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基于动态目标跟踪的无人机视觉降落控制研究

基于动态目标跟踪的无人机视觉降落控制研究

作者：侯文平大连海事大学

学位级别：硕士

近年来,无人机的自主降落逐渐成为人们研究的热点。无人机的自主降落不仅可以提高无人机自主飞行的自主性能,还可以提高无人机的智能化水平。无人机的自主降落作为无人机各种自主飞行任务中非常复杂的任务,不仅需要无人机能够进行稳定... 详细信息

近年来,无人机的自主降落逐渐成为人们研究的热点。无人机的自主降落不仅可以提高无人机自主飞行的自主性能,还可以提高无人机的智能化水平。无人机的自主降落作为无人机各种自主飞行任务中非常复杂的任务,不仅需要无人机能够进行稳定的姿态控制,还需要无人机完成高精度的定位,成为无人机自主控制领域重要研究内容。针对当前GPS、惯性导航等传统方式在对动态目标定位精度不高的问题,本文采用视觉导航的方式实现无人机的自主精确定位,并在此基础上设计了一套基于动态目标跟踪的无人机自主降落系统,并进行实验验证。本文的主要研究内容如下:针对标记的准确识别问题,在ArUco码识别算法的基础上,通过图像灰度化、图像自适应阈值化、轮廓提取、四边形筛选、透视变化、内部id识别五个过程实现对标记的准确识别,解决ArUco码在室外因光照因素造成标记识别不稳定的情况,提高了标记的最大识别高度和在不同高度下的识别率。针对动态标记的定位问题,将PnP视觉定位算法应用到四边形标记的定位研究中,解决了基于视觉的无人机动态定位问题,得到无人机相对于降落平台较为精确的相对位置,为无人机的自主降落提供精确的位置信息。针对动态标记的跟踪问题,对传统的卡尔曼滤波进行改进,设计了改进的卡尔曼滤波器,对目标的运动轨迹进行精确的预估,提高了卡尔曼滤波的预测精度,解决了无人机在自主跟踪和降落过程中出现目标短暂丢失而造成无人机飞行紊乱的问题。最后,基于视觉导航算法和增量式PID算法设计无人机位置跟踪控制器和视觉降落控制器,搭建基于动态目标跟踪的无人机自主降落系统的实验平台,并进行飞行测试实验,实验结果证明本文所提出的基于动态目标跟踪的无人机视觉降落控制方法的有效性和可行性,提升了无人机自主降落的起始高度和跟踪定位精度,为无人机的自主降落提供一种解决方案。

关键词：无人机视觉导航目标跟踪降落控制

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中国对外直接投资区位选择影响因素研究

商业研究 2018年第1期 79-86页

作者：侯文平苏锦红上海师范大学天华学院上海201815 上海财经大学国际工商管理学院上海200433

本文选取中国对外直接投资的140个国家或地区的投资数据作为样本,运用投资引力模型分析影响我国对外直接投资区位选择的各种因素,发现中国对发达国家的投资具有战略资产寻求和金融发展寻求动机,对发展中国家的投资具有寻求其劳动力成本... 详细信息

本文选取中国对外直接投资的140个国家或地区的投资数据作为样本,运用投资引力模型分析影响我国对外直接投资区位选择的各种因素,发现中国对发达国家的投资具有战略资产寻求和金融发展寻求动机,对发展中国家的投资具有寻求其劳动力成本较低的动机和市场寻求动机,对欠发达国家的投资动机不明显,中国在制度寻求上对发达国家和发展中国家的OFDI表现出不同的安排。以上结论为中国企业的对外直接投资提供了理论参考。

