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基于强度信息特征滤波的激光SLAM算法

系统仿真学报 2024年

作者：李维刚邹少峰王永强余楚翔武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心武汉科技大学信息科学与工程学院

激光SLAM具有低成本、高效率和抗干扰能力强等优点，近年来被广泛应用于自主导航、环境感知与建模、智能交通等领域。点云配准是激光SLAM中的关键步骤，其精确性直接影响算法的地图构建性能。然而，过多的特征点参与点云配准可能导致算... 详细信息

激光SLAM具有低成本、高效率和抗干扰能力强等优点，近年来被广泛应用于自主导航、环境感知与建模、智能交通等领域。点云配准是激光SLAM中的关键步骤，其精确性直接影响算法的地图构建性能。然而，过多的特征点参与点云配准可能导致算法精度下降和建图效果不佳。为了解决上述问题，提出了一种基于强度信息特征滤波的激光SLAM算法。在特征点筛选环节，根据点云强度信息计算局部地图中特征点附近的强度分布情况，并为局部地图中的每个特征点赋予一个强度分布指标。通过设定强度阈值，滤除在连续帧中强度信息变化较大的无效特征点，从而筛选出适于将扫描帧与局部地图进行配准的有效特征点。在位姿估计环节，提出了一种强度加权代价函数，以获取机器人当前帧在全局地图中更准确的位姿。在开源KITTI数据集上进行多组实验，结果表明，相较于PFilter算法，所提算法在每一扫描帧中的特征点数量平均减少了13.8%，局部地图中的特征点数量平均减少了17.3%；同时，该算法的配准精度也提高了5.7%。

关键词：同步定位与建图激光雷达强度信息特征滤波点云配准

川西高原酿酒葡萄根癌病病原菌的鉴定及防治药剂筛选

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果树学报 2024年

作者：葛青许寰铎王家乐余楚维刘伟刘旭西北农林科技大学葡萄酒学院.陕西省葡萄与葡萄酒重点实验室四川省农业科学院园艺研究所

【目的】明确川西高原酿酒葡萄根癌病的致病菌种类，评价不同药剂对病原菌的抑制及对根癌病的防治效果。【方法】采集川西高原酿酒葡萄根瘤组织进行病原菌的分离纯化，通过形态观察、生理生化鉴定、PCR检测及16s rDNA测序分析确定分离... 详细信息

【目的】明确川西高原酿酒葡萄根癌病的致病菌种类，评价不同药剂对病原菌的抑制及对根癌病的防治效果。【方法】采集川西高原酿酒葡萄根瘤组织进行病原菌的分离纯化，通过形态观察、生理生化鉴定、PCR检测及16s rDNA测序分析确定分离菌株种类，并对分离菌株进行系统进化分析（极大似然法Maximum-Likelihood）、生长特性分析及致病性检测。利用皿内抑菌圈法初步研究不同药剂对病原菌的抑制作用，并通过葡萄苗接种试验明确药剂对根癌病的防治效果。【结果】成功由根瘤组织中分离得到9株菌株，经鉴定为生物Ⅲ型葡萄土壤杆菌（Agrobacterium vitis），进化分析表明，9株菌株聚类在同一分支。虽然9株菌株生长特性略有差异，但均能使胡萝卜及葡萄形成瘿瘤，有致病性。进一步研究11种商品化药剂对分离菌株的抑制效果，发现中生菌素、福美双、多菌灵、春雷霉素、枯草芽孢杆菌和氢氧化铜对分离菌株抑制效果微弱或无效果，对分离菌株抑制效果较好的依次为四霉素、百菌清、喹啉铜、解淀粉芽孢杆菌KN-527及乙蒜素。进一步验证这5种效果较好的药剂对葡萄根癌病的防治效果，其中乙蒜素对葡萄根癌病的防治效果最好，发病率仅为6%，防治效果高达48.05%，其次，喹啉铜及四霉素对葡萄根癌病的防治有一定效果，在所试药剂中，百菌清及解淀粉芽孢杆菌KN-527的防治效果较差。【结论】川西高原酿酒葡萄根癌病的致病菌为葡萄土壤杆菌，对于酿酒葡萄根癌病防治效果最好的为乙蒜素，然后依次为喹啉铜、四霉素、百菌清及解淀粉芽孢杆菌KN-527。其中乙蒜素在根癌病田间防治可能具有较广阔的应用前景，生防菌株解淀粉芽孢杆菌KN-527对于早期葡萄根癌病的发生有抑制作用。

