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控制输入受限的陀螺仪系统保性能控制策略研究

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控制输入受限的陀螺仪系统保性能控制策略研究

作者：段虹州吉林化工学院

学位级别：硕士

陀螺仪具有控制操作灵活、运行功耗低、执行精度高、系统稳定性强等优点。在航空航天、医疗救援、日常生活等领域得到了广泛应用。然而陀螺仪在使用过程中存在操作不当、超负荷等因素使设备输入电压超过额定电压导致设备损坏。同时陀螺... 详细信息

陀螺仪具有控制操作灵活、运行功耗低、执行精度高、系统稳定性强等优点。在航空航天、医疗救援、日常生活等领域得到了广泛应用。然而陀螺仪在使用过程中存在操作不当、超负荷等因素使设备输入电压超过额定电压导致设备损坏。同时陀螺仪在运行过程中会受到自身零件老化或磨损造成的内部扰动、震动等外部扰动以及控制器参数摄动等各种因素的影响,导致控制器增益效果产生波动,降低陀螺仪的控制精度。因此,本文针对控制输入受限问题开展了以下三部分的内容研究:(1)研究了三自由度陀螺仪的基本组成结构及其工作机理。首先根据拉格朗日方程建立了动力学模型并化简为状态空间方程。然后基于前向差分法离散化了状态空间方程,建立了离散模型。最后分析了模型的动态特性,验证其可观、可控性。经过实验验证了三自由度陀螺仪的离散模型建模准确性,为后续控制器设计奠定可靠的基础。(2)研究了输入受限的三自由度陀螺仪保性能控制策略。首先以最小化目标函数作为陀螺仪系统的性能指标,控制输入受限作为陀螺仪系统的约束条件,推导出控制输入受限下的保性能控制律。其次通过李亚普诺夫方程构造非线性矩阵不等式。然后结合Schur补定理对构造出的矩阵不等式进行化简处理。提出了基于非线性递减步长权重的改进布谷鸟算法,并进行参数整定。经过实验验证了保性能控制方法在满足输入受限的条件下的控制效果。(3)针对输入受限的三自由度陀螺仪易受内部扰动、外部扰动以及控制器参数摄动等问题,提出了输入受限的非脆弱保性能控制方法。首先考虑了陀螺仪系统建模过程中忽略的非线性因素。其次通过李亚普诺夫方程建立非线性矩阵不等式,在此基础上考虑陀螺仪系统中仍存在控制器参数增益摄动。将控制器增益摄动代入不等式进行不等式分解,再使用Schur补定理对不等式进行化简处理。最后考虑输入受限,通过改进布谷鸟算法进行参数整定。经过实验验证了非脆弱保性能控制方法在面临内部、外部扰动及控制器摄动情况下,系统稳定性、跟踪精度都有显著提高,验证了本文所提方法的有效性。

关键词：三自由度陀螺仪控制输入受限保性能控制控制器参数整定非脆弱控制

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F公司钢结构精益生产管理策略优化研究

F公司钢结构精益生产管理策略优化研究

作者：洪航州广西大学

学位级别：硕士

复合渗滤液中Zn（Ⅱ）在膨润土系防渗墙中运移规律研究

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复合渗滤液中Zn（Ⅱ）在膨润土系防渗墙中运移规律研究

作者：黄文州南昌大学

学位级别：硕士

工业废水及垃圾渗滤液中常含有大量的重金属离子态污染物,有效的阻隔防渗技术对重金属污染的源头防控具有重要意义。膨润土水化后具有极低的渗透系数,土与膨润土混合土常被用于垂直防渗体系中,离子态重金属在膨润土系防渗墙中的运移规... 详细信息

