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自主式水下机器人动力学建模及水动力性能分析

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自主式水下机器人动力学建模及水动力性能分析

作者：余飞翔中国计量大学

学位级别：硕士

近几十年来,随着海洋科学技术的不断发展,自主式水下机器人(AUV)在海洋科学领域,军事领域和商业领域都起到了重要的作用。AUV的运动具有高度非线性、参数时变性等特点,因此建立精确的运动模型对AUV的运动控制、预测及仿真十分关键。AUV... 详细信息

近几十年来,随着海洋科学技术的不断发展,自主式水下机器人(AUV)在海洋科学领域,军事领域和商业领域都起到了重要的作用。AUV的运动具有高度非线性、参数时变性等特点,因此建立精确的运动模型对AUV的运动控制、预测及仿真十分关键。AUV的模型建立的是否精确很大程度上取决于它的水动力参数,所以研究水下机器人的水动力参数变得十分的重要。首先,本文以某自主式水下机器人为研究对象,基于牛顿-欧拉方程的空间六自由度运动方程,建立了水下机器人动力学模型,并分析得到水下机器人受到的力和力矩与水动力系数的关系式。其次,运用CFD方法对水下机器人进行网格划分,然后建立数值计算模型,进行直航数值计算。将计算获得的数据与水槽拖拽试验数据进行了比较,验证数值计算的可行性。同时分析了GPS天线模型对尾流场桨盘面的影响,获得一种较好的GPS天线线型。随后又分别进行了尾舵数值计算以及艇体斜航数值计算,最终获得了直航与斜航相对应的水动力系数。然后,运用Fluent中的动网格技术对水下机器人六自由度运动进行数值计算,获得相应的水动力系数。接着根据数值计算获得的水动力系数进一步进行耦合计算获得其它难以直接试验获得的水动力系数。最后,根据水动力系数分析了水下机器人的稳定性,同时运用MATLAB仿真分析了水下机器人的操纵性和空间运动性。

关键词：水下机器人 CFD 水动力 FLUENT 操纵性

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氨化稻草饲喂山羊的效果

饲料研究 1995年第9期18卷 25-26页

作者：陈檀贵黄国清余飞翔吴飞翔福建省三明市农牧渔业局福建省清流县畜牧水产局清流县草地牧业示范场

氨化稻草饲喂山羊的效果福建省三明市农牧渔业局陈檀贵，黄国清福建省清流县畜牧水产局余飞翔清流县草地牧业示范场吴飞翔随着人们改善食物结构的日益迫切和畜牧业生产结构的调整，养羊业越来越受到人们的重视，饲养量逐年大幅度提高。... 详细信息

氨化稻草饲喂山羊的效果福建省三明市农牧渔业局陈檀贵，黄国清福建省清流县畜牧水产局余飞翔清流县草地牧业示范场吴飞翔随着人们改善食物结构的日益迫切和畜牧业生产结构的调整，养羊业越来越受到人们的重视，饲养量逐年大幅度提高。但由于本市冬季枯草期长，一些地区饲...

关键词：山羊氨化稻草饲料营养增重

基于5G通信技术的配电网设备故障诊断与预测研究

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通信电源技术 2024年第14期41卷 209-211页

作者：余飞翔国网江苏省电力有限公司泰兴市供电分公司江苏泰兴225400

随着5G通信技术的快速发展,其在多个行业的应用前景广阔,特别是在配电网管理中。5G通信技术以其高速传输、低延迟以及大连接数的特点,为配电网的实时监控、故障诊断与预测提供了技术基础。这项技术可以显著提高配电网故障处理的速度和... 详细信息

随着5G通信技术的快速发展,其在多个行业的应用前景广阔,特别是在配电网管理中。5G通信技术以其高速传输、低延迟以及大连接数的特点,为配电网的实时监控、故障诊断与预测提供了技术基础。这项技术可以显著提高配电网故障处理的速度和准确性,从而保障电网的稳定运行和电力供应的可靠性。文章综合探讨了5G通信技术在配电网故障诊断与预测中的具体应用,包括实时数据传输、远程监控、故障诊断以及故障预测与防范等,展示了5G通信技术如何提高配电网的监测效率、故障响应速度以及系统整体可靠性,论述了5G在实现智能电网中的关键作用和未来发展潜力。

关键词：深度学习配电网设备故障诊断

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宜昌国际赛体验感

尚舞 2019年第7期 50-57页

作者：桃子(文/图) 余飞翔(图) 不详

2009年,宜昌承办了首届世界青年拉丁舞锦标赛,无论比赛规模还是参赛选手的水平,都得到了世界体育舞蹈圈的高度赞誉。那一年的赛场上,阎棒棒、魏诗瑶,乔亚楠、王雨婷代表中国出战,比赛仿佛近在眼前。如今,阎棒棒和他的舞伴杜玉君已经是中... 详细信息

2009年,宜昌承办了首届世界青年拉丁舞锦标赛,无论比赛规模还是参赛选手的水平,都得到了世界体育舞蹈圈的高度赞誉。那一年的赛场上,阎棒棒、魏诗瑶,乔亚楠、王雨婷代表中国出战,比赛仿佛近在眼前。如今,阎棒棒和他的舞伴杜玉君已经是中国A组拉丁舞当之无愧的标杆性人物。10年后的今天,体育舞蹈顶级赛事再临湖北宜昌。10年时间,中国体育舞蹈发生了翻天覆地的变化。

