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基于QR码的装配机器人视觉增强定位方法研究

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现代制造工程 2022年第9期 27-33,8页

作者：余泽康张秋菊吕青姚宇江南大学机械工程学院无锡214122

针对装配机器人在采用单目视觉定位时因深度信息缺失而影响工件抓取操作的问题,研究了单目视觉下基于QR码的增强定位方法,通过对QR码图形的识别实现标定平面精确定位,利用QR码携带的工件编码信息和数据库,实现对工件种类和抓取空间位置... 详细信息

针对装配机器人在采用单目视觉定位时因深度信息缺失而影响工件抓取操作的问题,研究了单目视觉下基于QR码的增强定位方法,通过对QR码图形的识别实现标定平面精确定位,利用QR码携带的工件编码信息和数据库,实现对工件种类和抓取空间位置(包括深度信息)等信息的获取。在此基础上开发了由单目视觉、UR机器人和QR码工件料盘组成的机器人装配系统,通过抓取实验验证了该增强定位方法的有效性,系统综合定位精度可达到±1 mm。

关键词： QR码单目视觉装配机器人工件定位

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无人机集群协同对抗策略研究

数学的实践与认识 2021年第23期51卷 217-224页

作者：余泽康韩晴清徐浩张秋菊江南大学机械工程学院江苏无锡214100

针对红蓝双方无人机集群在平面区域内的协同对抗问题进行了分析和研究.首先,以集群的拦截性能最大化为目的确定拦截队形;其次讨论了红方拦截集群的最优拦截策略:拦截集群只需要垂直运动,而水平运动是突防机的事.再次我们讨论了蓝方无人... 详细信息

针对红蓝双方无人机集群在平面区域内的协同对抗问题进行了分析和研究.首先,以集群的拦截性能最大化为目的确定拦截队形;其次讨论了红方拦截集群的最优拦截策略:拦截集群只需要垂直运动,而水平运动是突防机的事.再次我们讨论了蓝方无人机最优突防策略:直线突防和转弯甩开,根据这些策略建立了相关数学模型,并给出了问题一的计算结果.

关键词：最优策略线性规划极限思想拦截阵型

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路况不确定下通勤定制公交网络设计鲁棒优化

系统工程理论与实践 2024年

作者：吴鹏余泽威储诚斌福州大学经济与管理学院

近年来新兴的定制公交为通勤人群提供了便利的服务，然而交通拥堵、恶劣天气及交通事故等因素带来的路况变化增加乘客出行时间并严重影响公交运营的准时性，降低了定制公交服务的吸引力.针对一类考虑不确定路况、乘客分流和异质车型的... 详细信息

近年来新兴的定制公交为通勤人群提供了便利的服务，然而交通拥堵、恶劣天气及交通事故等因素带来的路况变化增加乘客出行时间并严重影响公交运营的准时性，降低了定制公交服务的吸引力.针对一类考虑不确定路况、乘客分流和异质车型的通勤定制公交网络设计优化问题，首先基于最小最大后悔准则，构建了一个多目标鲁棒优化模型，同时优化异质车型选择、车队路线、行车时刻以及乘客分配，以最小化乘客旅行成本和公交系统运营成本.为有效求解该模型，提出了融合问题特征的多目标混合自适应大邻域搜索算法，设计了基于问题特性的乘客分流破坏算子并融合了交叉算子以提升算法寻优能力.大量数值实验结果表明:1)考虑乘客分流和异质车型可以提高车辆资源利用效率，考虑乘客分流平均节约2.44%旅行时间和11.46%运营成本，考虑异质车型平均节约1.74%旅行时间和24.95%运营成本;2)传统大邻域搜索算法和NSGA-II相比，所提出算法能获得更高质量的Pareto 解; 3)与路况确定情形下获得的方案相比，所获得的方案平均节约1.42%乘客旅行成本和18.24%运营成本，验证了考虑不确定路况研究的必要性.

关键词：通勤定制公交路况不确定异质车型乘客分流混合大邻域搜索

基于二维磁光阱的增强型^(199)Hg冷原子团制备

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物理学报 2024年第1期73卷 140-148页

作者：余泽鑫刘琪鑫孙剑芳徐震中国科学院上海光学精密机械研究所量子光学重点实验室上海201800 中国科学院大学北京100049

在精密测量领域中,高效地制备冷原子团具有重要的意义.在光晶格钟里,缩短冷原子团的制备时间可以降低Dick噪声,从而提高光晶格钟的稳定性.本文采用二维磁光阱加推送光的构型提高了三维磁光阱在超高真空环境中的装载率,并通过压缩磁光阱... 详细信息

在精密测量领域中,高效地制备冷原子团具有重要的意义.在光晶格钟里,缩短冷原子团的制备时间可以降低Dick噪声,从而提高光晶格钟的稳定性.本文采用二维磁光阱加推送光的构型提高了三维磁光阱在超高真空环境中的装载率,并通过压缩磁光阱技术降低了原子团温度,实现了用于^(199)Hg光晶格钟的增强型冷原子团制备.实验上通过优化三维和二维磁光阱的失谐量和磁场梯度以及推送光的失谐量和功率等参数,将三维磁光阱的^(199)Hg冷原子装载率增强了51倍,提升至3.1×10^(5)s^(–1),然后使用压缩磁光阱技术将^(199)Hg冷原子团的温度降低至45μK,低于多普勒冷却理论温度.这种基于二维磁光阱的增强型冷原子团制备可在超真空环境下实现对三维磁光阱装载率的高增益,有效地缩短了冷原子团的制备时间,同时也降低了原子团的温度,有利于提高光晶格的转移效率,为其他冷原子实验中冷汞原子团制备提供了有效方案.

