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基于多维度视觉约束的床椅机器人SLAM

机器人 2025年

作者：李秀智邓向军韩红桂杜博文北京工业大学信息科学技术学院数字社区教育部工程研究中心

为了应对楼宇环境中的低纹理和动态场景给机器人定位带来的巨大挑战，提出了一种面向楼宇结构化场景的多源数据融合定位方法。通过合理引入多基元视觉特征、曼哈顿世界假设约束以及惯性测量单元（IMU）预积分约束，本文定位系统能有效... 详细信息

为了应对楼宇环境中的低纹理和动态场景给机器人定位带来的巨大挑战，提出了一种面向楼宇结构化场景的多源数据融合定位方法。通过合理引入多基元视觉特征、曼哈顿世界假设约束以及惯性测量单元（IMU）预积分约束，本文定位系统能有效克服智能床椅机器人在工作时遇到的特征稀疏、动态人员干扰等问题。本文总体采用高频前端位姿估计和低频后端优化的并行策略来提高系统实时性。前端里程计在短时间内提供相对准确的位姿估计，而后端优化则利用曼哈顿假设对位姿估计进行进一步优化。同时针对曼哈顿世界假设在位姿估计应用中的局限性，创新性地提出使用多相机联合定位的策略。利用两个不同朝向的相机，分别捕捉地面丰富的纹理特征以及满足曼哈顿世界假设的上层空间中的平面，有效排除了非曼哈顿世界假设物体对定位的影响。实验结果表明，与现有方法相比，本方法在保证实时性的同时，显著提高了定位准确性和鲁棒性，为智能移动床椅机器人在楼宇环境中的应用提供了有力的支持。

关键词：智能床椅机器人同步定位与地图创建曼哈顿世界多特征基元多源数据融合

福州鼓山地区A型花岗岩中碱性暗色矿物特征及其地质意义

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岩石学报 2025年第1期41卷 112-134页

作者：邓心禾王力圆徐净陈素余福州大学紫金地质与矿业学院福州350108

岩浆作用的不同时期、不同种属的碱性暗色矿物的矿物学信息能反演岩浆演化过程。本文对福建福州鼓山地区的晶洞花岗岩进行了主微量元素、锆石U-Pb同位素定年、Lu-Hf同位素分析,并对其特征暗色矿物进行了电子探针微区分析。鼓山花岗岩发... 详细信息

岩浆作用的不同时期、不同种属的碱性暗色矿物的矿物学信息能反演岩浆演化过程。本文对福建福州鼓山地区的晶洞花岗岩进行了主微量元素、锆石U-Pb同位素定年、Lu-Hf同位素分析,并对其特征暗色矿物进行了电子探针微区分析。鼓山花岗岩发育典型的钠铁闪石、霓石等碱性暗色矿物,地球化学特征表现为高硅、富碱、贫镁钙、低铁铝,属于准铝质到过碱质岩石;其LREE富集,HREE亏损,具有Eu负异常的特征,均显示K、Rb、Th、U等元素相对富集,Ba、Sr以及高场强元素Nb、Ta、P、Ti相对亏损,为典型的高分异的碱性A型花岗岩。LA-ICP-MS锆石U-Pb年龄在95Ma左右,指示其形成时代为晚白垩世早期。锆石的平均ΔFMQ=+5.36,表明岩浆具有较高的氧逸度,钠铁闪石和霓石等碱性暗色矿物形成于岩浆演化的晚期阶段。霓石显示出其高硅、高钠、高铁,低钛、镁、铝、锰的特征。钠铁闪石具有富碱、高铁、多硅、贫钙的特征。碱性花岗岩的锆石ε_(Hf)(t)值范围为-1.8~+5.4,二阶段模式年龄t DM2为810~1278Ma,岩浆源区为同期底侵的富集地幔来源的陆壳岩石在高温下部分熔融形成,形成于太平洋板块俯冲后撤背景下的伸展环境。

关键词：福州鼓山 A型花岗岩霓石钠铁闪石岩石成因

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Fe/Ce-MOFs的合成及pH/GSH双增强化学动力学治疗的研究

