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检索条件"作者=余跃庆"
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平面柔顺四杆机构的驱动特性分析
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中国机械工程 2009年 第2期10卷 127-130页
作者: 王雯静 余跃庆 北京工业大学 北京100124
基于伪刚体模型法,分析研究了平面柔顺机构的驱动特性问题。以平面柔顺四杆机构为研究对象,建立其伪刚体模型。通过对该模型的动力学分析,得到了一种柔顺机构驱动力矩计算的新方法。算式表明柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存... 详细信息
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模拟柔顺机构中柔顺杆件末端特征的2R伪刚体模型
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机械工程学报 2011年 第1期47卷 36-42页
作者: 冯忠磊 余跃庆 王雯静 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京100124
柔顺机构是一种新型机构,其中包含的柔顺杆件会因为产生大变形而导致分析起来十分复杂。伪刚体模型能够简化柔顺杆件的大变形分析。基于伪刚体模型的原理,针对柔顺机构中的柔顺杆件,提出以末端转角参数化近似方法为基础的2R伪刚体模型... 详细信息
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SAMCEF在柔性并联机器人建模与仿真分析中的应用研究
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系统仿真学报 2008年 第11期20卷 2999-3003,3011页
作者: 杜兆才 余跃庆 苏祥 北京工业大学机电学院
分析了SAMCEF软件的特点,建立了柔性并联机器人的虚拟仿真模型,并进行了仿真分析。介绍了SAMCEF软件的相关模块在柔性并联机器人虚拟仿真中的应用。利用API接口技术开发了自动计算机器人固有频率、系统任一点内力的程序,扩展了SAMCEF软... 详细信息
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向心运动耦合机构设计与分析
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农业机械学报 2016年 第6期47卷 373-380,356页
作者: 高慧芳 刘婧芳 余跃庆 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京100124
针对正四面体的几何结构特点及对称性,将其棱边和顶点分别用两种构件替代,并通过单自由度转动副连接组合得到正四面体的等效几何基础模型。采用添加支链改变约束系的方法得到了基本可动单元体,进一步通过单元体的组合重构,设计了一种类... 详细信息
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并联机器人开槽薄壁柔顺关节设计与实验
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农业机械学报 2014年 第5期45卷 284-290页
作者: 余跃庆 马兰 崔忠炜 李渊 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京100124
针对传统柔顺关节运动范围小、易产生轴向漂移的不足,依据3RRR并联机器人运动范围,以关节的移动范围及所需刚度作为条件,对关节的几何尺寸进行了设计计算,并用ANSYS软件进行强度分析,设计了一种新型开槽式薄壁柔顺关节。利用扭转作为主... 详细信息
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机器人可操作性研究进展
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机械设计与研究 2003年 第4期19卷 34-37页
作者: 刘迎春 余跃庆 姜春福 北京工业大学机电学院 北京100022
为了尝试量化描述机器人机构的运动学和动力学性能,各国学者提出了各种性能指标。机器人可操作性反映了整个系统对力和运动的全局转换能力,也就是机器人在任意方向上的运动和施加力的能力。本文对评价机器人可操作性性能指标的现状进行... 详细信息
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栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM
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华中科技大学学报(自然科学版) 2011年 第S2期39卷 165-168页
作者: 苏丽颖 王琨 余跃庆 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京100124
针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题,提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法.首先利用贝叶斯规则更新环境信息;然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位,地图更新和机器... 详细信息
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事业的明灯 人生的榜样——祝贺白师贤老师九十寿辰
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北京工业大学学报 2015年 第11期41卷 I0008-I0009页
作者: 余跃庆 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
我从1978年进入北工大学习到现在,从事科研和教学工作已有30余年,能够得到白师贤老师的指导和教诲是我的事业和人生中的一大幸事,白老师一直是我的指路明灯和学习榜样。
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柔性连杆机构冲击载荷动力学数值模拟
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机械科学与技术 1995年 第1期14卷 1-4,33页
作者: 岳士岗 余跃庆 白师贤 北京工业大学
现代设计要求柔性连杆机构不仅在质量上要轻型化,而且性能上还要满足承受重载荷的要求。在高速运转的情况下,载荷的冲击而引起柔性连杆机构动力学特性的变化也应该加以研究,以为机构综合提供理论依据。本文对承受具有一定质量载荷冲... 详细信息
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混联支路并联机器人动力学建模方法
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机械工程学报 2009年 第1期45卷 77-82页
作者: 杨建新 余跃庆 杜兆才 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京100124
混联支路并联机器人具有独立运动输出、高刚度、控制解耦等优点,但支路中闭环结构的存在也增加了运动学分析和动力学分析的难度。基于此,通过将支链与动平台完全断开以及将混联支路完全退化为串联支路或树状支路,提出基于虚功原理和... 详细信息
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