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电动力液压驱动四足双臂机器人的设计与实现

机器人 2022年第6期44卷 649-659页

作者：刘松柴汇李贻斌宋锐李剑荣学文付鹏刘建利侯晋冕胡加银山东大学控制科学与工程学院山东济南250061 山东大学机器人研究中心山东济南250061 公安部第一研究所北京100048

针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系... 详细信息

针对定基座机器人在复杂环境下作业能力不足的问题,研制出电动力液压四足双臂机器人,将浮动基座与双臂系统的优势有机结合,能够代替人员完成复杂环境下应急处置、工程作业等任务。详细阐述了四足双臂机器人的机械结构、机载电液动力系统、分布式控制系统以及仿真与操作训练平台的设计与实现。提出基于全身虚拟模型的足底力分配方法与足臂协调运动规划方法,实现了躯干浮动基座与双臂系统的联动,大大提升了机器人的作业能力和效率。通过搭建的仿真与操作训练平台完成单臂作业以及双臂协同作业的仿真,验证了所提出控制方法的有效性,并对机器人操作员进行操作训练。在实际样机实验中,测试了单臂抓取以及双臂协同抓取的能力,证明了四足双臂机器人能够满足复杂环境下移动作业的需求。

关键词：四足机器人足臂协调电液动力源分布式控制浮动基座

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仿生足式机器人动作规划与运动控制技术综述

机器人产业 2023年第4期 20-28页

作者：侯晋冕张国璇柴汇张勤张国腾许威郭敏山东大学济南大学中兵智能创新研究院有限公司武汉理工大学

仿生足式机器人具有克服障碍和适应复杂地形的能力,在抢险救灾等方面具有广泛的应用前景。本文针对仿生足式机器人在控制这一领域可能产生技术突破的关键点进行了讨论。首先是介绍了角色动画这一技术在机器人领域的应用发展。其次总结... 详细信息

仿生足式机器人具有克服障碍和适应复杂地形的能力,在抢险救灾等方面具有广泛的应用前景。本文针对仿生足式机器人在控制这一领域可能产生技术突破的关键点进行了讨论。首先是介绍了角色动画这一技术在机器人领域的应用发展。其次总结了轨迹优化的特点及代表性工作。再次,针对仿生足式机器人的移动控制,介绍了具有代表性的方法与成果。最后,本文对仿生足式机器人关键技术进行了总结,并讨论了未来发展趋势。

关键词：运动控制技术移动控制仿生足式机器人动作规划角色动画克服障碍轨迹优化机器人领域

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原子干涉仪的竖直荧光探测方案

光学学报 2025年

作者：戴怡瑾王春唯李鑫毛德凯税鸿冕王海鹏周小计山西大学物理电子工程学院先进功能材料与器件研究院北京大学电子学院山西北大碳基薄膜电子研究院

文章提出了一种利用竖直探测光对原子末态进行测量的方法。在精密测量实验中，实现系统的小型化需要对真空腔进行小型化。利用竖直探测光对原子不同基态进行荧光探测的方案，能够取消额外的传统水平探测方案的探测区域，实现真空腔的小... 详细信息

文章提出了一种利用竖直探测光对原子末态进行测量的方法。在精密测量实验中，实现系统的小型化需要对真空腔进行小型化。利用竖直探测光对原子不同基态进行荧光探测的方案，能够取消额外的传统水平探测方案的探测区域，实现真空腔的小型化。该方案是对原子的不同基态进行的顺序探测，原子在与探测光作用的循环跃迁过程中，由于探测光失谐的存在，可能导致非闭合跃迁的出现，对探测的性能有所影响。同时，由于原子与探测光相互作用导致的原子数的减少。这些因素都会导致探测信噪比的降低。文章分析了探测光的光强，频率，作用时间对探测性能的影响，并找到了探测光参数的最佳组合，降低了竖直探测方案的散粒噪声，实验上测量得到了这一方案下最佳归一化信号的标准差约为0.014的结果。

关键词：原子干涉仪荧光探测信噪比散粒噪声

自伴标准算子代数上强保持κ-斜交换性映射的刻画

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数学学报（中文版） 2017年第1期60卷 39-52页

作者：王玮侯晋川太原理工大学数学学院太原030024

令H是维数大于2的复Hilbert空间,A是H上自伴标准算子代数.对于给定的正整数κ≥1,H上算子A与B的κ-斜交换子递推地定义为_*[A,B]_κ=_*[A,_*[A,B]_(k-1)],其中_*[A,B]_0=B,_*[A,B]_1=AB-BA~*.设κ≥4,φ是A上的值域包含所有一秩投影的映... 详细信息

