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四轮轮毂驱动车辆横向稳定性的底盘协同控制

汽车工程 2024年第10期46卷 1733-1743页

作者：俞志豪罗荣康吴佩宝侯之超清华大学车辆与运载学院北京100084

为了改善四轮轮毂驱动车辆的横向稳定性,本文提出一种综合转矩协调和主动后轮转向的底盘协同控制策略。该策略旨在跟踪期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角的同时,有效抑制车身侧倾。基于轮毂电机驱动产生的垂向反力特性,设计了车辆纵向... 详细信息

为了改善四轮轮毂驱动车辆的横向稳定性,本文提出一种综合转矩协调和主动后轮转向的底盘协同控制策略。该策略旨在跟踪期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角的同时,有效抑制车身侧倾。基于轮毂电机驱动产生的垂向反力特性,设计了车辆纵向、横摆和侧倾运动的转矩协调解耦控制策略。为降低车辆横向动力学建模时忽略的非线性因素及模型不确定性对控制性能的影响,面向底盘协同控制设计了一种基于扰动观测器的模型预测控制方法,对非线性特性和不确定性进行估计和补偿。同时开展了硬件在环测试,通过双移线工况验证了所提出方法的有效性。结果表明,所提出的底盘协同控制策略能够有效提升车辆的横向稳定性,并减小车身侧倾运动;包含扰动观测的控制策略相比于无扰动观测补偿,对期望横摆角速度和质心侧偏角的跟踪误差分别降低了56.9%和27.3%,而车身侧倾角和侧倾角速度分别降低了8.9%和12.5%。

关键词：轮毂驱动横向稳定性后轮转向扰动观测器转矩协调模型预测控制

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规范性文件附带审查结论的效力研究 ——以600份裁判文书为分析对象

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规范性文件附带审查结论的效力研究 ——以600份裁判文书为分析对...

作者：刘俞上海师范大学

学位级别：硕士

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基于深度强化学习的无人机空战对抗研究

基于深度强化学习的无人机空战对抗研究

作者：张敬俞西安工业大学

学位级别：硕士

在未来的作战场景中,无人化、智能化作战平台将是不可忽略的中坚力量。无人机(UAV,Unmanned Air Vehicle)作为重要的无人作战平台,能够突破人体生理极限、避免人员伤亡的同时,具有成本低、高效、多样化等优点。但无人机平台在空战对抗... 详细信息

在未来的作战场景中,无人化、智能化作战平台将是不可忽略的中坚力量。无人机(UAV,Unmanned Air Vehicle)作为重要的无人作战平台,能够突破人体生理极限、避免人员伤亡的同时,具有成本低、高效、多样化等优点。但无人机平台在空战对抗决策过程中仍然存在智能化水平不足、空战动作效能评价困难、智能体决策训练效率较低等问题。近年来,深度强化学习方法在离散任务与连续任务的决策问题上取得了一定的突破,为无人机空战对抗的机动决策提供了新思路。本文将深度强化学习算法(Deep Reinforce Learning,DRL)应用于近距离一对一无人机空战对抗机动决策的研究当中,并设计仿真场景对深度强化学习算法进行验证。主要工作如下:(1)针对无人机平台智能化水平不足问题,通过改进并提出MPPO算法,基于近距空战场景描述与无人机强化学习模型,本文设计无人机智能体模型作为PPO算法训练的模型,将无人机智能体模型的状态输入与奖励值进行正则化处理,提高训练时的稳定性与训练效率,同时引入策略熵,以提高智能体在训练过程中的探索能力,避免智能体提前陷入次优解中;(2)针对无人机在空战对抗决策过程中空战动作效能评价困难问题,本文引入效用模型思想,利用综合考虑空战场景中的角度、速度、高度、距离四种优势因子,针对性地设计了不同的奖励函数,空战态势分为四种基本类型,并将四种优势因子奖励进行参数化加权分配,根据贝叶斯概率公式分别计算其概率,提高奖励分配的合理性;(3)针对无人机智能体决策训练效率较低的问题,通过引入元学习与元强化学习思想,并结合本文所改进的PPO算法,提出了一种更加高效的强化学习算法MPPO,并通过设计更加复杂的空战对抗场景与MPPO算法训练所需的任务集,测试本文所提出的MPPO算法的优越性与有效性。根据实验结果,本文提出的算法所训练的无人机智能体模型,能够完成与一对一近距空战任务,由机动决策效能评估模型引导,在试错过程中完成自我学习,提高自身在空战中的机动决策能力;其在测试验证过程中能够快速调整自身态势占据有利地位,展现出智能性和自适应性。

