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一种多模式全向移动机器人攀爬楼梯的步态

机器人 2022年第4期44卷 453-462页

作者：陈程冷洁李清都侯运锋吕涛上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 上海理工大学机器智能研究院上海200093

针对移动机器人在户外运动中所遇到的台阶、楼梯等复杂地形,设计了一种可攀爬楼梯的多模式全向移动机器人。通过切换运动模态,该机器人既能像传统移动机器人一样快速移动,又具备了足式机器人的越障能力。首先,分析并构建了多模式全向移... 详细信息

针对移动机器人在户外运动中所遇到的台阶、楼梯等复杂地形,设计了一种可攀爬楼梯的多模式全向移动机器人。通过切换运动模态,该机器人既能像传统移动机器人一样快速移动,又具备了足式机器人的越障能力。首先,分析并构建了多模式全向移动机器人的运动学模型;其次,研究了该机器人越障能力和质心位置之间的关系并计算了该机器人可以翻越台阶的最大高度。最后,提出了一种攀爬楼梯算法。实验结果表明,设计的越障方法能够使多模式全向移动机器人成功并稳定地翻越台阶。最大台阶翻越高度为20.94 cm,最大可攀爬坡度为35°,最小转向半径为0 cm。

关键词：多模式越障能力多步态越障运动学模型步态分析

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基于时延估计的扰动卡尔曼滤波器外力估计

信息与控制 2022年第2期51卷 157-167页

作者：吕涛杨芳艳李清都侯运锋陈程上海理工大学机械工程学院上海200093 上海理工大学机器智能研究院上海200093

针对机械臂末端力估计存在模型误差及系统扰动等问题,提出了一种基于时延估计的扰动卡尔曼滤波器外力估计法。在不使用额外力传感器的情况下,通过电机驱动电流的测量,采用时间延时估计法设计出不需要精确动力学模型的估计器。将外力作... 详细信息

针对机械臂末端力估计存在模型误差及系统扰动等问题,提出了一种基于时延估计的扰动卡尔曼滤波器外力估计法。在不使用额外力传感器的情况下,通过电机驱动电流的测量,采用时间延时估计法设计出不需要精确动力学模型的估计器。将外力作为状态变量,对系统的不确定性和扰动进行观测,考虑机械臂动力学和扰动动力学,设计出扰动卡尔曼滤波器来估计末端所受外力。使用Matlab仿真软件验证了该方法的有效性,结果表明所提估计方法对具有测量噪声、模型误差及不确定性扰动的系统具有很好的鲁棒性。

关键词：机械臂外力估计时间延迟估计扰动卡尔曼滤波

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无信号交叉口车辆调度方法研究

小型微型计算机系统 2021年第4期42卷 725-731页

作者：侯运锋龚朝晖上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093

随着车辆数量的快速增加,交通拥堵问题变得日益严重.如何引导车辆安全高效地通过交叉路口已经受到了学界的广泛关注.已有的控制方法主要是在线优化信号灯的相位配比.然而相位之间的频繁切换会导致信号周期中黄灯时间占比的增加,进而降... 详细信息

随着车辆数量的快速增加,交通拥堵问题变得日益严重.如何引导车辆安全高效地通过交叉路口已经受到了学界的广泛关注.已有的控制方法主要是在线优化信号灯的相位配比.然而相位之间的频繁切换会导致信号周期中黄灯时间占比的增加,进而降低交叉口的车辆放行能力.本文提出了一种基于车路协同的无信号交叉口资源调度模型,该模型将交叉口划分为互不相交的物理空间路权资源,并描述了各个路权资源之间的相互协同关系,进而将无信号交叉口交通控制问题转换为有限资源调度问题.在此基础上,构建最大化交叉口通行效率的目标函数,并求解车辆的最优通行序列.实验结果表明:较传统有信号交叉口控制方法,无信号控制方法有效减少了车辆的排队长度,提高了交叉口的车辆吞吐能力.

