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变附着系数下无人搬运车横摆稳定性控制研究

变附着系数下无人搬运车横摆稳定性控制研究

作者：王啸威盐城工学院

学位级别：硕士

随着人工智能、大数据、物联网不断发展,无人搬运车(Automated Guided Vehicle,AGV)在众多行业中得到了普遍应用,已成为现在研究车辆底盘动力学控制的主流选择。而横摆稳定性控制是无人搬运车保持稳定、平滑、精确作业的保证,是实现智... 详细信息

随着人工智能、大数据、物联网不断发展,无人搬运车(Automated Guided Vehicle,AGV)在众多行业中得到了普遍应用,已成为现在研究车辆底盘动力学控制的主流选择。而横摆稳定性控制是无人搬运车保持稳定、平滑、精确作业的保证,是实现智能化的核心环节。无人搬运车在不同工厂间调度时,所行驶的道路工况会随时发生变化,这种复杂路况下车辆轮胎与路面之间的摩擦特性将会随之改变,从而影响到无人搬运车的横摆稳定性。因此,为了保证无人搬运车在路面附着系数突变时的横向稳定控制性能,本文设计一种可适应不同路面条件的横摆稳定性控制策略,主要的研究内容如下。(1)基于无人搬运车动力学特性,建立了七自由度整车动力学模型、车辆理想参考模型、Dugoff轮胎模型以及伺服电机模型。在Matlab/Simulink环境搭建Dugoff轮胎模型并进行轮胎力特性分析,确保满足路面附着系数观测器的设计需求。本节建立了无人搬运车动力学模型,为后续路面附着系数观测器和稳定性控制器的仿真研究打下基础。(2)基于无迹卡尔曼滤波原理(Unscented Kalman Filter,UKF),设计了一种自适应无迹卡尔曼滤波算法(Adaptive Unscented Kalman Filter,AUKF)。该算法通过应用协方差匹配原理评估滤波器的发散趋势,并构建自适应加权系数即时修正预测协方差值;采用对系统过程噪声实时估计的噪声估值器,并在其引入遗忘因子限制观测器陈旧数据比重。本文优化改良了传统UFK算法的时间更新过程和过程噪声更新过程,并构建了适用于无人搬运车的路面附着系数观测器。(3)针对变附着系数工况,采用分层架构控制设计横摆稳定性控制策略。上层由第二章设计的路面附着观测器估计结果输入到车辆参考模型中计算横摆角速度和质心侧偏角的期望值;中层根据稳定性边界表达式判别车辆行驶状态,基于滑模控制算法设计附加横摆力矩控制器输出所需的控制力矩;下层由转矩分配控制器考虑实际约束问题,采用最优分配法将附加横摆力矩分配为四个车轮扭矩,最终实现车辆主动直接横摆力矩控制。(4)联合Carsim/Simulink搭建仿真平台,验证工况包括角阶跃工况和方向盘正弦工况,在高、低附着系数路面条件下进行仿真验证。结果表明,路面附着系数估计值的平均绝对误差都不超过6%,分层控制下的横摆角速度和质心侧偏角能有效跟踪期望值。搭建无人搬运车样机平台,进行实车双移线工况,实验结果表明,AUFK观测器与仿真结果误差不超过14%,同时在横摆稳定性控制系统的介入下控制变量都能跟随期望值进行调整,超调量不超过10%,能够实现无人搬运车路面附着系数突变时的附加横摆力矩控制,提高无人搬运车的横摆稳定性。

关键词：无人搬运车横摆稳定性变附着系数路面附着系数估计直接横摆力矩控制

审美创造视域下初中现当代写景抒情散文教学研究

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审美创造视域下初中现当代写景抒情散文教学研究

作者：戴鑫威牡丹江师范学院

学位级别：硕士

随着时代的发展,为了满足社会对高素质人才的需要,教育改革有了进一步的深化。审美教育是素质教育过程中不可或缺的一部分,它关系着学生健全人格的培养、审美素养的提高,对促进学生全面发展起到重要作用。学生通过感受、理解、欣赏、评... 详细信息

