，因此在动态场景中具有严重的低精度和差鲁棒性的问题，此外，当前已有的动态SLAM系统存在实时性差的问题，为了解决这些问题，本文提出了一种面向动态场景下基于语义和几何约束相结合的SLAM系统(Dynamic Semantic Geometric SLAM, DSG-SLAM),旨在高精度地实现实时运行。DSG-SLAM是在ORB-SLAM2框架下融合GhostNet-YOLOv7目标检测网络和对极几何约束的视觉SLAM系统。具体是在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)基础上添加了一个并行的语义线程以获取2D语义信息，并在跟踪线程中结合语义和几何约束添加了一个快速的动态特征剔除算法。最后，在TUM(Technische Universit?t München)公共数据集和真实环境下进行评估，结果显示，对于高动态场景，DSG-SLAM的定位精度相对于ORB-SLAM2提升了94.55%,对于低动态场景，提升了22.99%,同时系统运行频率达到了30 Hz,在保证实时运行的前提下，有效地提高了在动态场景中的定位精度。

关键词：动态场景同时定位与地图构建目标检测位姿估计对极几何

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浅谈核心素养理念下初中物理概念教学策略

初中生世界（初中教学研究） 2022年第12期 48-49页

作者：俞青松江苏省无锡市洛社初级中学

物理教师在概念教学过程中,应以核心素养的理念为基础,按照教学内容,分析现阶段学生学习物理的状态,通过生活化教学、设置问题情境、不断优化教学手段等途径,激发学生的学习兴趣,促进学生主动学习物理。

关键词：初中物理概念教学核心素养教学策略

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谈学科综合的普适性和教学实施

初中生世界（初中教学研究） 2022年第11期 11-13页

作者：严建国俞青松江苏省无锡市洛社初级中学

在2022年版新课标落地执行的大背景下,学科综合不是简单的拼凑,而是基于知识本身所具有的关联性、结构性的特点,以大概念、大单元、项目化学习等教学形式,致力于将碎片化的知识以真实的、结构良好的、综合性的任务呈现出来,推动学生学... 详细信息

在2022年版新课标落地执行的大背景下,学科综合不是简单的拼凑,而是基于知识本身所具有的关联性、结构性的特点,以大概念、大单元、项目化学习等教学形式,致力于将碎片化的知识以真实的、结构良好的、综合性的任务呈现出来,推动学生学科素养的形成和学习质量的提升。

关键词：学科综合知识结构化教学策略

等离子体聚合膜的电学性质研究——Ⅱ.腈类单体结构的影响

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应用化学 1991年第3期8卷 93-95页

作者：俞青松陈捷王佛松长田义仁中国科学院长春应用化学研究所长春130022 日本茨城大学教养部

等离子体聚合膜多为具有高电阻的绝缘体。但是,近年来的研究结果表明,选择合适的单体及采取一些措施,可使等离子体聚合膜从绝缘体至半导体乃至导体的宽范围变化。本文将一些具有不同化学结构的腈类单体进行了等离子体聚合,研究了单体化... 详细信息

等离子体聚合膜多为具有高电阻的绝缘体。但是,近年来的研究结果表明,选择合适的单体及采取一些措施,可使等离子体聚合膜从绝缘体至半导体乃至导体的宽范围变化。本文将一些具有不同化学结构的腈类单体进行了等离子体聚合,研究了单体化学结构对所得聚合膜结构及电学性质的影响。聚合方法等同前报。

关键词：等离子体聚合聚合膜电学性质腈

NiTi合金表面微观形貌对血管内皮细胞及血小板黏附的影响

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稀有金属材料与工程 2010年第6期39卷 1018-1022页

作者：沈阳王贵学张勤唐朝君葛淑萍俞青松重庆大学生物流变科学与技术教育部重点实验室重庆400044 密苏里哥伦比亚大学密苏里65211

主要探讨血管支架材料——NiTi合金不同表面形貌对牛主动脉血管内皮细胞及血小板黏附的影响。采用机械抛光、机械刻蚀和化学浸蚀的方法制备微孔、微凹槽等微结构特征的NiTi合金表面。利用扫描电镜、粗糙度轮廓仪等对材料表面微观形貌和... 详细信息

主要探讨血管支架材料——NiTi合金不同表面形貌对牛主动脉血管内皮细胞及血小板黏附的影响。采用机械抛光、机械刻蚀和化学浸蚀的方法制备微孔、微凹槽等微结构特征的NiTi合金表面。利用扫描电镜、粗糙度轮廓仪等对材料表面微观形貌和平均粗糙度进行表征,并测定微孔和微凹槽的材料表面对血小板及血管内皮细胞黏附的影响。结果表明:NiTi合金基体表面制备纳米级粗糙度的微孔和微凹槽等不同微观形貌对血小板黏附的影响不显著,但可明显促进内皮细胞的黏附;具有微孔结构的材料表面黏附的细胞数量最多,且细胞生长状态良好;材料表面微凹槽结构对细胞的早期黏附具有接触诱导效应。微粗糙化的各种不同材料表面形貌对血小板黏附的影响不显著。