关键词：智能交通无信号交叉口车路协同车辆调度

一种适用于多机器人搜索动态目标的改进粒子群算法

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计算机应用研究 2018年第4期35卷 1046-1051,1061页

作者：刘军梅龚朝晖侯运锋上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093

粒子群算法引导机器人搜索跟踪动态目标时,在迭代后期易出现收敛停滞现象。为了改善上述情况,提出了结合牛顿法的改进粒子群算法。为了结合粒子群算法与牛顿法,在算法中引入了马尔可夫链,这使得机器人在每一次迭代时以一定的概率随机选... 详细信息

粒子群算法引导机器人搜索跟踪动态目标时,在迭代后期易出现收敛停滞现象。为了改善上述情况,提出了结合牛顿法的改进粒子群算法。为了结合粒子群算法与牛顿法,在算法中引入了马尔可夫链,这使得机器人在每一次迭代时以一定的概率随机选择牛顿法或粒子群算法搜索跟踪目标。为了模拟机器人搜索动态目标的真实环境,还利用了通信项使机器人以一定的方式努力与基站保持通信,用来实时更新目标信息。仿真结果表明,改进的粒子群算法能有效地寻找并跟踪动态目标。

关键词：机器人动态目标通信粒子群算法牛顿法

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房屋建筑地基基础工程施工技术探索

建材与装饰 2018年第38期 4-4页

作者：周向宇侯运锋河南力泰建设工程有限公司河南国安建设集团有限公司

随着科学技术使得不断发展,我国的现代化城市高层建筑也不断地发展起来,基坑的规模也不断地在扩大,并且基坑的深度越来越大,这种情况就对施工的安全有了很高的要求,对建筑工程施工也是一个很大的挑战。在高层建筑中,地基单位面积所承受... 详细信息

随着科学技术使得不断发展,我国的现代化城市高层建筑也不断地发展起来,基坑的规模也不断地在扩大,并且基坑的深度越来越大,这种情况就对施工的安全有了很高的要求,对建筑工程施工也是一个很大的挑战。在高层建筑中,地基单位面积所承受的荷载很大,因此地基施工质量就一定要达到设计的要求。科技在不断的进步,地基施工技术也不断的改进。本文简单的分析了地基的性质和地基工程的施工技术。

关键词：房屋建筑地基工程施工技术

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浅谈建筑工程施工对钢筋混凝土的质量控制

丝路视野 2018年第19期 149-149页

作者：侯运锋周向宇河南国安建设集团有限公司河南洛阳471000 河南力泰建设工程有限公司河南周口466000

近年来,随着建筑业的发展,钢筋混凝土结构施工过程中的安全问题引起了社会的广泛关注.在建筑工程的施工过程中,钢筋混凝土结构是完成工程整体共同受力的工程结构,对钢筋混凝土结构进行必要的质量控制是非常重要的.本文就工程质量要求进... 详细信息

近年来,随着建筑业的发展,钢筋混凝土结构施工过程中的安全问题引起了社会的广泛关注.在建筑工程的施工过程中,钢筋混凝土结构是完成工程整体共同受力的工程结构,对钢筋混凝土结构进行必要的质量控制是非常重要的.本文就工程质量要求进行简单的总结,并阐述了施工阶段建筑工程施工过程中对钢筋混凝土的质量控制方法.

关键词：建筑工程钢筋混凝土质量控制

水库大坝突发事件应急演练技术研究与实践综述

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水利水运工程学报 2024年第2期 164-172页

作者：侯效锋张士辰王建河海大学水利水电学院江苏南京210098 水利部大坝安全管理中心江苏南京210029

水库大坝突发事件应急演练是熟悉和校正应急预案、提升应急响应能力的重要手段,目前应急演练多关注险情应急处置工程措施,而对应急响应与处置过程中的洪水预报、险情捕捉与报告、信息流转、应急决策、现场处置、应急撤离等离散性环节缺... 详细信息