随着时代的发展,为了满足社会对高素质人才的需要,教育改革有了进一步的深化。审美教育是素质教育过程中不可或缺的一部分,它关系着学生健全人格的培养、审美素养的提高,对促进学生全面发展起到重要作用。学生通过感受、理解、欣赏、评价作家作品,获得丰富的审美经验,并且可以运用文字表现美,在具备健康的审美意识的基础上拥有创造美的能力。一线语文教师的审美创造教学理念不断提高,但是在实际教学过程中依然存在问题。因此,笔者认为有必要通过对初中阶段现当代写景抒情散文审美教学情况进行分析,针对问题制定合理的解决策略,从而更好地提高现当代写景抒情散文的审美教学效果。本论文首先介绍了研究的目的与意义、国内外研究现状以及研究过程与方法。其次,对现当代写景抒情散文审美教学的相关概念进行界定,分析部编版初中语文教材中现当代写景抒情散文的选编情况以及教学价值,并且探寻其教学理论依据。再次,通过调查问卷分析初中现当代写景抒情散文的教学现状,整理并归纳出教学问题:散文审美教学知识薄弱、教学问题设计缺乏审美性和层次性、忽视学生主体体验。最后,针对教学问题提出相对应的解决策略,主要从教师、学生、评价体系三个层面出发。教师要更新散文审美教学观念,提高散文审美意识,增强理论素养;发挥教师主导作用,创设灵活多样的课堂教学活动,加强学生的审美体验。同时,尊重学生学习的主体地位,引导学生在感知美、欣赏美、想象美、理解美、创造美的过程中提高其对写景抒情散文的审美创造能力。课后通过多种评价方式进行反馈,提高审美教学效果。除此以外,以《白杨礼赞》为例,呈现出一份现当代写景抒情散文审美教学设计,并且进行教学反思,以期为初中写景抒情散文教学在实际教学层面提供一些参考和借鉴,提高语文教学效率,增强学生审美体验。

关键词：初中语文写景抒情散文审美创造《白杨礼赞》

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物理改性百香果皮膳食纤维及咀嚼片的制备

物理改性百香果皮膳食纤维及咀嚼片的制备

作者：黄泽威成都大学

学位级别：硕士

本文以百香果皮为原料,使用纤维素酶、木瓜蛋白酶、α-淀粉酶为基础进行酶解提取可溶性膳食纤维,通过响应面优化得出最佳酶解工艺,使用高温蒸煮、超声波、超高压分别改性百香果皮。联合酶解技术,对改性前后可溶性膳食纤维的提取率、理... 详细信息

本文以百香果皮为原料,使用纤维素酶、木瓜蛋白酶、α-淀粉酶为基础进行酶解提取可溶性膳食纤维,通过响应面优化得出最佳酶解工艺,使用高温蒸煮、超声波、超高压分别改性百香果皮。联合酶解技术,对改性前后可溶性膳食纤维的提取率、理化性质和结构特性进行比较,选出较高品质的可溶性膳食纤维为原料。对咀嚼片的配方进行响应面优化,研究结果如下:(1)纤维素酶的最佳工艺条件为酶添加量为120(u/g)、料液比为1:30(g/ml)、温度为49(℃);木瓜蛋白酶最佳工艺条件为酶添加量为30380(u/g)、料液比为1:61(g/ml)、温度为65(℃);α-淀粉酶的最佳工艺条件为酶添加量为800(u/g)、料液比为1:30(g/ml)、温度为59(℃)。其中纤维素酶对百香果皮酶解的可溶性膳食纤维(SDF)提取率最高。(2)高温蒸煮改性的最佳工艺条件为蒸煮温度120(℃),蒸煮时间20(min),料液比为1:20(g/ml);超声波改性的最佳工艺条件为超声波功率500(w),超声时间20(min),超声温度35(℃);超高压最佳工艺条件为压力300(MPa),保压时间15(min),料液比为1:10(g/ml),三种改性手段都显著提高了SDF的提取率。(3)三种改性SDF的DPPH、羟自由基、超氧阴离子自由基清除率均高于未改性SDF,显著的提升了持水力、持油力、膨胀力,PH=7时对胆固醇和葡萄糖的吸附力,超高压改性还显著提升了PH=2时对亚硝酸盐的吸附力,黄酮物质的溶出。结构特征上:超声改性后的SDF的傅里叶红外光谱吸收峰增强明显;超高压改性后SDF的X-射线衍射图增加了结晶度以及改善了峰形,增强了热稳定性,扫描电镜中超高压SDF呈现了更好的密致型蜂窝状结构;高温蒸煮改性可以显著改善热稳定吸热锋的终止温度。(4)成功将超高压改性后的SDF与粘合剂、填充剂、矫味剂和润滑剂相结合,制备出具有良好口感和营养功能的功能性咀嚼片。最终SDF的添加量为35%,粘合剂为羧甲基纤维素钠,添加量为19%;填充剂为抗性淀粉与微晶纤维素1:1混合添加,添加量为14%;矫味剂为赤藓糖醇和乳酸6:1添加,添加量为28%;润滑剂为硬脂酸镁,添加量为4%,微生物指标符合标准。