关键词：中国对外直接投资区位东道国

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GZT1431高频振动筛在选煤厂的应用

煤炭科学技术 2001年第B8期29卷 70-71,82页

作者：侯文平郭法会晋城无烟煤矿业集团有限责任公司古书院矿山西晋城048000 晋城无烟煤矿业集团有限责任公司古书院矿山西晋

依据高频振动筛能耗小、占地少、便于维修等特点，并结合古书院矿入选原煤的性质，论述了高频振动筛在选煤厂的实际操作与应用。

关键词：高频振动筛选煤厂能耗维修煤泥水

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世界货币多极化与数字货币的发展趋势

北方金融 2023年第2期 9-13页

作者：麦凯文焦志常侯文平李薇辉上海外国语大学经济人文学院上海200083 上海商学院上海200235 上海师范大学商学院上海200234

世界货币多极化是由美元、欧元、人民币等世界上最有影响力的重要货币所形成3~5极的并列格局。随着数字货币的出现与发展,货币多极化的基本面不会改变。数字人民币与数字美元、数字欧元并存的局面,将持续很长一段时期。美元将维持强势,... 详细信息

世界货币多极化是由美元、欧元、人民币等世界上最有影响力的重要货币所形成3~5极的并列格局。随着数字货币的出现与发展,货币多极化的基本面不会改变。数字人民币与数字美元、数字欧元并存的局面,将持续很长一段时期。美元将维持强势,但是逐渐走弱;人民币相对弱势,但逐渐走强。在多极化数字货币竞争与冲突过程中,人民币必定会遇到围困与挤压,然而全球多极数字货币的长期并存与合作是必然的趋势。

关键词：货币多极化趋势

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浅谈会计工作几个问题

鞍山社会科学 2003年第5期 39-40页

作者：侯文平鞍山日报社

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中国对外直接投资的现状和问题分析

科学．经济．社会 2016年第3期34卷 35-39,52页

作者：侯文平上海财经大学国际工商管理学院上海200433

当前我国的产能存在着结构性严重过剩,而对外直接投资有助于将我国具有比较优势的制造业过剩产能转移到国外。文章梳理了自改革开放以来中国对外直接投资发展状况,通过历年对外直接投资数据分析了中国对外直接投资的主体、对外直接投资... 详细信息

当前我国的产能存在着结构性严重过剩,而对外直接投资有助于将我国具有比较优势的制造业过剩产能转移到国外。文章梳理了自改革开放以来中国对外直接投资发展状况,通过历年对外直接投资数据分析了中国对外直接投资的主体、对外直接投资的目的地、对外直接投资的方式以及中国企业对外直接投资的行业等,发现我国的对外直接投资主体仍以国有企业为主,投资的目的地主要集中在发展中国家和避税天堂,投资的行业并没有集中在具有比较优势的制造业等。通过对中国对外直接投资发展现状和存在的问题进行分析,以期为政府制定相关政策提供有益的参考。

关键词：中国对外直接投资经济产业

中国对外直接投资的影响因素分析——基于制度的视角

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投资研究 2016年第2期35卷 108-117页

作者：侯文平岳咬兴上海财经大学国际工商管理学院

近年中国的对外直接投资（OFDI）迅猛增长，本文从市场化进程和知识产权保护的制度视角分析中国OFDI的影响因素。通过使用2003～2010年期间的省际面板数据进行实证研究，我们发现：第一，市场化进程和知识产权保护对中国的对外直接投资... 详细信息

近年中国的对外直接投资（OFDI）迅猛增长，本文从市场化进程和知识产权保护的制度视角分析中国OFDI的影响因素。通过使用2003～2010年期间的省际面板数据进行实证研究，我们发现：第一，市场化进程和知识产权保护对中国的对外直接投资有显著影响；第二，金融发展对中国的OFDI有显著影响；引入市场化进程和金融发展的交互项后，金融发展对对外直接投资的影响减弱，市场化进程和金融发展存在替代效应；第三，研发投入（R＆D）对中国的OFDI影响不显著；引入知识产权保护和研发投入（R＆D）的交互项后，研发投入对中国OFDI的影响显著。

关键词：制度中国对外直接投资