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桨盘倾斜式油动植保无人机飞控系统设计

桨盘倾斜式油动植保无人机飞控系统设计

作者：余立强哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

多旋翼无人机是近几十年来航空器发展的一个重要分支,与固定翼和直升机相比具有不可替代的优点,成为众多的科研团队的研究焦点。同时多旋翼无人机的应用领域也越来越广泛,在植保无人机领域发展迅猛。目前多旋翼植保无人机的从动力系统... 详细信息

多旋翼无人机是近几十年来航空器发展的一个重要分支,与固定翼和直升机相比具有不可替代的优点,成为众多的科研团队的研究焦点。同时多旋翼无人机的应用领域也越来越广泛,在植保无人机领域发展迅猛。目前多旋翼植保无人机的从动力系统上分类主要分为电动植保无人机和油动植保无人机,相比之下油动无人机目前研究较少,桨盘倾斜式六旋翼无人机研究的更少。本文针对桨盘倾斜式油动植保无人机,先后完成无人机建模、底层控制器设计、上层控制器设计、硬件和软件设计,达到油动植保无人机的全自主作业的目标。本文的主要工作内容:（1）植保无人机调研:深入调研市面上的植保无人机种类、系统框架、特点以及实现方案。重点调研了桨盘倾斜式六旋翼的种类以及控制方案,为本设计提供参考。（2）桨盘倾斜式六旋翼无人机的框架设计与建模:首先根据设计的最终目标,即全自主喷洒作业,确定系统总体框架。然后确定无人机的机械结构,在此框架基础上确定桨盘倾斜式六旋翼的模型框架。分别建立了动力系统模型、控制效率模型、姿态与位置动力学运动学模型,并搭建Simulink仿真模型。通过数学模型探讨了与传统六旋翼模型的区别和联系,分析了与传统六旋翼的各自的优缺点,为控制器设计建立基础。（3）底层控制器设计:底层控制器作为系统总体框架的一部分,详细设计了底层控制器框架。在此框架基础上,先后设计出适用于桨盘倾斜式六旋翼无人机的位置控制器、拉力与姿态分配器、姿态控制器和油门分配器。其中拉力与姿态分配器是比传统六旋翼需要额外设计的一个模块,此模块实现了以最小的倾斜角达到位置控制器期望加速度的目标,本文详细讲述了拉力与姿态分配器的分配算法,并绘制分配效果。（4）上层控制器设计:首先设计出上层控制器框架,然后讲述了传统牛耕算法流程,并在其基础上进行改进,使作业效率更高。接着分析任务规划流程,并对算法进行仿真验证。又详细介绍了人工势场直线路径跟随算法并仿真,实验分析了人工势场避障算法、VFH（Vector Field Histogram）避障算法的不足,并对VFH避障算法不断改进,最后将传统人工势场法与VFH算法相结合,实现更优的直线路径跟随与避障相结合的综合路径规划算法。（5）系统硬件软件设计:首先根据系统要求搭建硬件框架,基于CAN总线的设计使系统具备易维护、易升级、易改造的特点,然后再对各个模块进行器件选型、电路设计。软件部分主要介绍了基于CAN总线的协议,自定义完成各个模块之间链路层与传输层的通讯设计,实现模块间透明传输,还有系统中所使用到的关键软件技术。（6）仿真与作业试验验证:通过底层控制器三维可视化仿真,验证底层控制器可行性,并仿真对比拉力与姿态分配控制、纯拉力控制、纯姿态控制三种控制方案各自的优缺点,验证了拉力与姿态分配控制的综合性能更优。通过基于ROS/Gazebo的上层控制器仿真验证上层控制算法的可行性。搭建硬件平台并验证了本设计基于CAN协议开发的上层通讯协议,最后通过现场作业试验,验证桨盘倾斜式六旋翼飞控系统的可行性和各个控制器的全自主综合性能。

关键词：油动植保无人机桨盘倾斜式六旋翼飞控建模全自主作业

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基于工业机器人的机身系统件定位方法研究

航空制造技术 2014年第21期57卷 122-124页

作者：刘春余立强中航工业成都飞机工业(集团)有限责任公司

针对传统系统件安装工艺采用固定式定位工装导致装配系统开敞性差、柔性程度低的问题,提出了基于工业机器人的机身系统件定位方法,确定了系统件辅助定位工装的标定方法,基于奇异值分解法和位姿等价变换原理确定了工业机器人的位姿调整算... 详细信息

针对传统系统件安装工艺采用固定式定位工装导致装配系统开敞性差、柔性程度低的问题,提出了基于工业机器人的机身系统件定位方法,确定了系统件辅助定位工装的标定方法,基于奇异值分解法和位姿等价变换原理确定了工业机器人的位姿调整算法,最后通过系统件辅助定位工装定位试验得出了系统件的定位精度。

关键词：工业机器人系统件辅助定位工装位姿调整

腺样囊性癌细胞对雪旺氏细胞的诱向作用及神经营养素在该过程中的作用

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腺样囊性癌细胞对雪旺氏细胞的诱向作用及神经营养素在该过程中的...