关键词：百香果皮膳食纤维物理改性咀嚼片

基于神经网络预测超快光纤激光器中超短脉冲非线性动力学

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基于神经网络预测超快光纤激光器中超短脉冲非线性动力学

作者：朱博威浙江农林大学

学位级别：硕士

随着超快光纤激光器向着更高的功率输出、更窄的脉冲宽度等目标的不断迈进,这类非线性光学系统出现了解析方法求解困难、数值方法的计算成本高的严重瓶颈,因此需要引入新方法来研究超快光纤激光器。本论文使用神经网络方法预测了超快光... 详细信息

随着超快光纤激光器向着更高的功率输出、更窄的脉冲宽度等目标的不断迈进,这类非线性光学系统出现了解析方法求解困难、数值方法的计算成本高的严重瓶颈,因此需要引入新方法来研究超快光纤激光器。本论文使用神经网络方法预测了超快光纤激光器中超短脉冲的非线性动力学行为,分析了光孤子的形成机制以及动力学特性。该工作为神经网络方法深入研究超短光脉冲传输的非线性动力学提供了借鉴,同时也为超快光纤激光器的实验设计与优化提供理论支撑。主要研究内容如下:1.针对传统物理信息神经网络中不同损失函数项之间的收敛速度存在显著差异的基本缺陷,本文提出了一种加权损失函数策略的优化方案。运用该新方法研究发现自陡峭效应和拉曼效应会导致双折射光纤中超短脉冲向相反的方向偏移,当两种效应强度相同,它们带来的脉冲偏移会相互抵消,从而实现光脉冲的稳定传输。此外,本文还预测了多种孤子的非线性动力学并逆向预测了控制方程的物理系数,预测误差大多在1%左右,具有很高的精度。这提供了一种研究超短光脉冲动力学行为的新的分析方法,对非线性动力学的研究具有重要意义。2.本文将学习率衰减策略引入到物理信息神经网络结构中,并将其应用于具有宇称-时间对称势的自散焦饱和非线性薛定谔方程的对称、不对称以及反对称孤子动力学的预测。结果表明,与传统物理信息神经网络相比,学习率衰减策略能够将损失函数的收敛程度从10提高到10,同时加快损失函数的收敛速度,从而使孤子动力学的预测距离提高接近一个数量级。在抗干扰性分析中,边界条件的波动对预测精度的影响最小,初始条件次之,控制方程条件最大。势函数中,折射率波动带来的干扰大于增益损耗近似计算带来的干扰。3.针对前馈神经网络信息传输方向单一的不足,本文运用长短时记忆网络对超快光纤激光器中的多种矢量倍周期脉动孤子的动力学进行研究。结果表明,无论从演化图还是周期性或者是脉冲强度角度看,长短时记忆网络的预测结果与仿真模拟结果具有很高的一致性。因此,神经网络方法可以为超短脉冲非线性动力学的研究提供更强大的工具和更丰富的思路。