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湖北大学学报(自然科学版) 2025年

作者：王卓亚宋芊王应席李玲教育部有机功能分子合成与应用重点实验室湖北大学化学化工学院

针对肿瘤微环境中过量的H2O2，基于芬顿反应的催化治疗成为肿瘤治疗研究的热点。为了解决肿瘤微环境对芬顿反应的限制，如催化效率不理想、高浓度谷胱甘肽耗尽羟基自由基等问题，设计了以Fe3+和Ce3+为金属离子、富马酸为配体的双金属有... 详细信息

针对肿瘤微环境中过量的H2O2，基于芬顿反应的催化治疗成为肿瘤治疗研究的热点。为了解决肿瘤微环境对芬顿反应的限制，如催化效率不理想、高浓度谷胱甘肽耗尽羟基自由基等问题，设计了以Fe3+和Ce3+为金属离子、富马酸为配体的双金属有机框架Fe/Ce-MOFs。实验表明，Fe/Ce-MOFs在弱酸性条件下有效地降解，提供有效的金属离子，通过Ce3+掺杂，提高了电子转移速率，从而促进了羟基自由基（·OH ）的产生。此外，还证明了Ce4+还原为Ce3+消耗了GSH，从而保护了·OH免受GSH的清除。此外，细胞活性实验突出了Fe/Ce-MOFs在不损害正常细胞的情况下的治疗效果。在200 μg/mL的浓度下，293T细胞的存活率仍在80%以上，而4T1细胞的存活率为47%。因此，Fe/Ce-MOFs作为高效肿瘤治疗的纳米催化剂具有潜在的应用价值。

关键词： Fe/Ce-MOFs 催化治疗协同治疗芬顿反应

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基于离散元的‘鲁丽’苹果仿真接触参数标定

华南农业大学学报 2025年

作者：付函吴志治段洁利余绍政刘烽郑海乐华南农业大学工程学院广东省农业人工智能重点实验室

【目的】构建基于离散元法的苹果颗粒模型，并精确标定其仿真接触参数，为振动收获中接近承接或采后处理装置的设计优化提供理论依据。【方法】采用球形颗粒组成的方式构建其离散元模型，通过对比分析确定最合适的球形颗粒半径。采用试... 详细信息

【目的】构建基于离散元法的苹果颗粒模型，并精确标定其仿真接触参数，为振动收获中接近承接或采后处理装置的设计优化提供理论依据。【方法】采用球形颗粒组成的方式构建其离散元模型，通过对比分析确定最合适的球形颗粒半径。采用试验与仿真相结合的方法，确定恢复系数和摩擦系数等接触参数。通过方差分析评估苹果接触部位、果实质量和材料类型对接触参数的影响。调整仿真参数以复现不同试验条件，结合数据拟合得到参数方程，并利用试验数据进行验证。【结果】苹果的接触部位对其恢复系数的影响不显著。确定了颗粒半径2mm的苹果离散元模型，并以此为准，标定了苹果与特高密度和高密度泡棉的恢复系数、静摩擦系数、动摩擦系数分别为0.61和0.47、0.46和0.61、0.0166和0.0288，而苹果相互之间的对应参数分别为0.65、0.42和0.032。【结论】通过无底圆筒提升试验初步验证了标定参数的有效性。

关键词：力学离散元法苹果颗粒模型接触参数虚拟标定

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浅谈如何做好空降作战中纪律教育工作

政工学刊 2025年第1期 72-73页

作者：瞿贤余 95829部队

战时纪律教育是战时纪检监察工作的重要内容，是保障作战任务顺利完成的基础性工作。空降作战政治效应凸显、作战进程迅速，必须以“烈火焚身岿然不动”的铁律观念保证部队高度集中统一、政令军令畅通。加强空降作战中纪律教育工作，对... 详细信息

战时纪律教育是战时纪检监察工作的重要内容，是保障作战任务顺利完成的基础性工作。空降作战政治效应凸显、作战进程迅速，必须以“烈火焚身岿然不动”的铁律观念保证部队高度集中统一、政令军令畅通。加强空降作战中纪律教育工作，对达成作战目的、实现战略意图有着十分重要的作用。一、空降作战迅猛突然、出其不意，纪律教育准备必须重在平时、强固基础，提高纪出行随的可靠性纪律教育的过程是改造思想的过程，重在平时、难在经常，必须把战时纪律教育准备作为战备工作的重要内容抓紧抓实。在思想准备上纠偏正向。