关键词：深度强化学习元强化学习空战机动决策近端策略优化算法

Co（Ⅱ）/Ni（Ⅱ）催化端炔[2+2+2]环加成反应的区域选择性机理研究

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Co（Ⅱ）/Ni（Ⅱ）催化端炔[2+2+2]环加成反应的区域选择性机理研...

作者：俞开心山东师范大学

学位级别：硕士

过渡金属配合物催化的C-H活化在有机合成中发挥着重要作用,能够有效地、选择性地形成功能性C-C键。芳香性苯环结构是众多化学品的重要骨架,长期以来,高产率、高区域选择性地合成苯衍生物,一直是有机合成领域的热点研究内容。过渡金属催... 详细信息

过渡金属配合物催化的C-H活化在有机合成中发挥着重要作用,能够有效地、选择性地形成功能性C-C键。芳香性苯环结构是众多化学品的重要骨架,长期以来,高产率、高区域选择性地合成苯衍生物,一直是有机合成领域的热点研究内容。过渡金属催化的炔烃[2+2+2]环加成反应具有高原子经济性,是构建苯衍生物的有效途径。因具有不对称性,端炔的[2+2+2]环加成反应产物有两种不同的区域选择性,即1,2,4-和1,3,5-区域选择性。大量实验研究或得到1,2,4-区域选择异构体或1,3,5-区域选择,目前,在端炔的[2+2+2]环加成区域选择性起源问题上尚缺乏系统的机制研究。因此,弄清端炔[2+2+2]环加成区域选择性的调控机制,深入理解过渡金属、配体、反应条件等对该反应区域选择性的协同作用,为精准合成高区域选择性目标产物提供理论支持,具有重要的科学意义。本文利用密度泛函理论（DFT）计算方法,就Co（II）/Ni（II）催化的端炔环三聚反应进行了系统研究,主要工作和创新性结果如下:（1）采用理论计算方法研究了电化学条件下Co（II）催化端炔[2+2+2]环加成反应,分别探索了1,2,4-和1,3,5-区域选择性途径的能量路径。研究结果表明:反应经过阴极还原预催化剂LCo Cl被还原成零价钴活性催化剂LCo,随后,LCo与两分子端炔反应生成钴环戊二烯中间体,接下来,钴环戊二烯中间体通过电化学介导的氧化还原过程与第三个端炔配位生成钴环戊二烯-炔烃中间体Int5a。我们最优地找到了Int5a的两种构象异构体（Int5a＿1,Int5a＿3）。研究表明,反应的区域选择性取决于这两个关键中间体的反应模式。在其中一个中间体中,Co（II）攻击第三个端炔的α-C,同时环戊二烯中的β-C与炔烃的β-C成键,最终生成1,2,4-产物。相反,在另一个中间体中,Co（II）攻击炔烃的β-C,并通过[4+2]环加成仅形成1,3,5-产物,这是Co（II）上的大体积配体与炔烃中的苯基之间存在空间排斥作用导致的。机理探究结果表明反应的区域选择性源于第三个炔烃分子的配位模式,这种配位模式与底物、配体等因素有关。这些计算结果对于合理设计配体,实现过渡金属催化端炔[2+2+2]环三聚反应的区域选择性调控有重要意义。（2）采用理论计算方法研究了Ni（II）催化苯乙炔分子[2+2+2]环加成反应区域选择性的机理,分别计算了1,2,4-和1,3,5-区域选择性产物的反应能量路径。计算结果显示,预催化剂Ni Cl与B（OH）反应活性催化剂。三个端炔依次与Ni（II）配位并发生加成反应,最后得到产物并实现催化剂循环。计算结果表明,反应的区域选择性取决于第三个端炔的配位模式,第三个炔烃配位时,由于端炔的苯环与金属配合物中苯环存在空间排斥,受立体空间空间作用的影响,苯乙炔与Ni（II）的配位与加成,从而不利于得到1,2,4-区域异构体,故该反应的主产物为1,3,5-区域异构体