关键词：汞原子光晶格钟激光冷却二维磁光阱

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乡村教师身份认同视野中的荣誉制度建设研究

教学与管理 2024年第15期 29-34页

作者：余泽龙首都师范大学马克思主义学院北京100089

乡村全面增速发展的背景下,要求乡村教师进一步提升身份认同,将高尚的职业情怀和扎实的专业能力投入到乡村教育中去,以高质量的乡村教育助推乡村振兴。荣誉制度是激励乡村教师不断实现个人价值、职业价值和社会价值的有效手段,其直接产... 详细信息

乡村全面增速发展的背景下,要求乡村教师进一步提升身份认同,将高尚的职业情怀和扎实的专业能力投入到乡村教育中去,以高质量的乡村教育助推乡村振兴。荣誉制度是激励乡村教师不断实现个人价值、职业价值和社会价值的有效手段,其直接产生了作为媒介的荣誉感,荣誉感与身份认同相互联结并发生作用。身份认同中的三个内涵对荣誉制度的建设产生助力,自我认同要求荣誉制度引导教师明确教书育人的职业价值所在,群体认同需要荣誉评选具备程序正义,社会认同则要求荣誉制度应致力于提升教育质量以服务乡村振兴的宏观目标。但当前乡村教师荣誉制度仍存有称号设置不合理、评选程序失当和誉后管理缺位等问题,应当立足于身份认同提升理论,通过设计科学的荣誉称号体系、完善荣誉评选过程的各项标准和加强获誉乡村教师后续培养等方式建构乡村教师荣誉制度,为乡村振兴持续注入充沛活力。

关键词：乡村教师身份认同荣誉制度建设乡村振兴教育质量荣誉感

基于机器视觉辅助的GPS-RTK无人驾驶导航饲喂装置研究与设计

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基于机器视觉辅助的GPS-RTK无人驾驶导航饲喂装置研究与设计

作者：余泽涛北方民族大学

学位级别：硕士

现有的滩羊饲喂方法大多依靠人力,作业的效率和效果都存在着不足,并且单纯RTK制导会出现因天气环境影响而导致的制导效果较差。针对以上问题,本文设计了一种基于RTK与机器视觉导航的滩羊智能饲喂系统,并且引入多传感器进行避障,同时通... 详细信息

现有的滩羊饲喂方法大多依靠人力,作业的效率和效果都存在着不足,并且单纯RTK制导会出现因天气环境影响而导致的制导效果较差。针对以上问题,本文设计了一种基于RTK与机器视觉导航的滩羊智能饲喂系统,并且引入多传感器进行避障,同时通过视觉导航弥补了RTK导航在天气恶劣情况下精确效果的不足,最后通过多传感器的避障有效的提高系统的安全性。本文主要研究内容如下:(1)针对饲喂车自主导航的需求设计了一款饲喂车智能控制系统。根据系统所需要的功能选取上位机和下位机的芯片,同时自主设计控制电路,并且对整体系统进行安装和调试。最后为了方便手动控制,设计一款APP以实现更方便的人机交互。(2)RTK导航系统设计,首先分别设计基站和移动站,然后通过基站和移动站之间的差分处理求出移动站的坐标,随后通过上位机对数据进行处理,并将控制的指令传达给下位机Adrunio处理器,最后由下位机来控制转向、前进、刹车和饲喂等一系列的操作,实现无人驾驶饲喂。(3)针对路面环境影响和辅助RTK导航系统的需求,设计了一款视觉导航系统。首先对图像进行预处理,其中对HSV空间各分量进行阈值调整,并且对图像进行滤波、聚类和分割操作为后续导航算法提供清晰、特征明显和内存小的图像。然后对路径边缘进行提取,并用最小二乘法拟合出导航路径,最后建立视觉坐标系通过导航算法进行数据处理,同时将控制信号发送到下位机。(4)智能饲喂车的测试。首先对蓝牙APP远程控制和自动导航进行数据分析,证明了通过APP控制系统可以实现远程的饲喂车控制,然后计算出RTK导航系统中正值的平均误差为7.84厘米、负值的平均误差为9.12厘米、整体值的平均误差为1.04厘米。同时计算出机器视觉辅助导航中正值的平均误差为5.86厘米、负值的平均误差为6.95厘米、整体的平均误差为0.52厘米,结果表明误差满足羊场的作业需求。