关键词：纪律教育纪检监察工作政治效应战备工作高度集中统一空降作战战略意图出其不意

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基于多层感知机模型的长三角水稻种植区净生态系统碳通量模拟

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高原气象 2025年第1期44卷 191-200页

作者：席闻阳何建军王智麟郭立峰李亚荣中国气象科学研究院灾害天气国家重点实验室/中国气象局大气化学重点开放实验室北京200081 海南大学海洋科学与工程学院海南海口570228 南京信息工程大学计算机与软件学院江苏南京210044 兰州大学大气科学学院甘肃兰州730000

中国长江三角洲地区(以下简称长三角地区)是典型的水稻种植区,其碳源汇对区域气候和环境具有重要影响。本文系统地分析了长三角地区净生态系统碳交换量(net ecosystem exchange,NEE)与各个气象因子之间的关系,发现NEE与太阳短波辐射的... 详细信息

中国长江三角洲地区(以下简称长三角地区)是典型的水稻种植区,其碳源汇对区域气候和环境具有重要影响。本文系统地分析了长三角地区净生态系统碳交换量(net ecosystem exchange,NEE)与各个气象因子之间的关系,发现NEE与太阳短波辐射的相关性最强,其次与湿度相关参量(饱和水汽压差、相对湿度)等呈现较强的相关性。同时,NEE与太阳辐射、气温、湿度因子、风速和摩擦速度的相关性呈现明显的昼夜变化。基于上述分析,本文利用NEE和气象观测数据构建了长三角水稻下垫面多层感知机(Multilayer perceptron,MLP)NEE模拟模型,评估了模型的模拟效果及其时空稳定性。构建的MLP模型能较好地拟合NEE,训练集模拟的NEE与观测值的相关系数达到0.88,均方根误差为5.34μmol·m^(-2)·s^(-1);MLP模型在模拟长三角水稻季NEE时表现良好,在东台和寿县站点的模拟NEE结果与观测值的相关系数均高于0.78,模型具有较好的时空稳定性;MLP模型模拟白天平均NEE的效果好于夜间平均NEE的效果。研究结果揭示了影响水稻碳循环的主要气象因子,为认识长三角水稻种植区碳循环时空分布特征提供支撑,对准确评估全球和区域碳通量具有重要意义。

关键词：机器学习 MLP模型 NEE 长江三角洲地区水稻种植区

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优势互补推进学科交融

小学科学 2025年第1期 133-135页

作者：李安桂威宁县迤那镇中海小学贵州

新课改背景下,传统的数学教学模式已经不能满足现代学生的学习需求,为了满足新课程标准的要求,教师应转变教学观念,将数学与科学进行跨学科融合,以更好地帮助学生掌握相关知识并提升其综合素养。这一目标的实现需要教师充分发挥自身的... 详细信息

新课改背景下,传统的数学教学模式已经不能满足现代学生的学习需求,为了满足新课程标准的要求,教师应转变教学观念,将数学与科学进行跨学科融合,以更好地帮助学生掌握相关知识并提升其综合素养。这一目标的实现需要教师充分发挥自身的教学优势,运用创新的教学方法,促进学生全面发展。因此,在小学科学与小学数学跨学科融合教学中,教师应立足于学生的实际情况和学科特点,探索新的教学策略和方法。通过整合资源优势互补,推进学科交融。鉴于此,本文探讨了小学科学与小学数学跨学科融合教学的策略,旨在通过跨学科融合教学,提高学生的综合素养和解决问题的能力。

关键词：小学科学小学数学跨学科融合教学策略

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基于多视图融合和2.5D U-Net的海马体图像分割

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郑州大学学报(工学版) 2025年

作者：陈立伟彭逸飞余仁萍孙源呈郑州大学电气与信息工程学院

针对现有海马体自动分割方法不能很好地利用上下文信息导致分割准确率难以提高,训练和检测过程中内存消耗大的问题,提出了一个基于多视图融合和2.5D U-Net的海马体图像分割模型MVF-2.5D-UNet。首先,模型对2D U-Net进行了改进,增加Triple... 详细信息

