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基于外力矩观测器的机器人碰撞检测

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第3期52卷 84-92页

作者：张铁陈亿杰邹焱飚华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510460

碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因... 详细信息

碰撞检测技术可以降低设备损坏和人身伤害的几率,在现代化的人机协作生产中起着重要的作用。实现免外力矩传感器的碰撞检测需要准确地估计工业机器人受到碰撞时的关节外力矩。然而,动力学模型的参数辨识误差以及电机电流的测量误差等因素会影响外力矩估计的准确性。为了解决这些问题,本文设计了一种扰动卡尔曼滤波外力矩观测器。该观测器基于扰动原理将外部碰撞等效的外力矩作为扰动项,并定义关节扰动模型。同时,引入机器人的广义动量构建状态空间方程。考虑到动力学模型的参数辨识以及电机电流的测量存在误差,基于卡尔曼滤波算法进行迭代估计,从而得到最优的外力矩观测值。为了提高碰撞检测的灵敏度,本文提出了一种随关节速度变化的时变对称阈值函数,用于实现碰撞检测。该方法可以根据关节速度的变化调整阈值,以适应不同工作速度下的外力矩观测值。实验结果表明,与广义动量观测器相比,所提出的观测器在外力矩估计的整体精度上提高了52.03%。为了验证所提方法的有效性,本文利用6自由度串联关节型工业机器人进行了碰撞检测实验。实验结果显示,相比于静态阈值,采用时变阈值的方法缩短了58.06%的检测延时,从而可以提高碰撞检测的灵敏度,更有利于工业机器人的安全操作和碰撞防护。

关键词：工业机器人碰撞检测外力矩观测器时变阈值

数字经济与城乡融合发展:理论机制与实证检验

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干旱区资源与环境 2024年第6期38卷 1-10页

作者：熊云飚代宇杰云南民族大学经济学院昆明650500

构建新型城乡关系、促进城乡融合发展是推进乡村振兴的必要选择与主要路径。通过构建城乡融合发展与数字经济发展指标评价体系,基于2010-2021年省级面板数据,考察了数字经济对城乡融合发展的影响效应与作用机制。研究发现:数字经济对城... 详细信息

构建新型城乡关系、促进城乡融合发展是推进乡村振兴的必要选择与主要路径。通过构建城乡融合发展与数字经济发展指标评价体系,基于2010-2021年省级面板数据,考察了数字经济对城乡融合发展的影响效应与作用机制。研究发现:数字经济对城乡融合发展存在显著的促进作用,该结论在经过一系列稳健性检验后依然成立;异质性分析表明,数字经济对东部地区城乡融合发展的促进作用强于西部地区,对中部地区不存在促进作用;机制分析表明,农村金融发展与财政分权在数字经济影响城乡融合发展中发挥中介效应;基于空间杜宾模型的分析表明,数字经济与城乡融合均存在空间集聚特征,数字经济对城乡融合发展具有空间溢出效应。

关键词：数字经济城乡融合发展农村金融发展财政分权空间溢出

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两只兔子的邂逅

新美术 2018年第12期39卷 77-83页

作者：佟飚不详

我看见一只兔子。那时秋风乍起,寒叶飘零。一棵借坡盘踞的小树向左前方伸展开来。枝干上一只鸟绽开双翅,身体直冲地面,几乎失去了平衡。目视下方,眼神凛冽而紧张。它正张开尖喙厉声鸣叫。而在它的后方,一个同伴尾翼低垂,两个翅膀激烈上... 详细信息

我看见一只兔子。那时秋风乍起,寒叶飘零。一棵借坡盘踞的小树向左前方伸展开来。枝干上一只鸟绽开双翅,身体直冲地面,几乎失去了平衡。目视下方,眼神凛冽而紧张。它正张开尖喙厉声鸣叫。而在它的后方,一个同伴尾翼低垂,两个翅膀激烈上收,迎风盘旋,正是要降落的动作,似乎是赶来助一臂之力。

关键词：兔子

中国A股市场下行风险研究--基于广义失望厌恶行为视角

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中国管理科学 2024年第5期32卷 61-72页

作者：刘澜飚郭亮南开大学金融学院天津300350 阳光资产管理股份有限公司北京100026

本文基于投资者广义失望厌恶行为研究了中国股市中下行风险情况,全面考察投资者行为与风险收益之间的联系。通过实证研究发现:首先,广义失望厌恶和股市下行因子能够解释资产预期收益率,中国股市投资者存在典型的广义失望厌恶行为,而波... 详细信息