关键词：葡萄根癌病葡萄土壤杆菌杀菌剂病害防治

考虑多层施工缝界面效应的富水高铁隧道底鼓变形机制

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铁道科学与工程学报 2024年

作者：陈鑫磊余楚海张学民武朝光张永兴中南大学土木工程学院中南大学重载铁路工程结构教育部重点实验室南京市燕子矶片区整治开发有限责任公司南京林业大学土木工程学院

当前针对富水高铁隧道底鼓病害的研究中尚未考虑隧底分层浇筑施工缝界面效应的影响。为补充相关研究空白，结合既有隧道底鼓病害案例，通过引入内聚力模型模拟隧底分层施工结构缝界面力学效应，建立富水高铁隧道底鼓精细化数值计算模型... 详细信息

当前针对富水高铁隧道底鼓病害的研究中尚未考虑隧底分层浇筑施工缝界面效应的影响。为补充相关研究空白，结合既有隧道底鼓病害案例，通过引入内聚力模型模拟隧底分层施工结构缝界面力学效应，建立富水高铁隧道底鼓精细化数值计算模型，分析外水压力作用下高铁隧道底部结构施工缝界面损伤状态、变形模式及应力场分布，揭示高水压作用下高铁隧道轨隆病害及层间离缝形成机制，并对不同仰拱施工方式与不同施工缝界面处理措施开展参数分析。研究结果表明：相较于传统不建立隧底施工缝界面接触单元的计算模型，考虑隧底施工缝界面效应时计算所得底鼓变形明显增大，增幅约31%；外水压抬升隧底结构会造成施工缝界面开裂，界面离缝主要分布于整个仰拱-填充界面，和靠近拱脚侧填充-找平层界面；靠近边墙侧道床板-找平层界面同样会产生损伤，其损伤范围较小，但受列车荷载循环作用该初始损伤存在进一步扩展的风险；仰拱-填充界面是削弱隧道抗底鼓变形能力的主要因素，通过界面凿毛以及涂刷界面剂增强施工缝黏结强度可有效提高隧底结构的抗底鼓变形能力；针对富水深埋高铁隧道，建议施工阶段应当重视仰拱与填充分层浇筑界面的强化处理，而在病害整治过程中应关注相关位置的离缝检测与控制。

关键词：高铁隧道高水压底鼓变形界面开裂内聚力模型

融合TextRank4ZH与余弦相似度的代表作观点贡献度评价方法研究

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图书情报知识 2024年

作者：段尧清凌榕华中师范大学信息管理学院湖北省数据治理与智能决策研究中心

[目的/意义]基于学者代表作评价问题,建立一套全程基于机器算法的学者代表作贡献度评价体系,用以辅助同行评议制度,以进一步提高同行评议的准确性和客观性。[研究设计/方法]提出代表作观点贡献度指标,通过构建加权指数衰减模型,结合观... 详细信息

[目的/意义]基于学者代表作评价问题,建立一套全程基于机器算法的学者代表作贡献度评价体系,用以辅助同行评议制度,以进一步提高同行评议的准确性和客观性。[研究设计/方法]提出代表作观点贡献度指标,通过构建加权指数衰减模型,结合观点比较以及时间顺序分析的方法,综合计算得出观点贡献度指标值。同时采用同行评议的方式对相同样本数据集进行人工打分,对比分析人工与模型评估结果的一致性,从而验证本研究所提出方法的有效性及可行性。[结论/发现]提出一套结合观点主题提取以及余弦相似度比较的观点贡献度指标评价模型,经验证该模型所得出的指标值与同行评议的结果一致性较高,达到86.85%,这表明该模型在辅助同行评议方面具有较高的应用价值。[创新/价值]融合TextRank4ZH模型及时间顺序构建出一套可全程由机器算法运行实现的观点贡献度指标模型,可用于辅助同行评议制度,在提升评价结果的可靠性和公正性方面具有较强的现实意义。