关键词：超快光纤激光器光孤子神经网络

工业互联网平台制造服务供需匹配主从关联优化

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工业互联网平台制造服务供需匹配主从关联优化

作者：冯鹏威杭州电子科技大学

学位级别：硕士

随着信息技术、制造技术和物联网等新技术的成熟,交易和搜索的成本大大降低,许多平台应时而生,平台驱动的制造资源服务化(Platform-driven manufacturing-as-a-service,p-MaaS)正成为制造业的必然趋势。用户在平台上公开分享个性化制造... 详细信息

随着信息技术、制造技术和物联网等新技术的成熟,交易和搜索的成本大大降低,许多平台应时而生,平台驱动的制造资源服务化(Platform-driven manufacturing-as-a-service,p-MaaS)正成为制造业的必然趋势。用户在平台上公开分享个性化制造任务之后,需要基于平台来进行制造服务协作,以实现高效的制造任务、服务供需匹配(Task-service matching,TSM)。共享制造是一种以平台为核心、以服务供需匹配为决策机制的开放式先进制造模式。随着共享制造平台日益扩大的服务规模、平台与制造服务资源群日趋复杂的交互机理,如何在海量资源中实现制造服务供需的最优匹配已经成为理论与实践研究的热点问题。本文研究了一个新的基于p-MaaS的TSM问题。该问题在充分发挥平台协调作用的同时考虑了制造服务资源的决策自主权。其中,平台将客户需求分解成制造任务集并分配给符合要求的制造服务资源(Manufacturing task assignment,MTA),所有制造服务资源收到平台所分配的任务后独立地进行任务接受与调度(Task acceptance and scheduling,TAS)决策。首先,本文在现实问题场景和已有文献的基础上,建立了一个双层多目标主从关联优化模型。模型上层以平台为决策主体,以平台净收益最大化和成功分配任务数量最大化为目标;下层以多个制造服务资源为决策主体,制造服务资源各自的净收益最大化为目标。结合实际生产环境,选择三种典型生产系统结构,即单机、独立并行机和双机流水车间,建立任务接受与调度模型集,解决下层制造服务资源是否接受平台下达的分配任务以及如何对已接受的任务进行生产安排的问题。其次,根据双层多目标主从关联优化模型特征,设计一套基于NSGA-Ⅱ的嵌套启发式算法。该算法由上层一个经典的NSGA-Ⅱ算法和下层多个并行的遗传算法嵌套而成,并根据模型和算法逻辑设计了特殊的染色体结构、染色体编码和遗传算子。算法运行时,上层染色体下传后,下层多个遗传算法并行启动,能够大大提升搜索的效率。最后,本文选择了某PCB板切割平台进行案例研究,通过对比分析不同的平台收费模式、不同的任务匹配方法后发现,本文构建的双层优化方法能够有效解决多目标和非线性的层次优化问题,考虑多个主体的决策自主权,权衡平台和每个制造服务资源的净收益,实现平台和制造服务资源双赢,更有利于制造服务资源加入平台化制造模式。

关键词：工业互联网平台任务服务匹配多目标优化制造服务资源化

电商上市公司收入审计风险与防范研究 ——以三只松鼠为例

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电商上市公司收入审计风险与防范研究 ——以三只松鼠为例

作者：赵耀威安徽财经大学

学位级别：硕士

随着互联网技术的快速更迭,电商平台交易规模呈现爆发式增长,电商上市公司不断兴起。由于电商平台交易打破了传统时空场的局限,实现了全天无间断实时交易,电商零售额在社会零售占比中持续提升。在电商上市公司收入爆发式增长的背景下,... 详细信息