作者：余立强第四军医大学

学位级别：硕士

涎腺腺样囊性癌(adenoid cystic carcinoma，ACC)具有嗜神经侵袭的特性，多年来研究这类肿瘤嗜神经侵袭的特性以关注癌细胞对于神经组织特异性的趋化移动、黏附为主，近来一些研究发现该类肿瘤先诱导神经纤维或神经元轴突向肿瘤趋化生... 详细信息

涎腺腺样囊性癌(adenoid cystic carcinoma，ACC)具有嗜神经侵袭的特性，多年来研究这类肿瘤嗜神经侵袭的特性以关注癌细胞对于神经组织特异性的趋化移动、黏附为主，近来一些研究发现该类肿瘤先诱导神经纤维或神经元轴突向肿瘤趋化生长，继而发生嗜神经侵袭;上述嗜神经性肿瘤一般侵犯外周神经，但外周神经轴突之外包有髓鞘，形成髓鞘的雪旺氏细胞是否直接对嗜神经性侵袭有影响及神经营养素在该过程中的作用目前尚无报道。目的：观察并探讨腺样囊性癌细胞对雪旺氏细胞生长、迁移的影响，了解神经营养素在其间的作用，为研究ACC嗜神经侵袭的机制，控制ACC对神经的侵袭提供理论依据。方法：1．制备腺样囊性癌细胞SACC-83细胞与坐骨神经共培养细胞玻片，并行S100免疫组化染色实验，以确定坐骨神经培养出的细胞为雪旺氏细胞;2．采用细胞培养技术将腺样囊性癌细胞SACC-83细胞、舌癌细胞TCA—8113及小鼠肺纤维细胞L929细胞分别与小鼠坐骨神经共培养并设空白对照组，观察并探讨腺样囊性癌细胞对雪旺氏细胞生长、迁移的影响;3．将经神经营养素的

关键词：涎腺癌腺样囊性嗜神经性肿瘤侵袭神经营养因子趋化生长雪旺细胞细胞培养

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双侧下颌多生前磨牙1例

牙体牙髓牙周病学杂志 2012年第7期22卷 378-378,403页

作者：夏雨余立强周威解放军总参谋部总医院口腔科北京100091

多生牙国外发生率为1.04%～2.00%[1],国内发生率占恒牙列人群的1%～3%[2]。可发生于颌骨的任何位置,以上颌前牙区最多见,且多为单发,约占76%～86%[2],多为圆锥形,无正常牙体解剖形态。本文报道1例双侧下颌多生前磨牙病例,一侧正常萌出,... 详细信息

多生牙国外发生率为1.04%～2.00%[1],国内发生率占恒牙列人群的1%～3%[2]。可发生于颌骨的任何位置,以上颌前牙区最多见,且多为单发,约占76%～86%[2],多为圆锥形,无正常牙体解剖形态。本文报道1例双侧下颌多生前磨牙病例,一侧正常萌出,位于牙弓舌侧,另一侧完全埋藏。其形态,大小与正常前磨牙基本一致。

关键词：下颌前磨牙区多生牙双侧开窗术

SOHO一族双线接入Internet共享上网解决方案

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教育教学论坛 2013年第13期 256-257页

作者：余立强无锡商业职业技术学院信息工程学院江苏无锡214153

运用网关的基本概念,对SOHO一族共享上网需求的变化,给出低投资、好管理、易维护的双线接入Internet共享上网解决方案,具有普遍的应用价值。

关键词： SOHO 双线接入 Internet 共享上网

构建“海韵”课程体系烙下“海文化”特色印记

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华夏教师 2022年第18期 9-11页

作者：余立强浙江省慈溪市附海镇中心小学

附海镇地处东海之滨,是慈溪沿海东部的一个小镇,以花卉苗木和小家电两大支柱产业闻名全国。学校是慈溪市义务教育课改示范学校,创办于1937年,前身是海晏小学,1991年更名为慈溪市附海镇中心小学。学校一直倡导践行“海润童心,悦享人生”... 详细信息

附海镇地处东海之滨,是慈溪沿海东部的一个小镇,以花卉苗木和小家电两大支柱产业闻名全国。学校是慈溪市义务教育课改示范学校,创办于1937年,前身是海晏小学,1991年更名为慈溪市附海镇中心小学。学校一直倡导践行“海润童心,悦享人生”的办学理念,在“海文化”影响下进一步丰富其内涵。“海润童心”寓意让“海文化”润泽孩子的心灵,构建“海韵”课程体系,实现培养“包容、善行,博学、善思,活力、善美”的“海慧骄子”的目标。

关键词：学校发展 “海文化”课程体系激励评价特色