令H是维数大于2的复Hilbert空间,A是H上自伴标准算子代数.对于给定的正整数κ≥1,H上算子A与B的κ-斜交换子递推地定义为_*[A,B]_κ=_*[A,_*[A,B]_(k-1)],其中_*[A,B]_0=B,_*[A,B]_1=AB-BA~*.设κ≥4,φ是A上的值域包含所有一秩投影的映射.本文证明了φ满足_*[φ(A),φ(B)]_κ=_*[A,B]_κ对任意A,B∈A都成立的充分必要条件是φ(A)=A对任意A∈A都成立,或φ(A)=-A对任意A∈A都成立,当κ是偶数时后一情形不出现.

关键词： Hilbert空间 k-斜交换子自伴标准算子代数保持映射

原子吸收分光光度法同时测定粮谷中痕量镉和砷

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光谱学与光谱分析 2001年第3期21卷 387-390页

作者：侯晋陈国松王镇浦南通出入境检验检疫商检局 226005 南通南京化工大学南京210009

本文利用干扰效应并采用模拟退火误差反向传播人工神经网络算法辅助原子吸收分光光度法在单波长下对粮谷中痕量镉和砷的同时测定时行了研究 ,取得了满意结果。标准加入法的回收率分别为 91%～98%和 87%～ 92 % ,7次平行测定结果的相... 详细信息

本文利用干扰效应并采用模拟退火误差反向传播人工神经网络算法辅助原子吸收分光光度法在单波长下对粮谷中痕量镉和砷的同时测定时行了研究 ,取得了满意结果。标准加入法的回收率分别为 91%～98%和 87%～ 92 % ,7次平行测定结果的相对标准偏差均小于 4%。该法快速。

关键词：砷镉模拟退火算法人工神经网络算法原子吸收分光光度法粮谷痕量分析

用十字板强度推算软黏土抗剪强度指标的方法及应用

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岩土工程学报 2009年第12期31卷 1805-1810页

作者：闫澍旺封晓伟侯晋芳李伟天津大学建筑工程学院天津300072 中交天津港湾工程研究院有限公司天津300222 天津港集团公司天津300452

天津港区地基土上覆较厚的软黏土层,处于欠固结状态,含水率高,承载力低。在构筑物施工期稳定性分析中,需要采用不排水强度指标。常用的几种抗剪强度指标中,以十字板强度最为可靠。但由于十字板强度是土体各滑动面上的抗剪强度的较小值,... 详细信息

天津港区地基土上覆较厚的软黏土层,处于欠固结状态,含水率高,承载力低。在构筑物施工期稳定性分析中,需要采用不排水强度指标。常用的几种抗剪强度指标中,以十字板强度最为可靠。但由于十字板强度是土体各滑动面上的抗剪强度的较小值,用于计算土坡稳定性计算常得出过于保守的不合理的结果。同时,单一的十字板强度指标无法用于计算箱筒型基础的地基土压力及承载力。基于十字板强度随深度线性分布的规律及莫尔–库仑抗剪强度原理,结合收集的大量的十字板强度实测数据,通过回归统计分析推算出地基土的两个抗剪强度指标,并将其应用于软黏土土坡的稳定分析及新型箱筒型基础稳定性的计算,计算结果较为合理。

关键词：软黏土十字板强度抗剪强度指标统计回归分析土坡稳定箱筒型基础

迭代目标转换因子分析法辅助分光光度法同时测定痕量锰、铁、铜和锌

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冶金分析 2001年第3期21卷 18-20+17页

作者：侯晋陈国松王镇浦南京化工大学!江苏南京210009 南通出入境检验检疫局!江苏南通226005

在pH9 5时 ,Mn(Ⅱ)、Fe(Ⅲ)、Cu(Ⅱ)和Zn(Ⅱ)离子均与 2 (5 溴 2 吡啶偶氮 ) 5 二乙氨基苯酚和非离子表面活性剂聚乙二醇辛基苯基醚发生高灵敏的显色反应 ,生成稳定的三元胶束络合物 ,其λmax分别为 5 66,5 60 ,5 62和 5 5 9nm ,... 详细信息