本文基于投资者广义失望厌恶行为研究了中国股市中下行风险情况,全面考察投资者行为与风险收益之间的联系。通过实证研究发现:首先,广义失望厌恶和股市下行因子能够解释资产预期收益率,中国股市投资者存在典型的广义失望厌恶行为,而波动项在中国股市中解释收益率的效果较差。其次,进一步的分段检验发现,股市下行因子的超额收益背后的原因是风险承担;下行风险的超额收益在股市不同时期具有不同特征,表明投资者在股市发生极端负收益时较其他下行时期风险偏好程度更大,而在股市上行期间则转变为风险厌恶。最后,机构投资者的广义失望厌恶程度更高,其在股市上行时期要求更高的下行风险溢价,在股市下行时期变得风险追逐;而散户占比最高的资产中,各时期下行风险溢价均为负,投资者各时期均表现出一定程度的风险偏好。

关键词：广义失望厌恶下行风险机构投资者

农地流转期限与农户耕地质量保护行为——兼论不同流转行为的影响差异

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中国农业资源与区划 2024年

作者：佟泽鑫刘帅吉林农业大学经济管理学院

[目的]论证农地流转期限对农户采纳耕地质量保护行为的影响，基于跨期行为选择与家庭分工结构变化的角度，分别构建农地转入户与转出户采纳耕地质量保护行为的分析框架，以期为引导与优化流转户采纳耕地质量保护行为提供借鉴与参考。[方... 详细信息

[目的]论证农地流转期限对农户采纳耕地质量保护行为的影响，基于跨期行为选择与家庭分工结构变化的角度，分别构建农地转入户与转出户采纳耕地质量保护行为的分析框架，以期为引导与优化流转户采纳耕地质量保护行为提供借鉴与参考。[方法]文章基于中国土地经济调查（CLES）调研数据，利用内生转换Probit模型进行实证分析，借助更换模型法对模型结果进行稳健性检验。[结果]长期转入土地的农户如果短期转入土地，其实施耕地质量保护行为的概率将下降24.8%；长期转出土地的农户如果短期转出土地，其对剩余未流转地块实施耕地质量保护行为的概率将上升13.6%。短期转出土地的转出户如果长期转出土地，无外出务工经历的农地转出户对剩余未流转地块采纳保护行为的概率将下降8.1%；打零工或从事其他不稳定的非农务工工作的农地转出户对剩余未流转地块采纳保护行为的概率将下降35.9%；自主经营或有受雇稳定的非农工作的农地转出户对剩余未流转地块采纳保护行为的概率将下降59.9%。[结论]长期的土地转入行为能够显著促进农地转入户采纳保护行为，对此应当鼓励农地长期稳定的向同一用地主体流转。家庭经营决策者的非农就业稳定性能够有效调节流转期限对农地转出户采纳保护行为的负向抑制作用。针对非农就业稳定性较弱的兼业转出户，短期的土地转出行为能够显著促进其采纳保护行为，对此应当强化其对于流转地块产权归属的政策信心，鼓励其长期转出地块。针对非农就业稳定性较强的兼业转出户，长期的土地转出行为将显著抑制其采纳保护行为，一方面应该探索其土地承包权退出办法，另一方面则应该鼓励其参与农业社会化服务。

关键词：农地流转期限耕地质量保护行为选择性偏误内生转换Probit模型平均处理效应

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平行偏振三色场对原子非次序双电离的调控

物理学报 2024年

作者：贺佟佟刘子超李盈傧黄诚西南大学物理科学与技术学院微纳结构光电子学重庆市重点实验室信阳师范大学物理电子工程学院

本文利用三维经典系综模型研究了平行偏振三色场中He原子的非次序双电离. 利用强度相同的1600 nm和800 nm脉冲组成驱动场，低强度的400 nm脉冲作为控制场. 研究结果表明，第一次返回碰撞轨道、奇数次返回碰撞轨道(不含第一次返回碰撞... 详细信息

本文利用三维经典系综模型研究了平行偏振三色场中He原子的非次序双电离. 利用强度相同的1600 nm和800 nm脉冲组成驱动场，低强度的400 nm脉冲作为控制场. 研究结果表明，第一次返回碰撞轨道、奇数次返回碰撞轨道(不含第一次返回碰撞)和偶数次返回碰撞轨道释放的电子对和离子分别处在电子关联动量谱和离子动量谱上的不同区域. 通过改变控制场的相位，可以很好地控制不同返回次数碰撞轨道在双电离中的占比，进而实现对电子动量分布和离子动量分布的控制. 另外，多次返回碰撞导致的双电离以碰撞电离机制为主，而第一次返回碰撞导致的双电离以碰撞激发电离机制为主，所以通过改变控制场的相位也能实现对双电离机制的调控.