随着互联网技术的快速更迭,电商平台交易规模呈现爆发式增长,电商上市公司不断兴起。由于电商平台交易打破了传统时空场的局限,实现了全天无间断实时交易,电商零售额在社会零售占比中持续提升。在电商上市公司收入爆发式增长的背景下,背后蕴含的收入确认风险值得重视。由于电商上市公司营销模式、竞争手段等和传统企业差异明显,其线上销售的实现较为依赖电商平台的流量获取,为了获得更多流量,电商上市公司可能存在刷单虚增订单的行为,大大增加了电商上市公司收入审计风险。此外,电商平台大促活动引起的电商收入金额认定问题、海量交易数据引起的审计抽样风险等,均引起了审计师对电商上市公司收入审计风险的重视。对电商上市公司收入审计风险展开探究,能够帮助审计师更高效地识别和应对电商收入审计风险,降低收入审计失败的几率,对维护电商行业健康发展具有积极意义。首先,梳理和总结了国内外学者关于审计风险、收入审计、电商企业收入审计风险的相关文献,并具体概述了电子商务、收入审计的相关理论,提出相关理论基础。其次,对电商上市公司的特点和基本情况进行了介绍,指出重视上市公司收入审计的原因,基于目前电商上市公司收入审计失败案件,总结了电商上市公司常见的收入审计风险点,并探讨了电商上市公司收入审计和传统企业的区别。再次,基于三只松鼠电商实际,介绍了三只松鼠的基本情况、电商业务发展历程、销售模式、收入来源和构成等,梳理了三只松鼠的电商业务流程和收入政策,在审计风险模型的基础上,从重大错报风险和检查风险两个角度具体分析了三只松鼠收入审计风险。最后,关于电商上市公司收入审计风险防范,从四个方面提出具体措施,监管层应当健全电商企业相关法律体系,搭建电商企业信用评价体系,加大虚假刷单的处罚力度;会计师事务所应当升级电商收入审计软件,关注电商行业特征,建立电商行业专家数据库;审计人员应当完善刷单风险的审计程序,充分关注线上交易的截止性和完整性,提升自身的专业胜任能力;电商上市公司应当提升电商收入确认政策的合理性,加强电商企业的内部控制建设,保障电商信息系统的安全建设。通过对电商上市公司基本情况和收入审计现状的分析,结合三只松鼠具体电商案例,分析了电商上市公司收入审计可能存在的风险,并对电商上市公司收入审计风险防范提出了针对性的建议。不仅丰富了电商行业收入审计相关的理论研究,还对审计人员针对电商企业收入审计风险的识别和应对起到了一定的借鉴。

关键词：电商上市公司审计风险收入审计风险三只松鼠

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中国式农业现代化的时代意蕴及实践路径

农业经济 2024年第8期 13-15页

作者：金二威上海第二工业大学马克思主义学院

中国式现代化离不开农业现代化，加快推进发展中国式农业现代化的步伐是助推乡村振兴、建设农业强国、实现共同富裕和中华民族伟大复兴的重要支撑。现阶段我国农业现代化面临着发展困境，表现为：农业现代化管理体制不够完善，农业基础... 详细信息

中国式现代化离不开农业现代化，加快推进发展中国式农业现代化的步伐是助推乡村振兴、建设农业强国、实现共同富裕和中华民族伟大复兴的重要支撑。现阶段我国农业现代化面临着发展困境，表现为：农业现代化管理体制不够完善，农业基础设施建设薄弱；新型农业经营主体素质不高，农业现代化发展内生动力不足；农村产业结构单一，不符合现代市场发展要求等问题。据此，要找准症结所在，靶向发力，从顶层引领、内在动力和外部驱动三方面着手，完善好发展现代农业的基础设施，培育好发展现代农业的经营主体，构建好发展现代农业的共享机制，为实现中国式现代化打下坚实基础。

关键词：中国式农业现代化农业科技现代农业

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应用于X光违禁品图像的目标检测方法研究

应用于X光违禁品图像的目标检测方法研究

作者：刘凯威东莞理工学院

学位级别：硕士

X光安检违禁品检测作为交通、政府活动场所和边境海关等重要场合的关键环节,在保护人民的生命和财产安全过程中起到了重要的作用。随着目标检测算法的快速发展和广泛应用,在安检场景中应用目标检测算法完成违禁品的自动识别已经成为了... 详细信息