关键词：密度泛函理论端炔 [2+2+2]环加成反应区域选择性

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惠山泥人文创产品设计研究

惠山泥人文创产品设计研究

作者：俞邓娇贵州师范大学

学位级别：硕士

惠山泥人于2006年经国务院批准被列入国家级第一批非物质文化遗产保护名录,具有悠久的历史与丰富的文化内涵。惠山泥人以淳朴的艺术造型、鲜活的民间色彩承载着民众的情感与追求,凝聚了劳动人民的智慧。但随着现代化进程的推进,惠山泥... 详细信息

惠山泥人于2006年经国务院批准被列入国家级第一批非物质文化遗产保护名录,具有悠久的历史与丰富的文化内涵。惠山泥人以淳朴的艺术造型、鲜活的民间色彩承载着民众的情感与追求,凝聚了劳动人民的智慧。但随着现代化进程的推进,惠山泥人技艺与文化的传承日渐式微,亟待系统性研究和创新性开发。本文运用文献研究法、实地调查法和比较分析法,对惠山泥人文创产品设计进行研究。第一部分,阐述了选题的研究背景和意义,梳理了国内外研究现状,明确了研究方法及创新点。第二部分,阐述了惠山泥人的历史与现状。第三部分,研究惠山泥人的艺术特征与文化寓意,为后续的文创产品设计提供理论支撑和参考价值。第四部分,通过市场调研分析文创产品的设计现状,为惠山泥人文创产品的开发和创新提供借鉴经验。第五部分,将现代设计理念与惠山泥人相结合,提出适合惠山泥人的文创产品设计构想。第六部分,设计出一系列具有文化性、时代性、互动性、分众性和实用性的文创产品,包括文创品牌、潮流玩具、DIY体验包和儿童涂色绘本等,使其符合现代消费者的审美与需求,并在一定程度上促进惠山泥人的传播与推广。本文基于对惠山泥人的梳理,以及对消费者需求的分析,立足于文化内涵和实用价值进行设计实践,促进惠山泥人文创产品的创新与增值。通过多样化的艺术表现形式和传播方式,希望扩大惠山泥人的知名度与影响力,为其活态传承与可持续发展探索新思路。

关键词：惠山泥人非物质文化遗产文创产品设计

制造业中小企业数字化转型对开放式创新的影响研究

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制造业中小企业数字化转型对开放式创新的影响研究

作者：刘伯俞山东财经大学

学位级别：硕士

创新是推动经济增长的关键因素,在创新驱动发展战略的引领下,众多企业实践验证了通过跨界合作实现企业的开放式创新能够有效弥补自身资金和技术的短板,提高创新成果的质量和数量。相比于其他企业,制造业中小企业受限于资金、人才、技术... 详细信息