关键词：学术代表作同行评议贡献度评价模型

复杂系统视角下府际跨区域协同治理效能评价研究——基于京津冀大气污染跨区域协同治理实践

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灾害学 2024年第3期 173-177+227页

作者：凌小翠申霞河南理工大学应急管理学院河南省应急管理技术研究与培训基地

为更好呈现“中国样态”的跨区域横向府际协同，从复杂系统视角出发，研究如何提升京津冀大气污染跨区域协同治理效能。该文首先分析京津冀大气污染跨区域协同治理复杂系统的构成，构建跨区域协同治理效能评价指标体系；然后运用熵值法... 详细信息

为更好呈现“中国样态”的跨区域横向府际协同，从复杂系统视角出发，研究如何提升京津冀大气污染跨区域协同治理效能。该文首先分析京津冀大气污染跨区域协同治理复杂系统的构成，构建跨区域协同治理效能评价指标体系；然后运用熵值法计算序参量的权重；最后通过复杂系统协同度分析方法，对2011—2020年北京、天津和河北三地的大气污染跨区域协同治理效能系统的有序度和协同度进行测算。研究结果显示京津冀大气污染跨区域协同治理效能系统的子系统有序度稳定性较差，协同治理效能有着很大的提升空间。有效提升京津冀大气污染跨区域协同治理效能可以通过强化协同政策支持力度、完善协同资金补偿制度、提高协同治理成效来实现。

关键词：应急管理复杂系统协同治理效能协同度大气污染

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人工智能与当代舞台美术设计

戏剧艺术 2024年第1期 62-73,I0003,I0004页

作者：蒋志凌上海戏剧学院舞台美术系

人工智能的时代已经来临。虽然目前还处在“强人工智能”发展的初期,但我们已经切身感受到了人工智能的强大及其无可限量的发展空间。人工智能的迭代发展将彻底解放低端重复劳动,使人类能够有时间和精力从事更高层次的工作。就舞台美术... 详细信息

人工智能的时代已经来临。虽然目前还处在“强人工智能”发展的初期,但我们已经切身感受到了人工智能的强大及其无可限量的发展空间。人工智能的迭代发展将彻底解放低端重复劳动,使人类能够有时间和精力从事更高层次的工作。就舞台美术设计而言,人工智能会取代很多人力,但也会很大程度地解放设计师。未来的舞台美术设计工作有如下的前景:由人工智能创造空间、控制灯光、参与表演,人类设计师则以艺术总监的身份对它进行指导和要求,而人工智能也能很好地理解和体现设计师的意图,甚至在某些方面还能反馈给设计师一些高质量的创意和帮助。此时,舞台美术设计工作就将真正进入“智能设计”的阶段。在人类设计师和人工智能相互深化协作的未来,二者将会变为一个整体。

关键词：人工智能舞台美术设计人机协作设计师强人工智能

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仁智并显与旁通时行——试论焦循《孟子正义》的人性论和政治思想

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孔子研究 2024年第1期 58-71,158页

作者：王沁凌兰州大学哲学社会学院兰州730000

《孟子正义》是清代学者焦循探讨人性论和政治思想的代表作。在书中,焦循根据人可以教以仁义的事实,论证人性本善。人性由本于血气形能的欲、情、知共同构成,三者发用中出现的弊端只能依靠知的向学工夫来补救。仁的彰显扩充依靠知的活动... 详细信息