水库大坝突发事件应急演练是熟悉和校正应急预案、提升应急响应能力的重要手段,目前应急演练多关注险情应急处置工程措施,而对应急响应与处置过程中的洪水预报、险情捕捉与报告、信息流转、应急决策、现场处置、应急撤离等离散性环节缺少演练,演练效果评估方法缺失,开展应急演练新技术研究十分必要。在分析水库突发事件特点基础上,对国内外应急演练技术研究与实践现状进行了系统梳理,提出了考虑应急响应与处置离散性过程的水库突发事件应急演练技术路线。研究认为,水库突发事件应急演练技术可分角色、灾害类型、响应等级、预警时间和处置形式解析应急响应与处置机制;以时间为主线、角色为主体、事件发展为驱动力,建立应急演练框架体系;构建应急演练评价方法和技术标准,形成标准化的应急演练和评估模型;基于BPMN技术、可视化等技术开发信息化平台,对应急管理各主要环节模拟现实设定阻碍,输出角色和应急演练整体定量评估结果,从而达到有效应急演练目的。

关键词：水库大坝突发事件应急演练离散性分角色

固体氧化物电解池平行流道流动不均匀性优化模拟

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硅酸盐学报 2024年第5期52卷 1687-1697页

作者：章大海史晓锋侯啸海罗云蒋文春中国石油大学(华东)新能源学院

氢能是一种具有高能量密度、无污染的可再生能源。当前，固体氧化物电解水制氢技术（SOEC）对于流场分布的关注较少，而平行流道的流动不均匀性会显著影响SOEC的反应效率和使用寿命。本研究结合燃料电池中对反应物流动情况的研究建立了... 详细信息

氢能是一种具有高能量密度、无污染的可再生能源。当前，固体氧化物电解水制氢技术（SOEC）对于流场分布的关注较少，而平行流道的流动不均匀性会显著影响SOEC的反应效率和使用寿命。本研究结合燃料电池中对反应物流动情况的研究建立了电化学场、传热场、流场的多物理场耦合仿真模型研究反应物在电解中的分布情况，按照不同的流道宽度比改变平行流道的流道宽度，设计了一种新型Z型平行流场。结果表明：与传统Z型流场相比，8 000 A/m2电流密度下水蒸气摩尔分数不均匀系数由0.152 0下降至0.030 4，电解质局部电流密度差值由6 000 A/m2下降至2 000 A/m2，温差由105.9 K下降至97.2 K，均匀性有明显的提升。各个电流密度下，在出口处的产氢速率上升7%左右，在相同时间内可以产生更多的氢气，提高了制氢的效率。

关键词：固体氧化物电解池流道结构优化流场分布数值模拟

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高温高压下UH结构稳定性及其冲击分解

高压物理学报 2024年

作者：王玉锋郝龙吴凤超耿华运李俊中国工程物理研究院流体物理研究所冲击波物理与爆轰物理全国重点实验室

利用统计物理模型构建了UH3晶体及其化学分解产物的状态方程，通过比较Gibbs自由能获得了UH3的高温高压相图，并将其应用于疏松和密实UH3冲击压缩性质研究中。结果表明：等温压缩下，UH3晶体在压力约74.0 GPa时发生化学分解，提高温度... 详细信息

利用统计物理模型构建了UH3晶体及其化学分解产物的状态方程，通过比较Gibbs自由能获得了UH3的高温高压相图，并将其应用于疏松和密实UH3冲击压缩性质研究中。结果表明：等温压缩下，UH3晶体在压力约74.0 GPa时发生化学分解，提高温度有助于化学分解的发生，但压力对UH3化学分解相边界的影响是非单调的；冲击加载下，密实UH3在35～50 GPa压力范围内发生化学分解，并且由于冲击分解伴随着明显的体积塌缩，分解产物的雨贡纽曲线位于等温压缩线下方，曲线位置关系反常；UH3的冲击分解压力随着疏松度的增大而减小，当UH3材料的初始疏松度为1.5时，在化学分解转变压力范围内，UH3的分解产物比UH3晶体更难压缩，表现出类似大疏松度材料在冲击作用下的“反常膨胀”现象。研究结果丰富了对UH3材料动态压缩特性的认识，为锕系金属氢化物的高温高压物理化学性质研究提供了理论参考。

关键词： UH 氢化物状态方程高温高压结构稳定性化学分解