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全方位移动装配机器人运动学分析

机器人 2016年第5期38卷 550-556页

作者：叶长龙佟泽卉于苏洋姜春英沈阳航空航天大学机电工程学院辽宁沈阳110136

针对空间狭小拥挤、地面不平的特殊装配环境,设计了一种5自由度全方位移动装配机器人.该机器人主要由基于4组并联布置的MY(mutual Yo Yo)轮的全方位移动平台和具有2自由度的并联举升机构组成.首先,针对该机器人的全方位运动和并联举升... 详细信息

针对空间狭小拥挤、地面不平的特殊装配环境,设计了一种5自由度全方位移动装配机器人.该机器人主要由基于4组并联布置的MY(mutual Yo Yo)轮的全方位移动平台和具有2自由度的并联举升机构组成.首先,针对该机器人的全方位运动和并联举升机构的2自由度结构特点,建立了机器人的整体运动学模型,并基于该模型对机器人进行了圆形曲线轨迹仿真.然后,设计双曲线滤波PD(proportional derivative)控制器对机器人的轨迹进行跟踪并分析其轨迹跟踪误差.该控制器能控制平均误差在5 mm左右,且误差随跟踪时间减小而减小.最后,通过实验结果验证了该运动学模型和仿真结果的正确性,且该控制器能迅速并精确地实现其轨迹跟踪,从而进一步验证了该全方位移动装配机器人的优越性.

关键词：全方位移动并联机构运动学轨迹跟踪

东海盆地西湖凹陷孔雀亭区断裂体系特征及控藏效应

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岩性油气藏 2025年第1期 161-169页

作者：薛煜恒李坤尚娅敏陈秋佟盛烈豪刘建斌油气藏地质及开发工程全国重点实验室成都理工大学中国石油新疆油田公司采油二厂中海石油(中国)有限公司上海分公司

以三维地震精细解释为基础，运用构造剖面复原、流体包裹体分析等方法，对东海盆地西湖凹陷孔雀亭区断裂体系特征进行了分析，并对其演化特征及控藏效应进行了研究。研究结果表明：(1)西湖凹陷孔雀亭区断裂体系具有明显东、西分区、分... 详细信息

以三维地震精细解释为基础，运用构造剖面复原、流体包裹体分析等方法，对东海盆地西湖凹陷孔雀亭区断裂体系特征进行了分析，并对其演化特征及控藏效应进行了研究。研究结果表明：(1)西湖凹陷孔雀亭区断裂体系具有明显东、西分区、分带特征。平面上，东部发育3组方向主干伸展断裂，NNE向为主，NE向及近NS向次之，西部发育2组方向主干伸展断裂，NE向为主，NNE向次之；剖面上东部以多米诺式斜列构造样式为主，西部以同向断阶为主；自西向东可分为5个断阶带，东部发育2个反向断裂带，西部发育3个同向断裂带。(2)研究区断裂体系经历了断陷期、断-坳转换期、坳陷反转期以及区域沉降期4个演化阶段，断裂活动性表现出“东部为早强晚弱、西部为早弱晚强”差异演化特征。(3)研究区发育东部反向断槽-局部自圈油气藏和西部顺向断阶-岩性尖灭油气藏，其中东部的油气藏为双源供烃，是油气富集有利区，尤其是F2和F3断裂活动性强、断距较大，所控圈闭的面积和高度大，在平湖组富油、花港组下段富气，是有利勘探区。

关键词：伸展断裂断裂活动性双源供烃断裂控藏反向断槽-局部自圈油气藏顺向断阶-岩性尖灭油气藏西湖凹陷东海盆地

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新能源发电企业内控体系建设浅议

合作经济与科技 2025年第3期 92-94页

作者：钱天卉华能新能源股份有限公司上海分公司上海

新能源发电企业属于国内新兴行业,地位举足轻重,需要保证稳健运营、健康发展。因此,内部控制体系建设及其控制有效性的提升是新能源发电企业不可回避、必须面对的问题。本文通过分析新能源发电企业内部控制的意义,结合新能源企业内部控... 详细信息

新能源发电企业属于国内新兴行业,地位举足轻重,需要保证稳健运营、健康发展。因此,内部控制体系建设及其控制有效性的提升是新能源发电企业不可回避、必须面对的问题。本文通过分析新能源发电企业内部控制的意义,结合新能源企业内部控制现状,给出相应的改进措施,以便于更好地提升新能源发电企业内部控制有效性,促进企业健康稳定发展。