创新是推动经济增长的关键因素,在创新驱动发展战略的引领下,众多企业实践验证了通过跨界合作实现企业的开放式创新能够有效弥补自身资金和技术的短板,提高创新成果的质量和数量。相比于其他企业,制造业中小企业受限于资金、人才、技术、认知等因素,更需要与外部组织合作获取资源,通过开放式创新弥补本身的缺陷,提升核心竞争能力。随着大数据、互联网、云计算技术的发展,数字化转型可以帮助制造业中小企业打破组织边界,与外部企业和其他组织更好地合作,在市场中实现持续创新与发展,为其实现开放式创新提供支持。目前已有部分学者对数字化转型影响企业创新展开了研究讨论,但是诸如数字化转型能否促进制造业中小企业实现开放式创新以及数字化转型是以何种方式影响制造业中小企业开放式创新等问题尚未破解。在当今复杂多变的环境下,制造业中小企业如果本身不具备抵抗外部环境风险的相关能力,将很难把内部的资源转化成创新产品。因此,制造业中小企业需要提升自身的动态能力,才能抵御环境变化带来的风险并实现产品的创新。而数字化转型带来的技术变革能促进制造业中小企业创新模式的调整,提升获取外部信息的能力,使得制造业中小企业与动态变化的外部环境相匹配,进而提高制造业中小企业的动态能力。部分学者关注并探讨了数字化转型对动态能力的影响,但关于动态能力是否在制造业中小企业数字化转型影响开放式创新过程中发挥着中介作用仍缺乏探索。因此,本文在动态能力理论和资源基础理论的基础上,探讨制造业中小企业数字化转型对开放式创新的影响,并且研究动态能力在其中的中介作用,同时分析冗余资源在其中的调节作用,明晰制造业中小企业数字化转型对开放式创新的边界条件。利用2015-2021年中小板上市的制造企业数据进行实证分析,得出以下结论:(1)制造业中小企业数字化转型对开放式创新具有正向促进作用;(2)动态能力在制造业中小企业数字化转型与开放式创新间起到了中介作用,制造业中小企业的数字化转型能通过提升企业的动态能力进而促进开放式创新;(3)冗余资源负向调节制造业中小企业数字化转型与开放式创新间的关系,即制造业中小企业的冗余资源越多,其数字化转型对开放式创新的作用越弱。本文的创新之处体现在:一是聚焦于制造业中小企业探究数字化转型对开放式创新的作用机制。本研究从制造业中小企业的特点出发,分析其数字化转型和创新活动的特殊性,探讨其能否通过数字化转型提升自身的开放式创新水平,并着重分析在其中发挥作用的中介路径和情境条件,为我国制造业中小企业抓住数字化转型机遇提升开放式创新水平提供依据;二是构建了制造业中小企业数字化转型经由动态能力影响开放式创新的研究框架,目前关于制造业中小企业数字化转型影响开放式创新的中介机制和边界条件缺乏系统研究,本研究从数字赋能角度出发分析制造业中小企业开放式创新的实现路径,结合动态能力理论与资源基础理论对制造业中小企业将创新资源转化成开放式创新成果这一过程进行分析,引入动态能力作为中介变量、冗余资源作为调节变量,较为全面地探究制造业中小企业数字化转型对企业开放创新的影响机制,为制造业中小企业打开数字化转型影响开放式创新的过程“黑箱”、有效提升开放式创新水平提供借鉴与参考。

关键词：制造业中小企业数字化转型开放式创新动态能力冗余资源

基于半车模型的轮毂驱动车辆簧下质量影响研究

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清华大学学报（自然科学版） 2024年第8期64卷 1445-1455页

作者：吴佩宝罗荣康俞志豪侯之超清华大学车辆与运载学院北京100084

轮毂电机驱动作为一种新型的电动汽车构型,其簧下质量过大对车辆动力学性能的影响是一个备受关注的问题。该文基于半车模型,推导了车辆平顺性典型评价指标的幅频特性和均方根值。在传统车辆模型的前后车轮上附加质量,构建轮毂电机驱动... 详细信息

轮毂电机驱动作为一种新型的电动汽车构型,其簧下质量过大对车辆动力学性能的影响是一个备受关注的问题。该文基于半车模型,推导了车辆平顺性典型评价指标的幅频特性和均方根值。在传统车辆模型的前后车轮上附加质量,构建轮毂电机驱动车辆模型,考虑车速、车身位置、电机质量及轮毂电机驱动方式等因素分别开展仿真计算。通过对比,系统分析了簧下质量增加对车辆平顺性的影响规律,并在频域中对影响机理进行了解释。结果表明,在1~50m/s(3.6~180km/h)的车速范围内,簧下质量增加同时恶化了车轮相对动载荷和悬架动挠度指标。然而,由于轴距滤波效应,簧下质量增加对车身加速度的影响则随位置改变而呈现不同的特征:前后车身加速度指标在所有车速下均被恶化,而质心加速度和俯仰角加速度指标则均随车速呈现交替恶化和改善的特点,且两个指标的变化趋势正好相反。此外,相比轮毂电机前驱和四驱布置,轮毂电机后驱布置在常用车速下引起的车辆舒适性恶化程度较小。