在pH9 5时 ,Mn(Ⅱ)、Fe(Ⅲ)、Cu(Ⅱ)和Zn(Ⅱ)离子均与 2 (5 溴 2 吡啶偶氮 ) 5 二乙氨基苯酚和非离子表面活性剂聚乙二醇辛基苯基醚发生高灵敏的显色反应 ,生成稳定的三元胶束络合物 ,其λmax分别为 5 66,5 60 ,5 62和 5 5 9nm ,表明吸收光谱严重重叠 ;在相应λmax处 ,其表观摩尔吸光系数分别为 1 13× 10 5 ,7 3 2× 10 4,1 0 2× 10 5 和 1 0 4× 10 5 。用迭代目标转换因子分析法辅助分光光度法 ,不经分离 ,同时测定了模拟样、粮谷和土壤试样中的痕量锰、铁、铜和锌。详细研究了该算法的最佳计算条件。虽然体系的加和性较差 ,但由于该算法的优良性能 ,故仍然取得了满意结果

关键词：锰铁铜锌分光光度法迭代目标转换因子分析算法粮食土壤

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基于Rényi-α熵的参数化纠缠度量

物理学报 2024年第4期73卷 37-46页

作者：戴伟鹏贺衎侯晋川太原理工大学数学学院太原030024

与各种非参数化纠缠度量相比,参数化纠缠度量显示了其优越性.并发纠缠被广泛用于描述量子实验中的纠缠.作为一种纠缠度量,它与特定Rényi-α熵有关.本文提出了一种基于Rényi-α熵的参数化两体纠缠度量,命名为α-对数并发纠缠.与现有的... 详细信息

与各种非参数化纠缠度量相比,参数化纠缠度量显示了其优越性.并发纠缠被广泛用于描述量子实验中的纠缠.作为一种纠缠度量,它与特定Rényi-α熵有关.本文提出了一种基于Rényi-α熵的参数化两体纠缠度量,命名为α-对数并发纠缠.与现有的参数化度量不同,首先定义了纯态的度量,然后推广到混合态.进一步验证了α-对数并发纠缠满足纠缠度量3个条件.展示了对纯态的度量是容易计算的,然而对于混合态,解析计算只适用于特殊的双量子位态或特殊的高维混合态.因此,本文致力于建立一般两体态α-对数并发纠缠的一个下界.令人惊讶的是,这个下界是这个混合态的正部分转置判据和重排判据的函数.这表明了3种纠缠度量之间的联系.有趣的是,下界依赖于与具体态相关的熵参数.这样我们可以选择适当的参数α,使得Gα(ρ)≫0用于特定态ρ的实验纠缠检测.此外,计算了isotropic态的α-对数并发纠缠的表达式,并给出了d=2时isotropic态的解析表达式.最后,讨论了α-对数并发纠缠的的单配性.建立了两个量子比特系统中并发纠缠和α-对数并发纠缠之间的函数关系,然后得到了该函数的一些有用性质,并结合Coffman-Kundu-Wootters(CKW)不等式,建立了关于α-对数并发纠缠的单配性不等式.最终证明了单配性不等式对于α-对数并发纠缠是成立的.

关键词：参数化度量 Rényi-α熵纠缠度量并发纠缠

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振动压实块石抛填层技术的初步理论分析

水利学报 2014年第S2期45卷 112-118页

作者：付建宝侯晋芳刘爱民天津大学建筑工程学院天津300072 中交天津港湾工程研究院有限公司港口岩土工程技术交通行业重点试验室天津市港口岩土工程技术重点试验室天津300222 天津市软土特性与工程环境重点实验室天津300222

受工程进度所限,港珠澳大桥工程中拟采用液压锤振动压实的方法代替传统的水下强夯工艺以实现短时间内无死角地夯实块石抛填层的目的,但由于工程实例较少,可借鉴的经验少,在现场实施之前,需进行理论分析。本文建立了块石抛填层和振动压... 详细信息

受工程进度所限,港珠澳大桥工程中拟采用液压锤振动压实的方法代替传统的水下强夯工艺以实现短时间内无死角地夯实块石抛填层的目的,但由于工程实例较少,可借鉴的经验少,在现场实施之前,需进行理论分析。本文建立了块石抛填层和振动压实系统的简化力学模型,通过数学推导,给出了振动压实系统对块石抛填层的做功公式,并对方程参数对做功的影响进行了分析,结果表明:系统做功随着系统质量、等效阻尼、激振力和角速度的增大而增大,同样改变幅度时角速度对应做功的改变幅度最大,等效阻尼最小;系统做功随着等效刚度的增大而减小。本文研究可以为振动压实块石抛填层技术提供理论支持,具有重要的理论和工程意义。

关键词：振动压实块石抛填层液压振动锤理论分析