针对现有海马体自动分割方法不能很好地利用上下文信息导致分割准确率难以提高,训练和检测过程中内存消耗大的问题,提出了一个基于多视图融合和2.5D U-Net的海马体图像分割模型MVF-2.5D-UNet。首先,模型对2D U-Net进行了改进,增加Triplet Attention模块的同时调整了网络的层深;其次,使用相邻切片组成的三通道2.5D图像代替传统的单切片输入;最后,构建了一个体积融合网络代替传统的众数投票机制。在ADNI-HarP数据集上通过交叉验证的方式对网络进行了实验验证。实验结果表明:所提的模型在海马体分割任务上的平均Dice系数和豪斯多夫距离分别为90.2%和3.02,准确率和稳定性优于传统的U-Net模型和对比算法,同时适用于资源受限的环境。证明所提出的模型能够更有效地实现磁共振影像上的海马体分割。

关键词：海马体分割卷积神经网络 U-Net Triplet Attention 注意力机制体积融合网络

氮肥基追比和种植模式对棉花氮素代谢和叶片衰老以及产量的影响

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中国生态农业学报(中英文) 2025年

作者：徐新龙张巨松代健敏席亚雯李雪瑞王莲李蔚和孙华键新疆农业大学农学院教育部棉花工程研究中心新疆大学计算机科学与技术学院

为确定新疆棉区棉花高产高效栽培的合理施肥策略，研究了氮肥基追比例对不同种植模式棉花氮素利用效率、叶片衰老特性及产量的影响。以‘新陆中84号’棉花品种为研究对象，于2022—2023年在新疆沙雅县海楼镇进行田间试验。采用裂区设... 详细信息

为确定新疆棉区棉花高产高效栽培的合理施肥策略，研究了氮肥基追比例对不同种植模式棉花氮素利用效率、叶片衰老特性及产量的影响。以‘新陆中84号’棉花品种为研究对象，于2022—2023年在新疆沙雅县海楼镇进行田间试验。采用裂区设计，以2种种植模式为主区: 一膜六行（66 cm+10 cm宽窄行距、株距12 cm， M6）、一膜三行（76 cm等行距、株距6 cm， M3）; 以4种氮肥基追比例为副区: 0∶0 （CK，不施氮）、0∶10 （N0）、2∶8 （N2）、4∶6 （N4）; 共8个处理。施氮处理总施氮量均为320 kg·hm-2，测定了棉花不同生育期氮代谢酶及叶片衰老相关酶活性、氮素利用效率、产量及产量构成。结果表明2022年和2023年M3N4处理的棉花可获得较高籽棉产量，分别为7342.59 kg·hm-2和8085.19 kg·hm-2，较M6N2处理（M6最优产处理）提高12.05%和6.18%; M3N4处理表现出更好结铃性，单株结铃数较M6N2处理增加10.17%，但单铃重平均减少1.48%。M3N4处理在盛花期—盛铃期棉花功能叶可保持较高的酶活性，促进棉花氮代谢水平，延长叶片功能期; M6模式整体较M3模式的氮素最大积累速率(Vm)有所提高，但氮素最大积累速率出现时间（T）略有推迟，快速增长持续期（△t）减少3.85～11.64 d，氮素快速增长期生长特征值(TG)下降4.23%～27.60%。M3模式下各氮肥处理棉株氮素总积累量均高于M6模式对应氮肥处理， M3N4处理营养器官氮素积累量显著高于其他处理; M3N4处理棉花氮肥农学利用率、氮肥回收率、氮肥偏生产力较于M6N2处理分别增加7.77%、10.56%、8.90%，但氮肥生理利用率降低3.03%。合理的氮肥基追比和种植模式可调控棉株个体和群体之间的关系，加快棉花氮代谢水平，增加棉株各器官氮素积累转运量来提高氮素利用效率，提高生理代谢酶含量来延缓棉花叶片衰老，维持较高棉株单株结铃数，从而充分发挥棉花生产潜力。在本试验条件下，选择76 cm等行距种植模式，氮肥基追比控制在4∶6为增产最优组合。

关键词：棉花种植模式氮肥基追比氮素代谢叶片衰老