关键词：簧下质量车辆平顺性轴距滤波效应轮毂电机驱动方式

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数字经济对城乡融合发展的影响及传导机制分析

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数字经济对城乡融合发展的影响及传导机制分析

作者：罗河廷河北经贸大学

学位级别：硕士

二十大报告指出,中国式现代化不仅是经济实力的提升和科技水平的发展,更重要的是实现全体人民共同富裕的现代化目标。城乡关系作为最基本的经济社会关系,其能否实现可持续发展,对于实现中国式现代化有着至关重要的意义。随着新一轮科技... 详细信息

二十大报告指出,中国式现代化不仅是经济实力的提升和科技水平的发展,更重要的是实现全体人民共同富裕的现代化目标。城乡关系作为最基本的经济社会关系,其能否实现可持续发展,对于实现中国式现代化有着至关重要的意义。随着新一轮科技革命和产业变革的深入推进,数字经济迅速崛起,成为推动城乡融合发展的新引擎。在数字经济极大影响城乡发展的现实背景下,探究数字经济对城乡融合的影响及其传导机制,对于实现城乡可持续发展有着积极意义。本文以中国30个省(市、自治区)为研究对象,首先从理论角度,系统的梳理数字经济影响城乡融合发展的理论机制。其次,基于对数字经济和城乡融合内涵的深入理解与把握,分别构建相应的评价指标体系,并运用熵值法测算出2003至2021年中国30个省(市、自治区)的数字经济和城乡融合的发展水平,在此基础上,分析二者的分布特征及演进趋势。最后,为深入探究数字经济对城乡融合发展的多元影响,采用固定效应模型、中介效应模型、门槛模型以及空间杜宾模型实证研究数字经济对城乡融合发展的直接影响、间接影响、网络效应以及空间溢出效应。研究结果表明:(1)数字经济凭借其强大的创新力和驱动力,能够显著推动城乡之间的融合发展。(2)数字经济主要通过优化资源配置、提高创新创业活跃度以及提高农业全要素生产率助推城乡融合发展,且农业部门在这一过程中尤为关键。(3)数字经济和城乡融合发展表现出显著的时空依赖特征,在空间维度上,区域间城乡融合和数字经济的发展均表现出显著的正向空间关联效应,在时间维度上,不同区域的城乡融合和数字经济发展均呈现出显著的“滚雪球”效应。(4)数字经济对城乡融合存在网络效应,随着数字经济的蓬勃发展,其对城乡融合的作用亦增强。(5)数字经济对城乡融合发展的推动作用不仅取决于其自身的发展程度,还受政府扶持政策的影响。除了为数字经济促进城乡融合发展提供部分经验证据外,本文的结论还具有如下政策启示:(1)应完善数字基础设施,加强产业数字化及数字产业化发展,大力培育数字化人才以提升数字经济水平,尤其是农村地区的数字化水平。(2)应从优化资源配置效率、激发创新和创业的活跃度以及提高农业全要素生产率等方面出发,加强数字经济赋能城乡融合的作用。(3)各地政府应因地制宜,立足本地区优势制定相应指导政策。

关键词：数字经济城乡融合传导路径网络效应空间溢出效应

饱和受限多智能体系统的无模型自适应包容控制

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控制工程 2024年

作者：朱俞霖侯忠生青岛大学自动化学院

针对一类未知异构非仿射非线性多智能体系统，研究了一种无模型自适应包容控制方案。首先，利用紧格式动态线性化技术将跟随者的动力学转化为一个等价的数据模型。其次，在固定拓扑结构下，针对多智能体系统中存在饱和受限的情况，提出... 详细信息

针对一类未知异构非仿射非线性多智能体系统，研究了一种无模型自适应包容控制方案。首先，利用紧格式动态线性化技术将跟随者的动力学转化为一个等价的数据模型。其次，在固定拓扑结构下，针对多智能体系统中存在饱和受限的情况，提出了新的分布式包容控制方案。进一步，该控制方案拓展至切换拓扑结构。并严谨证明了包容误差的有界性。理论结果表明，所提包容控制方案可以保证跟随者的输出收敛到由领导者组成的凸包内。最后，通过数值仿真验证了所提方案的有效性。

关键词：包容控制无模型自适应控制多智能体系统饱和受限