关键词：非次序双电离平行偏振三色场再碰撞超快动力学

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营商环境、融资约束与企业绿色技术创新

财会月刊 2024年第5期45卷 115-122页

作者：熊云飚代宇杰云南民族大学经济学院昆明650500

良好的营商环境有助于提高企业的市场竞争力与发展潜力,从而推动企业绿色发展。基于企业外部制度环境的视角,采用2010~2021年省级层面营商环境指数与上市企业微观数据进行匹配,考察营商环境对企业绿色技术创新的影响效应与作用机制。研... 详细信息

良好的营商环境有助于提高企业的市场竞争力与发展潜力,从而推动企业绿色发展。基于企业外部制度环境的视角,采用2010~2021年省级层面营商环境指数与上市企业微观数据进行匹配,考察营商环境对企业绿色技术创新的影响效应与作用机制。研究发现:良好的营商环境能够促进企业绿色技术创新,在使用地形起伏度作为工具变量解决内生性问题与稳健性检验后,这一结论仍然成立;异质性分析表明,营商环境对绿色技术创新的促进作用会因绿色专利类别、企业产权、企业所属行业、企业所处地区不同而存在显著差异;机制分析表明,营商环境通过缓解融资约束促进企业绿色技术创新、实质性绿色技术创新与策略性绿色技术创新。基于此,各地区应着力于持续优化营商环境以降低制度性成本,提高金融服务效率以缓解融资约束,制定绿色发展激励措施以促进企业绿色技术创新。

关键词：营商环境企业绿色技术创新绿色专利融资约束异质性

非农就业对农户清洁能源消费及其持续性的影响——以炊事清洁能源消费为例

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中国农村观察 2024年第3期 163-184页

作者：汪昊张俊飚华中农业大学经济管理学院浙江农林大学浙江省乡村振兴研究院

农户生活用能升级是实现农村能源转型的关键。本文利用具有全国代表性的中国家庭追踪调查(CFPS)的农户面板数据,采用多维固定效应模型、工具变量法等,考察非农就业对农户炊事清洁能源消费的影响。结果表明:非农就业对农户炊事清洁能源... 详细信息

农户生活用能升级是实现农村能源转型的关键。本文利用具有全国代表性的中国家庭追踪调查(CFPS)的农户面板数据,采用多维固定效应模型、工具变量法等,考察非农就业对农户炊事清洁能源消费的影响。结果表明:非农就业对农户炊事清洁能源消费具有促进作用,而且这一作用主要通过提高家庭人均纯收入水平、减少可用劳动力数量来实现。异质性分析结果表明:非农就业对农户炊事清洁能源消费的影响,在正规就业组、仅男性非农就业组、男女均非农就业组和高经济发展水平地区更显著。本文进一步分析了非农就业对农户炊事清洁能源消费持续性的影响,发现在其他条件不变的情况下,非农就业能够提升农户持续使用炊事清洁能源的概率,且随着收入的增长,非农就业对农户炊事清洁能源消费持续性的边际影响逐渐增强。当前,应持续创造和提供非农就业机会,以促进农村能源转型。

关键词：非农就业炊事清洁能源消费清洁能源消费持续性农村能源转型

具有恒定输出的双分支共面式无线电能传输系统

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电源学报 2024年

作者：冯群群殷佳斌熊飚罗斌南昌大学信息工程学院

在多负载无线充电领域中，往往需要给接收设备提供恒压（CV）或者恒流（CC）充电。但在已有的多负载无线电能传输系统（WPT）研究中，通常只具有CV或CC中的一种输出模式，同时提供恒压输出或恒流输出的工作很少。对此，该文提出了一种... 详细信息

在多负载无线充电领域中，往往需要给接收设备提供恒压（CV）或者恒流（CC）充电。但在已有的多负载无线电能传输系统（WPT）研究中，通常只具有CV或CC中的一种输出模式，同时提供恒压输出或恒流输出的工作很少。对此，该文提出了一种平面式双分支WPT系统，可同时提供两路负载无关的输出，一路为恒流输出而另一路为恒压输出，两个支路可独立设计且互不影响。可通过开关控制或取走某个分支的方式提供三种供电方式：恒流分支和恒压分支同时供电、仅对恒压分支供电、仅对恒流分支供电。首先，阐述了该双分支WPT系统的拓扑结构，阐明了负载无关和两分支独立工作的工作原理；其次，揭示损耗对系统性能的影响以及负载动态范围的估算方法；最后，搭建了由5个谐振器构成的双分支实验平台，实验和理论吻合得很好。通过在共面相邻线圈结合处添加铁氧体介质板，显著增强了相邻线圈的磁耦合并提高了系统传输效率，在恒流、恒压、恒流与恒压同时供电的三种工作模式下，测量的最大传输效率分别达到了89.2%，93.5%，91.6%。

关键词：无线电能传输负载无关双分支