关键词：新能源发电企业内控体系建设信息化风险评估

领导者“选择性控制”组织成员偏离行为的学理勘察和实践进路

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领导科学 2025年第1期 54-61页

作者：朱颂泽中国人民公安大学公安管理学院中国发展战略学研究会

领导者在应对组织成员的偏离行为时，需要结合组织成员偏离行为的动机、方式和后果进行“选择性控制”。“选择性控制”在实践应用过程中，要求领导者结合偏离行为的具体表现、生成机制与潜在影响，结合偏离行为的实施境况，采取多样化... 详细信息

领导者在应对组织成员的偏离行为时，需要结合组织成员偏离行为的动机、方式和后果进行“选择性控制”。“选择性控制”在实践应用过程中，要求领导者结合偏离行为的具体表现、生成机制与潜在影响，结合偏离行为的实施境况，采取多样化的策略，因此在“偏离行为特征—领导应对策略”的互动中构成了“选择性控制”的不同类型，即支持—变革型、接纳—容错型、利用—交易型、抵制—隔离型。领导者对组织成员偏离行为进行“选择性控制”同管理的内在目标、履职的行动基础与自身的综合能力密切相关。为此，领导者应调整控制目标，引领组织发展；夯实控制基础，构建行动场域；把握控制限度，增强运用能力。

关键词：领导者偏离行为组织成员 “选择性控制” 组织控制

意识测量中的整合信息——从“整合与分化”到集成涌现

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系统科学学报 2025年 1-7页

作者：阮泽楠浙江大学哲学学院

理想地,整合信息将能够捕获在因果交互中整体产生的超越于其部分产生的信息总和的那一部分额外信息。然而在这种表面上的整体性之外,系统整合的度量实质上有赖于其分化特性,我们有必要从系统动态的角度重审“整合”之实质内涵。与其说... 详细信息

理想地,整合信息将能够捕获在因果交互中整体产生的超越于其部分产生的信息总和的那一部分额外信息。然而在这种表面上的整体性之外,系统整合的度量实质上有赖于其分化特性,我们有必要从系统动态的角度重审“整合”之实质内涵。与其说整合中的整体性是某种不可言说的、神秘的先验存在,不如说它是各部件在系统层面表现出的独有特性。基于整合信息理论发展中相当的实证基础及系统分析,可以总结:整合作为一种既成的状态,是系统在特殊的集成过程中涌现的临界,它以一种自生系统的形式能够产生有意识的体验,内在视角下的因果力是其特殊的集成方式。

关键词：意识整合系统复杂性整合信息理论系统组织

基于一体化结构光纤加速度计的三维光纤矢量水听器

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声学学报 2025年第1期 157-164页

作者：陈毅刘飞佟昊阳李文静金晓峰徐平浙江大学信息与电子工程学院杭州应用声学研究所北京科技大学计算机与通信工程学院

提出了一种基于一体化结构光纤加速度计的同振式三维光纤矢量水听器。利用质量–弹簧系统的一体化结构设计及其工作原理,研制了基于一体化结构的光纤加速度计。在此基础上,采用推挽式结构和6只光纤加速度计,设计制作了一只同振式三维光... 详细信息

提出了一种基于一体化结构光纤加速度计的同振式三维光纤矢量水听器。利用质量–弹簧系统的一体化结构设计及其工作原理,研制了基于一体化结构的光纤加速度计。在此基础上,采用推挽式结构和6只光纤加速度计,设计制作了一只同振式三维光纤矢量水听器。利用驻波管比较法和差分延时外差解调技术进行测试,结果表明,该光纤矢量水听器在20～500 Hz频率范围有较平坦的加速度相移灵敏度频率响应。以X通道为例,其平均灵敏度为34.7 dB (re. 1 rad/(m·s-2)),与声质点振动理论计算结果（36.5 dB）和有限元仿真结果（35.5 dB）接近。

关键词：矢量水听器光纤加速度计相移灵敏度

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在初中物理复习课中发展学生科学思维的策略——以人教版初中物理教材九年级全一册“欧姆定律单元复习”为例

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辽宁教育 2025年第01期 62-65页

作者：佟海丹大连市中山区实验学校

在初中物理单元复习课教学中，教师可以导学案为载体，引导学生以思维导图的形式展开复习，把本单元内容系统化，让知识再现，使学生对单元内容产生总体理解并形成知识网络，真正实现温故而知新。在复习过程中，教师可加入实验探究情境... 详细信息

