检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

现代机械动力学

1998年

作者：余跃庆

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

在线全文

汇雅图书（南通市图书馆）

学校读者我要写书评

暂无评论

柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究

中国机械工程 2002年第16期13卷 1407-1410页

作者：宋轶民余跃庆张策常宗瑜天津大学天津市300072 北京工业大学北京市100022 天津大学机械工程学院设计系青岛海洋大学山东省青岛市266071

研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆 ,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式。根据最优控制理论 ,设计了基于 Kalman滤波估计的 LQG状态反馈控制器。以平面 3R柔性冗余度机... 详细信息

研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆 ,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式。根据最优控制理论 ,设计了基于 Kalman滤波估计的 LQG状态反馈控制器。以平面 3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真 ,其结果证明了这种主动控制方法的有效性。

关键词：柔性冗余度机器人随机振动主动控制 LQG Kalman滤波器

柔性并联机器人运动学与动力学约束及系统方程

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

北京工业大学学报 2008年第3期34卷 236-240页

作者：杜兆才余跃庆北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100022

为了建立包含柔性杆件的并联机器人的动力学模型,利用运动弹性动力学理论及有限元方法.分析了柔性并联机器人各支链的弹性变形、弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人的运动约束条件和动力约束条件,建立了平面柔性并联机器人的系... 详细信息

为了建立包含柔性杆件的并联机器人的动力学模型,利用运动弹性动力学理论及有限元方法.分析了柔性并联机器人各支链的弹性变形、弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人的运动约束条件和动力约束条件,建立了平面柔性并联机器人的系统方程.以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用SAMCEF软件验证了模型的正确性,二者最大相对误差小于9%,说明该动力学模型能正确反映柔性并联机器人的弹性振动特性.

关键词：柔性并联机器人弹性变形耦合运动约束条件动力约束条件系统方程

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

含拐点的柔顺机构动力学建模及分析

北京工业大学学报 2018年第4期44卷 489-496页

作者：余跃庆张娜北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124

为分析含拐点的大变形柔性梁的动态响应,建立含拐点的柔顺杆的动力学模型,基于拉格朗日方程推导其动力学方程组,在MATLAB软件中求解出其转角随时间变化的特性曲线,并与ADAMS软件仿真所得角位移曲线进行比较.研究表明:含拐点柔顺机构的... 详细信息

为分析含拐点的大变形柔性梁的动态响应,建立含拐点的柔顺杆的动力学模型,基于拉格朗日方程推导其动力学方程组,在MATLAB软件中求解出其转角随时间变化的特性曲线,并与ADAMS软件仿真所得角位移曲线进行比较.研究表明:含拐点柔顺机构的拐点关节依靠各杆间的动力学耦合运动,拐点关节的转角变化很大,这体现了含拐点的柔顺机构动力学模型与不含拐点的柔顺机构动力学模型的区别,柔顺机构动力学模型能精确地反映柔顺机构的运动和变形.

关键词：柔顺机构伪刚体模型拐点动力学

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于遗传算法的欠驱动机器人模糊控制器设计

系统仿真学报 2008年第8期20卷 2097-2100页

作者：刘庆波余跃庆北京工业大学机电学院北京100022

主要对二自由度平面欠驱动机器人的操作空间控制问题进行了研究,提出了一种适用于此类欠驱动机器人的模糊控制新方法。将欠驱动机器人末段位置控制问题进行分解,设计了一种新型的分层模糊控制器,模糊规则简单容易制定,并且大大减少了模... 详细信息

主要对二自由度平面欠驱动机器人的操作空间控制问题进行了研究,提出了一种适用于此类欠驱动机器人的模糊控制新方法。将欠驱动机器人末段位置控制问题进行分解,设计了一种新型的分层模糊控制器,模糊规则简单容易制定,并且大大减少了模糊规则数目。在控制规则制定方面引入遗传算法进行全局优化,根据定义的适应度函数从系统模型中自动生成全局最优的控制规则。最后进行了数值仿真,验证了方法的有效性。

关键词：欠驱动非完整系统模糊控制遗传算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

含有柔顺关节的并联机器人应力分析

北京工业大学学报 2016年第6期42卷 832-836页

作者：李渊余跃庆北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124 大同大学煤炭工程学院山西大同037003

为了研究含有柔顺关节的并联机器人系统疲劳寿命和优化设计,基于含有柔顺关节的三自由度平面并联机器人动力学模型,推导动应力理论公式.运用MATLAB软件进行计算,并且与Solid Works、ANSYS和ADAMS三种软件联合共同构建的仿真模型结果进... 详细信息

为了研究含有柔顺关节的并联机器人系统疲劳寿命和优化设计,基于含有柔顺关节的三自由度平面并联机器人动力学模型,推导动应力理论公式.运用MATLAB软件进行计算,并且与Solid Works、ANSYS和ADAMS三种软件联合共同构建的仿真模型结果进行了对比.结果表明:理论计算和软件仿真所得的应力值变化趋势总体一致,两者相对误差最大值为6.71%,从而相互验证其基本正确有效.

关键词：并联机器人柔顺关节动应力

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

弹性机构动力平衡的有效新方法

机械科学与技术 1998年第1期17卷 1-4页

作者：余跃庆古英北京工业大学

从改善弹性机构动力特性的角度研究了机构弹性动力平衡的本质问题。提出了附加弹性元件的新方法，有效地解决了弹性机构震动力、震动力矩、输入扭矩波动和运动副反力的平衡难题。首次推导出具有弹性元件的弹性连杆机构动力学方程，从理... 详细信息

从改善弹性机构动力特性的角度研究了机构弹性动力平衡的本质问题。提出了附加弹性元件的新方法，有效地解决了弹性机构震动力、震动力矩、输入扭矩波动和运动副反力的平衡难题。首次推导出具有弹性元件的弹性连杆机构动力学方程，从理论上阐述了此平衡方法的有效性。仅用附加一根扭簧的简单方法实现了平面四杆机构的弹性动力平衡，效果明显。

关键词：弹性机构动力平衡弹性元件机构学

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欠驱动机械臂多轴耦合控制轨迹跟踪实验

机械设计与研究 2014年第3期30卷 34-37页

作者：张雨余跃庆北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

对于水平3自由度欠驱动机器人的末端轨迹跟踪,两主动关节同时耦合控制被动关节是研究的一个难点。文章以以模糊控制为理论基础,采用多输出控制策略,编制出了多输出模糊控制器,在水平3自由度欠驱动机械臂实验台上进行末端轨迹控制,实现... 详细信息

对于水平3自由度欠驱动机器人的末端轨迹跟踪,两主动关节同时耦合控制被动关节是研究的一个难点。文章以以模糊控制为理论基础,采用多输出控制策略,编制出了多输出模糊控制器,在水平3自由度欠驱动机械臂实验台上进行末端轨迹控制,实现了两主动关节同时耦合控制被动关节的目的。所得试验结果与单输出控制策略的末端轨迹控制进行了对比分析,结果表明,多输出控制比单输出控制有更高的控制精度。

关键词：欠驱动机器人模糊控制轨迹跟踪多输出控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制

机械工程学报 2002年第9期38卷 33-37页

作者：宋轶民余跃庆张策吴振勇天津大学机械工程学院天津300072 北京工业大学天津大学

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式。采用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器（LQG）,并基于最优估计理论设计了连续Ka... 详细信息

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式。采用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器（LQG）,并基于最优估计理论设计了连续Kalman滤波器。最后,以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性。

关键词：柔性冗余度机器人残余振动主动控制随机最优控制