关键词：智能饲喂车 RTK 机器视觉自主导航

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多尺度过滤融合印刷电路板缺陷检测方法

激光杂志 2024年

作者：余泽寰陈锐吕宇东华理工大学机械与电子工程学院

针对当前印刷电路板检测算法性能要求过高，缺陷较难识别的问题，提出一种多尺度过滤融合印刷电路板缺陷检测方法。方法设计了加权过滤特征金字塔网络(WF-FPN)，通过简化融合路径，优化不同层次间信息传递效率，显著降低模型复杂度并提... 详细信息

针对当前印刷电路板检测算法性能要求过高，缺陷较难识别的问题，提出一种多尺度过滤融合印刷电路板缺陷检测方法。方法设计了加权过滤特征金字塔网络(WF-FPN)，通过简化融合路径，优化不同层次间信息传递效率，显著降低模型复杂度并提升检测性能。同时，在主干网络中加入可变形注意力，通过生成偏移子网络增强对不规则缺陷的特征提取能力。并采用完整瓦瑟斯坦距离作为损失函数加快训练收敛速度、提高精确度。最后，使用轻量化检测头降低模型性能开销。实验结果表明，改进后的模型权重文件大小仅为3.62 MB对比基线模型下降39.4%，同时计算量下降35.8%，精度提升2.1%。与同类算法相比能更好满足模型在嵌入式、移动式检测设备中部署的需要。

关键词：印刷电路板缺陷检测 YOLOv8 特征融合金字塔损失函数

正弦波形壁面紊流临界分离流动特性的数值研究

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水电能源科学 2024年第5期42卷 84-87页

作者：余泽江黄社华武汉大学水利水电学院湖北武汉430072

波形壁面对波纹管内流动的影响十分显著,其中流动分离对波纹管的流动阻力和传热特性有重要和本质的影响。针对波形比对产生流动分离的影响问题,采用SSTκ-ω紊流模型对不同波形比的正弦型波纹管内流动进行数值模拟,描述了波纹管流的流... 详细信息

波形壁面对波纹管内流动的影响十分显著,其中流动分离对波纹管的流动阻力和传热特性有重要和本质的影响。针对波形比对产生流动分离的影响问题,采用SSTκ-ω紊流模型对不同波形比的正弦型波纹管内流动进行数值模拟,描述了波纹管流的流动特性,分析了波纹管波形比和雷诺数对流动分离的影响。结果表明,在不同波形比的波纹管流中均存在一个流动分离的临界雷诺数,当雷诺数小于临界雷诺数时,波纹管内不会发生流动分离现象;最后拟合得到流动分离临界雷诺数关于波形比的分布公式。研究结果可在一定程度上为波形壁面的工业设计提供参考。

关键词：流动分离波纹管 SSTκ-ω紊流模型数值计算

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证据积累模型的行为与认知神经证据

科学通报 2024年第8期69卷 1068-1081页

作者：刘逸康胡传鹏南京师范大学心理学院南京210024

证据积累模型(evidence accumulation models,EAM)是关于人类决策过程的主要认知模型之一,其假定决策者不断搜集信息并将信息整合成与决策有关的证据,当累积证据量达到某个阈值时做出决策并反应.虽然EAM在研究中得到广泛应用,甚至有研... 详细信息

证据积累模型(evidence accumulation models,EAM)是关于人类决策过程的主要认知模型之一,其假定决策者不断搜集信息并将信息整合成与决策有关的证据,当累积证据量达到某个阈值时做出决策并反应.虽然EAM在研究中得到广泛应用,甚至有研究者认为其已经达到了理论的高原期,但EAM的理论预设并未被严格检验.以最具有代表性的EAM计算模型——漂移扩散模型(drift diffusion model,DDM)为例,其存在5个模型预设:(1)证据积累的普适性,(2)证据积累的选择性,(3)证据以存在噪音的线性方式积累,(4)决策标准恒定,(5)决策与运动执行过程独立.回顾对这5个基本预设进行检验的实证研究,可以发现:尽管DDM被广泛应用于知觉决策、记忆和基于价值的决策任务,但研究者仅验证了证据积累是否存在于知觉决策任务中;证据积累的选择性目前较缺乏实证研究;证据以存在噪音的线性方式积累的预设得到了较多知觉决策实验数据的支持,但在基于价值的决策中其是否成立仍然存在争议;决策标准恒定的预设则存在较大争议;决策独立于反应执行的预设近年来受到关注,但较多实证研究质疑了这一预设.总之,对证据积累模型的预设进行验证的实证研究并不均衡,部分预设的实证证据有限,亟需更多的实证研究进行验证.研究者们需要在解释DDM的结果时保持谨慎.同时,通过对EAM预设进行清晰表述并回顾其实证证据,本研究清晰地表述了模型预设有助于全面而系统地检验模型,从而不断地推动模型的更新与理论的发展,以更好地理解人类认知过程.

关键词：决策证据积累认知建模理论预设