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柔性机器人的变形度和变形能量度指标

中国机械工程 2004年第10期15卷 921-925页

作者：刘迎春余跃庆北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

提出了评价柔性机器人系统性能的变形度指标和变形能量度指标。两台 3R柔性机器人协调操作系统和两台 4R冗余度柔性机器人协调操作系统的数值仿真表明 :变形度指标和变形能量度指标能够反映系统的综合特征。

关键词：柔性机器人性能指标弹性变形变形能

基于ADAMS及ANSYS的柔性机器人动力学仿真系统

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机械科学与技术 2002年第6期21卷 892-895页

作者：梁浩余跃庆张成新北京工业大学机电学院北京100022

针对 ANSYS不适于机械动力学分析 ,而 ADAMS不适于有限元分析的状况 ,本文首次将 ADAMS及 AN-SYS结合 ,建立了柔性机器人动力学仿真系统。它通过模态中性文件结合 ADAMS及 ANSYS。按功能将此系统分成模块进行二次开发 ,省去复杂的建模... 详细信息

针对 ANSYS不适于机械动力学分析 ,而 ADAMS不适于有限元分析的状况 ,本文首次将 ADAMS及 AN-SYS结合 ,建立了柔性机器人动力学仿真系统。它通过模态中性文件结合 ADAMS及 ANSYS。按功能将此系统分成模块进行二次开发 ,省去复杂的建模及自己编程工作 ,提供了统一的仿真标准。文中通过两个三臂机器人协调操作的算例验证了此系统的有效性和优越性。此系统有较广泛的应用范围 ,能成为 CAD和

关键词： ADAMS ANSYS 仿真柔性机器人动力学

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受限柔性机器人臂的动力学分析

中国机械工程 2003年第5期14卷 424-426页

作者：张成新余跃庆北京工业大学机电学院北京市100022

针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载 ,建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系 ,推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件 ,推导出系统的逆动力学模型。由此所求... 详细信息

针对柔性机器人臂操作受作业环境约束的刚性负载 ,建立了系统的动力学模型。根据物体与作业环境的约束关系 ,推导出系统的正动力学模型。以期望的被操作物体的轨迹和物体与环境的作用力为边界条件 ,推导出系统的逆动力学模型。由此所求出的柔性机器人臂的输入关节角和关节驱动力矩可使机器人臂操作物体准确地实现期望轨迹和与环境的作用力。并就具有三柔性杆机器人臂操作刚性负载进行了仿真 ,验证了方法的有效性。

关键词：动力学分析柔性机器人臂动力学建模受限运动轨迹跟踪

状态延迟输入神经网络及其在机器人定位监督控制中的应用

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机械科学与技术 2003年第2期22卷 229-232页

作者：姜春福余跃庆北京工业大学机电学院北京100022

对复合输入动态递归网络作了改进 ,提出一种新的动态递归神经网络结构 ,称为状态延迟输入动态递归神经网络 (State Delay Input Dynamical Recurrent Neural Networks)。这种具有新的拓扑结构和学习规则的动态递归网络 ,不仅明确了各权... 详细信息

对复合输入动态递归网络作了改进 ,提出一种新的动态递归神经网络结构 ,称为状态延迟输入动态递归神经网络 (State Delay Input Dynamical Recurrent Neural Networks)。这种具有新的拓扑结构和学习规则的动态递归网络 ,不仅明确了各权值矩阵的含义 ,而且使权值的训练过程更为简洁 ,意义更为明确。网络增加了输入输出层前一步的状态信息 ,使其收敛速度和泛化能力与其他常用网络结构相比 ,均有明显提高 ,增强了系统实时控制的可能性。本文将该网络用于机器人定位监督控制系统中 ,通过利用神经网络建立起被控对象的逆模型 ,与传统 PD控制器结合 ,确保了控制系统的稳定性 ,有效地提高系统的精度和自适应能力。

关键词：动态递归网络监督控制机器人

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欠驱动柔性机器人动力学建模及仿真

中国机械工程 2006年第9期17卷 931-936页

作者：陈炜余跃庆张绪平苏丽颖北京工业大学北京100022

根据欠驱动机器人的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,采用便于实时控制的假设模态方法,建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的动力学模型。对动力学模型的求解进行了分析,讨论了被动关节处模态函数各种边界条件的确定。通过对二... 详细信息