关键词： NiTi合金表面形貌血管内支架细胞黏附血小板黏附

等离子体聚合膜的电学性质研究——Ⅰ.TCNQ聚合膜的结构和电学性质

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应用化学 1991年第2期8卷 42-46页

作者：俞青松陈捷王佛松长田义仁中国科学院长春应用化学研究所长春130022 日本茨城大学教养部

本文采用内部电极、电容耦合式钟罩型射频等离子体聚合装置,首次进行了四氰代对二次甲基苯醌(TCNQ)的等离子体聚合,得到了电导率为10^(-8)～10^(-6)Scm^(-1)的聚合物半导体薄膜。由这些聚合物薄膜制备的Al/聚合膜/ITO(铟锡氧化物透明电... 详细信息

本文采用内部电极、电容耦合式钟罩型射频等离子体聚合装置,首次进行了四氰代对二次甲基苯醌(TCNQ)的等离子体聚合,得到了电导率为10^(-8)～10^(-6)Scm^(-1)的聚合物半导体薄膜。由这些聚合物薄膜制备的Al/聚合膜/ITO(铟锡氧化物透明电极)夹层元件显示出整流特性和光生伏打效应。这种聚合物薄膜还具有光电导性质。红外光谱(IR)、紫外光谱(UV)的研究结果表明,优良的半导体特性归因于聚合膜中存在有较大范围的π电子共轭结构。

关键词：等离子体聚合薄膜电学性质 TCNQ

等离子体沉积非晶SiO_x:H纳米膜层改性医用NiTi合金研究

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功能材料 2009年第8期40卷 1372-1375,1378页

作者：沈阳王贵学张勤葛淑萍唐朝君俞青松重庆大学生物工程学院应用生物技术中心重庆400030 美国密苏里大学表面科学与等离子体技术中心密苏里65211

采用等离子体沉积技术在医用NiTi合金表面制备非晶SiOx：H纳米膜层，并对改性后材料表面化学及膜层晶体结构等进行表征。结果表明，通过控制TMS和Ox两种单体流速比和沉积时间，可控制材料表面亲疏水性和SiOx：H纳米膜层厚度。反应沉积的... 详细信息

采用等离子体沉积技术在医用NiTi合金表面制备非晶SiOx：H纳米膜层，并对改性后材料表面化学及膜层晶体结构等进行表征。结果表明，通过控制TMS和Ox两种单体流速比和沉积时间，可控制材料表面亲疏水性和SiOx：H纳米膜层厚度。反应沉积的SiOx：H具有非晶的结构。其最优化条件为：卢（TMS）：μ（O2）-1：4，系统压力3．33Pa，D．C5W，沉积时间4min。所制备的膜层厚度约为45nm，表面去离子水接触角为30～40°。SiOx：H纳米膜层改性NiTi合金表面可提高材料的抗腐蚀性能。

关键词：等离子体沉积SiOx: H纳米膜层医用Ni—Ti合金表面改性

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关于土木工程技术中关键工序的质量控制

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2016年第12期 134-134,136页

作者：俞青松江苏南京211100

伴随着我国现代城市建筑的迅速发展,建筑土木工程施工技术在城市建设过程中的作用越来越重要,进一步强化建筑土木工程施工技术的控制工作有助于城市建设的持续、健康发展建筑土木工程施工技术控制应该始终保持与社会经济发展同步伐,不... 详细信息

伴随着我国现代城市建筑的迅速发展,建筑土木工程施工技术在城市建设过程中的作用越来越重要,进一步强化建筑土木工程施工技术的控制工作有助于城市建设的持续、健康发展建筑土木工程施工技术控制应该始终保持与社会经济发展同步伐,不断改进以及完善自身技术的控制方式建筑土木工程的施工质量将直接决定着企业的各方面的利益以及人民的生命财产安全,这一过程中建筑土木工程施工技术发挥了至关重要的作用,它对于提升施工质量也具有积极作用。本文就土木工程技术中关键工序的质量控制展开分析和探讨。

关键词：工程技术关键节点质量控制

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怎样使用刻度尺

初中生世界(八年级物理) 2011年第Z1期 14-15页

作者：俞青松

刻度尺是测量长度的基本工具.根据不同的需要刻度尺又做成多种,如木尺、钢尺、三角板、皮卷尺等.那么刻度尺如何使用呢?如何使用才能够准确测出被测物体的长度呢?为了帮助同学们学会正确使用刻度尺,也为了方便同学们记忆,我们将刻度尺... 详细信息

刻度尺是测量长度的基本工具.根据不同的需要刻度尺又做成多种,如木尺、钢尺、三角板、皮卷尺等.那么刻度尺如何使用呢?如何使用才能够准确测出被测物体的长度呢?为了帮助同学们学会正确使用刻度尺,也为了方便同学们记忆,我们将刻度尺的使用方法归纳为五个字,即"认、放、看、读、

关键词：刻度尺刻度线分度值测量长度估计值