工业废水及垃圾渗滤液中常含有大量的重金属离子态污染物,有效的阻隔防渗技术对重金属污染的源头防控具有重要意义。膨润土水化后具有极低的渗透系数,土与膨润土混合土常被用于垂直防渗体系中,离子态重金属在膨润土系防渗墙中的运移规律是检验和提升重金属污染防治技术的基础。考虑Zn(Ⅱ)的毒性小且适用于试验研究,本文以Zn(Ⅱ)在膨润土系防渗墙中的运移机理研究为目标,考虑Zn(Ⅱ)的对流、吸附和扩散过程,建立重金属离子在膨润土复合防渗墙中的一维运移解析解;在查阅分析大量文献资料的基础上配制了具有代表性的复合渗滤液,并开展Zn(Ⅱ)在掺不同吸附剂的改良黏土-膨润土防渗墙中的运移土柱试验;利用Geostudio软件对土柱试验进行了建模分析,进一步剖析Zn(Ⅱ)在防渗墙中的运移规律。通过理论、试验和数值三部分对比分析,全面深入地揭示Zn(Ⅱ)在改良黏土-膨润土防渗墙中的运移机理。本文主要的工作内容如下:(1)考虑土工膜存在缺陷的实际情况,建立重金属污染物在黏土-膨润土混合土和土工膜组成的防渗屏障中一维运移模型,采用拉普拉斯变换对模型进行推导并解析求解。利用解析表达式,对影响重金属离子运移的渗滤液水头、土工膜孔洞频率、防渗墙厚度和土工膜与墙体接触条件等参数进行了定量分析。(2)开展复合渗滤液中Zn(Ⅱ)在掺不同吸附剂的改良黏土-膨润土混合土中的运移土柱试验,试验过程对湿润峰发展规律和不同位置处Zn(Ⅱ)的浓度变化规律进行了测试分析。试验结果与重金属离子的运移解析解进行对比证实了规律的一致性,同时发现掺1%EDTA-2Na的改良膨润土材料对Zn(Ⅱ)阻滞效果显著提升,而提高膨润土掺量比后,会使Zn(Ⅱ)的运移速度明显降低。(3)对运移土柱试验过程进行数值建模,计算分析Zn(Ⅱ)在考虑对流、扩散和吸附作用情况下的运移浓度等势图、污染物通量等势图、污染物浓度曲线和污染物不同时间的运移距离等。探讨膨润土系防渗墙的吸附参数对Zn(Ⅱ)运移过程的影响,综合对比分析理论、试验和数值三部分结果,揭示Zn(Ⅱ)在改良膨润土系防渗墙中的运移机理。

关键词：膨润土重金属运移解析解吸附土柱试验

不同粒度多原料粉液混合与均质分散控制技术研究与应用

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不同粒度多原料粉液混合与均质分散控制技术研究与应用

作者：田祥州贵州大学

学位级别：硕士

PBL+TBL教学模式在高校体育舞蹈教学中的应用研究

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PBL+TBL教学模式在高校体育舞蹈教学中的应用研究

作者：林文州景德镇陶瓷大学

学位级别：硕士

本研究通过分析当前体育教学改革发展趋势和高校体育舞蹈教学现状,结合新型教学模式——PBL+TBL教学模式的特点,对PBL+TBL教学模式在高校体育舞蹈教学中的应用进行探究,通过教学实验来验证该教学模式对学生身体素质、体育学习兴趣、分... 详细信息

本研究通过分析当前体育教学改革发展趋势和高校体育舞蹈教学现状,结合新型教学模式——PBL+TBL教学模式的特点,对PBL+TBL教学模式在高校体育舞蹈教学中的应用进行探究,通过教学实验来验证该教学模式对学生身体素质、体育学习兴趣、分析解决问题与合作沟通能力、体育舞蹈运动学习效果的影响。在研究中,本文主要运用了文献资料法、专家访谈法、问卷调查法、教学实验法、数理统计法等研究方法,通过实验得出以下结论:1、PBL+TBL教学模式对提高学生身体素质有积极作用。在教学实验后,实验组和对照组学生身体素质都有一定提高,对照组教学前后身体素质成绩无显著性变化,实验组较对照组教学后身体素质成绩除坐位体前屈成绩有显著性提高外,其他项目成绩不存在显著性差异。2、PBL+TBL教学模式能显著提高学生体育学习兴趣。该教学模式相比于常规教学模式,在提高学生体育学习兴趣方面具有显著效果。在“积极性”、“消极性”、“技能学习”、“课余活动”、“体育关注度”五个维度中都有体现。3、PBL+TBL教学模式能显著提高学生分析解决问题与合作沟通能力。该教学模式以问题情景为引导,团队合作学习为实施手段,相比于常规教学模式,PBL+TBL教学模式对学生分析解决问题能力、合作沟通能力的提高更有效果。4、PBL+TBL教学模式在提高学生体育舞蹈技能运动水平和创编能力方面具有优势。实验组体育舞蹈技能水平和创编能力平均成绩比对照组平均成绩高,在表现力、舞蹈动作编排等方面具有显著差异。本文通过对PBL+TBL教学模式在高校体育舞蹈课程教学中的应用进行研究和初步验证,认为在高校体育舞蹈课程教学中应用PBL+TBL教学模式进行教育教学是可行有效的。

关键词： PBL+TBL教学模式体育舞蹈教学应用研究

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煤矿矿井水资源化绿色短流程关键技术与装备

煤炭学报 2024年第2期49卷 958-966页

作者：何绪文王绍州张学伟季晓晴中国矿业大学(北京)化学与环境工程学院北京100083

煤炭是我国重要的工业原料,与我国经济发展关系密切。煤炭开采过程中会产生大量矿井水,是重要的非常规水资源,需妥善处理。然而现有矿井水处理技术普遍存在占地大、流程长、需加药、运行维护复杂和出水水质不稳定等问题,为缩短处理流程... 详细信息