《孟子正义》是清代学者焦循探讨人性论和政治思想的代表作。在书中,焦循根据人可以教以仁义的事实,论证人性本善。人性由本于血气形能的欲、情、知共同构成,三者发用中出现的弊端只能依靠知的向学工夫来补救。仁的彰显扩充依靠知的活动,运用知追求“合宜”的生活乃是人道的基础。从历史演进的角度看,人道经历了不断的通变,圣贤所标举的执中时行、注重日用常行和为民造命等原则代表了儒家政治思想的基本方向,对后世具有鲜明的导向作用。

关键词：《孟子正义》性善论旁通政治思想

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金融科技赋能企业数字化转型的多重效应与异质性特征

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重庆大学学报(社会科学版) 2024年

作者：何涌凌纪湖南工业大学经济与贸易学院

数字化转型是企业高质量发展的必由之路，其利用底层技术如大数据、人工智能、机器学习等更新企业技术创新模式，助力企业高质量创新。而企业数字化转型具有高风险、长周期、不确定性等特点，这就决定了企业在融资方面存在很大的局限性... 详细信息

数字化转型是企业高质量发展的必由之路，其利用底层技术如大数据、人工智能、机器学习等更新企业技术创新模式，助力企业高质量创新。而企业数字化转型具有高风险、长周期、不确定性等特点，这就决定了企业在融资方面存在很大的局限性。在文献归纳总结和实证检验的基础上，分析金融科技是否能促进企业数字化转型以及其中的作用机制，为企业实现高质量发展提供新的视角同时也为加速形成数字化新格局提供参考依据。以2011—2021年沪深A股非金融类上市公司为研究对象，通过构建双向固定效应模型，考察金融科技在企业数字化转型中的作用。采用中介效应模型，分析信息质量和企业风险承担在金融科技与企业数字化转型中的作用机制。采用调节效应模型，检验营商环境对于金融科技与企业数字化转型的影响。研究结论表明：金融科技能够显著地促进企业数字化转型，这种促进作用存在时间上的外溢性；多重效应分析表明，在金融科技对企业数字化转型的作用过程中，信息质量和企业风险承担水平均存在部分中介效应；营商环境则存在显著的正向调节效应。进一步地，基于企业性质、金融监管强度和区域特征进行异质性分析后发现，在数字化程度较高企业、强金融监管以及隶属于东部地区的企业中，金融科技对企业数字化转型的促进作用更显著。结合理论分析和实证结果，为“数字强国”背景下实现企业数字化转型提供理论参考和实证指引。第一，加强金融基础设施建设，同时利用金融科技的技术效应和信息效应提高企业风险承担水平进而提高企业数字化转型的意愿和能力。第二，政府以及相关部门为当地企业提供既“亲”又“清”的营商环境，确保政企关系不越界也不疏离。第三，不断完善数字化、在线化的金融监管体系，以适应企业数字化转型发展的需要。第四，对具有不同行业性质、地域性质的企业，应采取差别化政策。对于东部地区的技术密集型行业，政府应加大支持力度；对于中部和西部地区，政府应加强该地区金融基础设施建设，提高企业转型的意愿。

关键词：金融科技企业数字化转型信息质量企业风险承担营商环境

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关于新时代反腐败重要论述的四个维度

学习与探索 2024年第4期 106-111页

作者：张志凌同济大学马克思主义学院

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央以高度的历史责任感和使命感纵深推进反腐倡廉,不仅取得了全面压倒性胜利,而且推动了党的理论创新与发展,形成了习近平总书记关于新时代反腐败斗争的重要论述。当前,反腐形势依然复杂,反腐任... 详细信息

党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央以高度的历史责任感和使命感纵深推进反腐倡廉,不仅取得了全面压倒性胜利,而且推动了党的理论创新与发展,形成了习近平总书记关于新时代反腐败斗争的重要论述。当前,反腐形势依然复杂,反腐任务依然艰巨,只有从新的维度深入领会贯彻习近平总书记关于反腐败斗争的重要论述的科学内涵和精神实质,才能全面赢得反腐败攻坚战持久战的胜利。

关键词：习近平新时代中国特色社会主义思想反腐败党的自我革命