关键词：国际体育舞蹈俄罗斯乌克兰罗马尼亚标准舞体育舞蹈运动宜昌市拉丁舞体验感

Donatas Vezelis & Lina Chatkeviciute 而我只想做自己

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尚舞 2019年第6期 14-19页

作者：薛滢余飞翔(图) 不详

因为不常来中国的关系,Donatas Vezelis & Lina Chatkeviciute对于很多中国体育舞蹈爱好者来说是一对并不那么熟悉的冠军,但这并不代表人们不会爱上他们。去年全国体育舞蹈锦标赛上,他们和中国学生孙正昊一起表演的探戈,瞬间就抓住了全... 详细信息

因为不常来中国的关系,Donatas Vezelis & Lina Chatkeviciute对于很多中国体育舞蹈爱好者来说是一对并不那么熟悉的冠军,但这并不代表人们不会爱上他们。去年全国体育舞蹈锦标赛上,他们和中国学生孙正昊一起表演的探戈,瞬间就抓住了全场观众的眼球。

关键词：体育舞蹈 Lina Chatkeviciute Donatas Vezelis

广州再相逢 “锦鲲杯”2019年中国体育舞蹈公开系列赛(广州站)

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尚舞 2019年第7期 44-49页

作者：刘子倩(文/图) 余飞翔(图) 不详

2010年,第16届广州亚运会,体育舞蹈第一次以正式项目亮相,中国军团奋力拼搏,包揽赛项的全部十金,鲜艳的五星红旗一次次升起,中华人民共和国国歌一次次在亚运赛场奏响。广州亚运会,是体育舞蹈发展的里程碑事件,标志着中国体育舞蹈在亚洲... 详细信息

2010年,第16届广州亚运会,体育舞蹈第一次以正式项目亮相,中国军团奋力拼搏,包揽赛项的全部十金,鲜艳的五星红旗一次次升起,中华人民共和国国歌一次次在亚运赛场奏响。广州亚运会,是体育舞蹈发展的里程碑事件,标志着中国体育舞蹈在亚洲稳居领军地位。广州,也因此成为中国体育舞蹈发展史上具有里程碑意义的城市。

关键词：国际标准舞体育舞蹈广州亚运城综合体育馆系列赛广州站

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GPS天线线型对AUV阻力和尾流场的影响

船舶工程 2018年第8期40卷 94-99页

作者：余飞翔刘继鑫宋金梁严天宏何波中国计量大学机电工程学院杭州310018 中国海洋大学信息科学与工程学院山东青岛266100

为了获得最优的GPS天线线型,以某AUV为母型,采用ICEM-CFD、Fluent等CFD软件,结合RANS方法和SSTκ-ω模型对搭载不同线型GPS天线的AUV进行数值计算。研究结果表明,对GPS天线设计后掠角可以有效降低天线的阻力,从而降低AUV受到的整体阻力... 详细信息

为了获得最优的GPS天线线型,以某AUV为母型,采用ICEM-CFD、Fluent等CFD软件,结合RANS方法和SSTκ-ω模型对搭载不同线型GPS天线的AUV进行数值计算。研究结果表明,对GPS天线设计后掠角可以有效降低天线的阻力,从而降低AUV受到的整体阻力。具有一定后掠角和尾端曲线的GPS天线有利于改善AUV尾部伴流特性,减小桨盘面伴流速度的不均匀度。

关键词：自主式水下机器人 GPS天线阻力伴流场

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储能式低地板车储能电源组装试验方法研究

技术与市场 2018年第10期25卷 5-9页

作者：严胜军余飞翔章超凡中车株洲电力机车有限公司湖南株洲412001

储能式低地板车是株机公司的重大科研成果,储能电源是储能式低地板车的核心产品部件。针对储能电源进行组装试验方法的研究,不仅能为低地板项目储能电源试制、生产提供重要指导,对于提高储能电源产品可靠性,提升产品质量具有重要作用。... 详细信息

储能式低地板车是株机公司的重大科研成果,储能电源是储能式低地板车的核心产品部件。针对储能电源进行组装试验方法的研究,不仅能为低地板项目储能电源试制、生产提供重要指导,对于提高储能电源产品可靠性,提升产品质量具有重要作用。通过工艺分析及现场工艺验证制定完善的储能电源组装流程;并结合产品特性、运用新设备电能质量分析仪等解决储能电源内阻、储存能量、静电容量测定试验难点。

关键词：储能电源组装流程内阻储存能量静电容量

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氨化稻草饲喂山羊效果试验

福建农业科技 1995年第5期26卷 41-42页

作者：陈德贵黄国清余飞翔吴飞翔三明市牧医站清流县畜牧水产局清流县草地牧业示范场

氨化稻草饲喂山羊效果试验陈德贵，黄国清余飞翔吴飞翔（三明市牧医站３６５０００）（清流县畜牧水产局）（清流县草地牧业示范场）近年来，随着山羊饲养量的逐年增加，山羊越冬及规模舍饲饲草供应不足的矛盾颇为突出。广大农区稻草资... 详细信息

氨化稻草饲喂山羊效果试验陈德贵，黄国清余飞翔吴飞翔（三明市牧医站３６５０００）（清流县畜牧水产局）（清流县草地牧业示范场）近年来，随着山羊饲养量的逐年增加，山羊越冬及规模舍饲饲草供应不足的矛盾颇为突出。广大农区稻草资源丰富，经氨化处理，可作为一种成本...

关键词：山羊稻草氨化饲料饲养营养增重