煤炭是我国重要的工业原料,与我国经济发展关系密切。煤炭开采过程中会产生大量矿井水,是重要的非常规水资源,需妥善处理。然而现有矿井水处理技术普遍存在占地大、流程长、需加药、运行维护复杂和出水水质不稳定等问题,为缩短处理流程、提高处理效率和保证出水水质,亟需研发新的关键技术与装备。采用聚瓷膜直滤技术处理矿井水,通过对膜通量、膜比通量、运行压力和循环流量等条件的对比分析,确定最佳运行参数为:运行压力0.2 MPa,循环流量18 m3/h,处理过程无需加药,出水悬浮物质量浓度稳定<1 mg/L,浊度稳定<1 NTU。采用广泛应用的膜堵塞模型来探讨膜污染机制,膜污染分析结果表明,膜污堵主要以滤饼层污堵为主,并伴随中间污堵,具体表现为膜的表面污染和膜孔的堵塞。通过水力反洗及时清除膜表面污染,最佳反洗时间为60 s,通量恢复率为85.12%;通过定时化学清洗清除膜孔污堵,用复配制剂清洗3 h,通量恢复率可达95%以上。工程案例表明,聚瓷膜直滤可直接取代“混凝沉淀-过滤-超滤”(一代三),且已连续稳定运行2 a,满足设计产水量要求,系统回收率均在90%以上,处理后水质达到GB 3838—2002地表水环境质量III类24种标准限值要求,且自动化程度高,可无人值守,实现了矿井水资源化利用绿色短流程、节能高效和智能化新要求,可为该技术大规模推广应用提供技术参考。

关键词：煤矿矿井水聚瓷膜直滤膜污染资源化

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高中班级管理与学生自主管理的融合策略分析

智力 2024年第16期 79-82页

作者：侯亚凡天津市中华职业中等专业学校

随着新课改的不断推进，教育事业迎来了前所未有的发展机遇，教育理念也日益与时俱进，不断创新。在这个过程中，如何将学生的自主管理与班级管理有效融合，成为教育领域关注的焦点。这种融合不仅有助于提高班级管理的效率和质量，还能... 详细信息

随着新课改的不断推进，教育事业迎来了前所未有的发展机遇，教育理念也日益与时俱进，不断创新。在这个过程中，如何将学生的自主管理与班级管理有效融合，成为教育领域关注的焦点。这种融合不仅有助于提高班级管理的效率和质量，还能把学习的自主权归还给学生，让学生在主动探索、自主管理的过程中收获成就感，实现自我价值。文章就学生自主管理如何融入高中班级管理进行分析，旨在通过探讨有效的融合策略，构建更加和谐的教育环境，促进学生全面发展。

关键词：高中班级管理自主管理融合策略

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化工企业废气污染治理的策略研究

华东纸业 2024年第7期54卷 38-40页

作者：侯亚滨甘肃首创环保科技有限公司甘肃兰州 730000

针对化工企业废气污染这一问题,相关部门应结合本地实际情况,综合考虑相关影响因素,从多个层面着手,加大监管惩处力度,以此提高化工企业废气污染治理水平,降低其对人们身体健康带来的危害.本文基于化工企业废气污染的特点,就相关治理技... 详细信息

针对化工企业废气污染这一问题,相关部门应结合本地实际情况,综合考虑相关影响因素,从多个层面着手,加大监管惩处力度,以此提高化工企业废气污染治理水平,降低其对人们身体健康带来的危害.本文基于化工企业废气污染的特点,就相关治理技术展开探讨,并提出对应的治理策略.

关键词：化工企业废气污染治理策略

来源：博看期刊评论

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电视新闻编辑融合力的提升探讨

采写编 2024年第6期 36-38页

作者：侯亚琳淄博市广播电视台

在融媒体背景下,新闻信息的传播速度明显加快,接收时间更加宽泛,复杂程度明显更高。而从新闻媒体发展形势分析,报道方式存在严重的滞后性,内容单一枯燥,与受众没有产生良性互动,融媒体价值和优势没有得到充分发挥。在新形势下,传统媒体... 详细信息

在融媒体背景下,新闻信息的传播速度明显加快,接收时间更加宽泛,复杂程度明显更高。而从新闻媒体发展形势分析,报道方式存在严重的滞后性,内容单一枯燥,与受众没有产生良性互动,融媒体价值和优势没有得到充分发挥。在新形势下,传统媒体要突破重围,必须主动适应市场发展变化,探索适合传统媒体发展的新型道路,提升编辑的融合力,制作高质量、高水平的新闻节目,满足受众的信息需求,强化新闻信息传播效果。本文探讨融媒体背景下新闻信息传播的特征及电视新闻编辑面临的挑战,并阐述提高电视新闻编辑融合力的有效路径,仅供参考和借鉴。

关键词：融媒体电视新闻编辑融合力