在初中物理单元复习课教学中，教师可以导学案为载体，引导学生以思维导图的形式展开复习，把本单元内容系统化，让知识再现，使学生对单元内容产生总体理解并形成知识网络，真正实现温故而知新。在复习过程中，教师可加入实验探究情境的回顾和问题链的设计环节，培养学生的科学思维；加入游戏环节，使复习过程充满挑战乐趣，激起学生的求知热情，增强学习动力；引导学生掌握实验探究的要领、形成科学思维、培养科学态度，发展学生的物理核心素养。

关键词：初中物理科学思维物理核心素养复习课

生态危机的哲学根源与生态文明的政治哲学维度构建

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东北师大学报（哲学社会科学版） 2025年第1期 143-153页

作者：肖克李溪泽东北师范大学政法学院吉林长春130117

生态危机的哲学根源来自西方二元主义所导致的对立与异化。二元主义由本体论扩展到认识论,再到政治哲学,在政治关系的两个维度上展现对立:权利绝对优先于权力,导致作为权利主体的人类与作为权力工具的自然万物的对立;权力支配度的不同,... 详细信息

生态危机的哲学根源来自西方二元主义所导致的对立与异化。二元主义由本体论扩展到认识论,再到政治哲学,在政治关系的两个维度上展现对立:权利绝对优先于权力,导致作为权利主体的人类与作为权力工具的自然万物的对立;权力支配度的不同,导致生态资源在人群中分配极度不均。资本主义政治哲学试图在两个层面维护二元对立,结果加剧生态危机:一方面,主流政治哲学竭力维护异化的合理性;另一方面,改变社会偏好,异化转移,将生产的异化转变为需求的异化。很多人认识到生态危机的这一根源,力求调节和缓和人与自然的二元对立,办法就是弱化人在人与自然关系中的主导地位。近年来,沿这一路径从政治哲学角度探讨生态危机的理论主要有三类,即生态保守主义、生态激进主义和生态国家主义,这些理论并未根本解决二元对立哲学的弊端。只有生态马克思主义既通过对资本主义生产方式的批判而克服了人与自然的对立,又通过对“类解放”目标的坚守而确保了人与自然关系中人类主体地位,将权利与义务统一。生态马克思主义真正提出生态文明得以建立的根本途径:生产领域,停止过度生产;需求领域,遏制无度消费;分配领域,调节生态资源的代内与代际分配;伦理领域,由群体本位走向类本位;制度领域,坚持以社会主义制度为基础建立生态保护和治理机制。

关键词：生态文明生态危机生态马克思主义政治哲学

基于FLAIR影像组学模型鉴别H3K27改变弥漫中线胶质瘤与胶质母细胞瘤

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临床放射学杂志 2025年第1期44卷 27-32页

作者：梁寿衡韩宇王敏阳马宇卉空军军医大学第二附属医院放射科陕西省功能与分子影像重点实验室西安710038

目的探讨基于液体衰减反转恢复(FLAIR)序列影像组学模型鉴别H3K27改变弥漫中线胶质瘤(a-DMG)与胶质母细胞瘤(GBM)的应用价值。方法回顾分析经病理证实的45例a-DMG和63例GBM患者资料,按7∶3随机分为训练集和测试集。两名神经影像专业放... 详细信息

目的探讨基于液体衰减反转恢复(FLAIR)序列影像组学模型鉴别H3K27改变弥漫中线胶质瘤(a-DMG)与胶质母细胞瘤(GBM)的应用价值。方法回顾分析经病理证实的45例a-DMG和63例GBM患者资料,按7∶3随机分为训练集和测试集。两名神经影像专业放射科医师勾画三维容积感兴趣区(VOI),利用3D-Slicer软件提取FLAIR序列影像组学特征。采用最小绝对收缩和选择算子(LASSO)进行特征选择,根据特征回归系数计算Rad评分。通过受试者操作特征(ROC)曲线计算曲线下面积(AUC)评价Rad评分的诊断效能。结果a-DMG和GBM患者的平均年龄、肿瘤位置和在Rad评分两组间差异存在统计学意义(P<0.05)。a-DMG和GBM基于FLAIR序列的11个组学特征Rad评分分别为0.898±0.229和0.558±0.189。Rad评分在训练集和测试集中的AUC值分别为0.896和0.829,敏感度分别为84.4%和78.6%,特异度分别为74.2%和83.3%,阳性预测值分别为82.6%和78.6%,阴性预测值分别为76.7%和83.3%,诊断准确率分别为80.3%和81.3%。结论基于FLAIR序列影像组学模型可以用于鉴别a-DMG和GBM,并有望在中线区高级胶质瘤中预测H3K27突变状态。

关键词： H3K27 弥漫中线胶质瘤胶质母细胞瘤影像组学