根据欠驱动机器人的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,采用便于实时控制的假设模态方法,建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的动力学模型。对动力学模型的求解进行了分析,讨论了被动关节处模态函数各种边界条件的确定。通过对二自由度欠驱动机器人被动关节的位置控制,实现对柔性杆的弹性变形及其变化的仿真分析,所得结果验证了假设模态方法动力学模型的有效性,反映了不同驱动器位置系统的振动特性和对系统振动控制的必要性。

关键词：欠驱动柔性杆假设模态法位置控制

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柔性机器人协调操作的动力学建模和轨迹跟踪

机械科学与技术 2003年第2期22卷 199-202页

作者：张成新余跃庆北京工业大学机电学院北京100022

首次基于绝对坐标 ,建立了具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载的动力学模型。由此推导出了协调操作的正动力学模型。由提出的载荷分配方法 ,以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置跟踪期望轨迹 ,建立了柔性机器人协... 详细信息

首次基于绝对坐标 ,建立了具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载的动力学模型。由此推导出了协调操作的正动力学模型。由提出的载荷分配方法 ,以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置跟踪期望轨迹 ,建立了柔性机器人协调操作的逆动力学模型。此方法可使机器人非常准确地实现期望轨迹。文中就两个具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载为例。

关键词：柔性机器人协调操作动力学建模轨迹跟踪

3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析

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中国机械工程 2008年第10期19卷 1219-1224页

作者：刘善增余跃庆苏丽颖杨建新北京工业大学北京100022

对3-RRS柔性并联机器人进行了动力学建模和频率特性分析,提出了一种空间柔性梁单元模型。基于有限元理论、运动弹性动力分析方法和Lagrange方程,建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过系统的运动协调关系将各支链组装在一起,... 详细信息

对3-RRS柔性并联机器人进行了动力学建模和频率特性分析,提出了一种空间柔性梁单元模型。基于有限元理论、运动弹性动力分析方法和Lagrange方程,建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过系统的运动协调关系将各支链组装在一起,得到系统的弹性动力学方程。在此基础上,通过仿真算例分析了系统固有频率与机构基本参量之间的关系。结果显示,系统固有频率与结构尺寸、截面参数和材料参量等之间都存在密切的联系。

关键词：柔性并联机器人动力学建模固有频率参量

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机器人协调操作刚性负载效率的研究

中国机械工程 2003年第9期14卷 779-782页

作者：张成新余跃庆北京工业大学机电学院北京市100022

针对工业机器人的使用情况 ,考虑机器人臂的弹性变形 ,提出了以机器人关节输入功率最小作为规划目标 ,规划各协调机器人的承载比例和相对位置的方法。此方法可使系统效率最高并且其它动力特性较好。以具有冗余驱动的机器人协调操作系统... 详细信息

针对工业机器人的使用情况 ,考虑机器人臂的弹性变形 ,提出了以机器人关节输入功率最小作为规划目标 ,规划各协调机器人的承载比例和相对位置的方法。此方法可使系统效率最高并且其它动力特性较好。以具有冗余驱动的机器人协调操作系统为例 ,将所提目标的规划结果与通常目标的规划结果进行了比较 ,分析了影响系统效率和其它动力特性的因素。

关键词：柔性机器人协调操作冗余驱动功率行为弹性变形承载比例刚性负载效率

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欠驱动柔性机器人的振动可控性分析

自动化学报 2007年第4期33卷 391-398页

作者：陈炜余跃庆张绪平苏丽颖北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

欠驱动柔性机器人的可控性分析是对其进行有效控制的关键问题．本文以具有柔性杆的3DOF平面欠驱动机器人为例,分两步分析系统的可控性．首先,忽略杆件的弹性变形,研究欠驱动刚性系统在不同驱动电机位置的状态可控性;然后,考虑柔性因素,... 详细信息

欠驱动柔性机器人的可控性分析是对其进行有效控制的关键问题．本文以具有柔性杆的3DOF平面欠驱动机器人为例,分两步分析系统的可控性．首先,忽略杆件的弹性变形,研究欠驱动刚性系统在不同驱动电机位置的状态可控性;然后,考虑柔性因素,研究欠驱动柔性系统的结构振动可控性．结果表明振动可控性是随机器人关节位形和驱动电机位置而变化的,并且欠驱动刚性机器人的状态可控性对相应的柔性系统的振动可控性有很重要的影响．最后,将上述研究方法扩展到具有一个被动关节的N自由度平面欠驱动柔性机器人．

关键词：欠驱动柔性杆振动可控性