X光安检违禁品检测作为交通、政府活动场所和边境海关等重要场合的关键环节,在保护人民的生命和财产安全过程中起到了重要的作用。随着目标检测算法的快速发展和广泛应用,在安检场景中应用目标检测算法完成违禁品的自动识别已经成为了未来发展的重要趋势。针对X光安检违禁品图像具有目标尺度变化大、小目标众多、背景复杂和类别数量不平衡等特点,本文提出了应用于X光违禁品图像的目标检测算法,具体研究工作如下:1.设计了基于YOLOX的安检违禁品检测算法。针对X光安检违禁品图像存在背景复杂的问题,设计一种适用于捕捉全局信息的模块结构,融合Conv2Former以捕捉全局信息,获取目标关键的上下文信息。针对X光安检违禁品图像目标尺度变化大,容易受到挤压变形的问题,设计了适用于尺度变化大和挤压变形目标的模块,使用可变形卷积代替骨干网络中的部分常规卷积,从而使卷积核的权重能够在不同位置上进行学习和调整,使模型能够更好地捕捉到输入数据中的位置不变特征。针对X光安检违禁品图像存在小目标众多的问题,设计小目标检测层,提高了模型对于小目标的检测精度。针对X光安检违禁品图像样本不平衡的问题,使用focal loss平衡模型对难易样本的学习能力。修改IOU损失函数,提高预测框的质量,进而提升模型的性能。2.提出了基于深度可分离卷积改进的轻量化违禁品检测算法。针对添加模块引起参数量增加的情况,引入深度可分离卷积改进CSPDarknet模块,对模型进行轻量化,减少了模型的复杂度和参数量。同时,针对深度可分离卷积独立地处理每个输入通道,可能忽略通道之间联系的问题,使用三分支注意力机制建立维度间的关联,有效捕捉跨纬度的依赖关系,使网络能够聚焦于目标区域,抑制无关特征的影响,提高了模型的上下文信息提取能力,使得模型在降低复杂度和参数量的同时,仍能够保持较高的检测精度。3.开发了X光安检违禁品检测系统。该系统基于轻量化目标检测算法YOLOX实现,并通过智能检测、数据统计、图表展示等模块实现了图像传输、智能检测、数据存储、数据统计及查询等功能,辅助安检人员进行违禁品检测和数据管控。实验结果表明,本文改进算法有效提高了检测精度和速度,通过在SIXray数据集上进行实验,结果表明,与原始YOLOX相比,本文所提出算法的检测精度提升了5.08%,每秒帧数提升了30%,参数量降低了10.51%。这充分表明,本文所提出算法不仅有效提高了检测精度,同时在速度上取得了显著的提升。

关键词： X光违禁品目标检测深度学习

当代陶瓷绘画创作中的平面化语言研究 ——以作品《塑系列》为例

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当代陶瓷绘画创作中的平面化语言研究 ——以作品《塑系列》为例

作者：郭嘉威景德镇陶瓷大学

学位级别：硕士

平面化绘画是一种绘画语言,同时也是一种绘画形式。自保罗·塞尚提出“画家切忌像作家一样思考,而是要让纯粹的艺术感觉进入到画作之中”之后涌现出了一大批拥有共同特征的艺术家,例如马蒂斯、康定斯基、蒙德里安、毕加索等。绘画的进... 详细信息

平面化绘画是一种绘画语言,同时也是一种绘画形式。自保罗·塞尚提出“画家切忌像作家一样思考,而是要让纯粹的艺术感觉进入到画作之中”之后涌现出了一大批拥有共同特征的艺术家,例如马蒂斯、康定斯基、蒙德里安、毕加索等。绘画的进程开始走向了平面化。在不断地发展之后,平面化绘画语言逐渐变得成熟。现如今“平面化”一词反复出现在各领域行业之中。将事物变得简洁高效、扁平化或是变得二维化是其主要特点。“平面化”不仅是绘画的一种表达方式,同时也代表了一定的绘画艺术形态。在现代视觉术语中“平面”被认为是一种创新的视觉表达方式。在古今中外的绘画艺术之中,平面性或平面化绘画特点不同程度的存在于各时期,但作为一种主观的艺术表达形式却是从19世纪后半叶、20世纪初开始形成的。本文所探讨的是这种作为现代视觉美学的语言的平面化。本文从“平面化”概念、理论方面的研究,以及当代陶瓷绘画领域艺术家的作品入手,通过翻阅文献,从理念,思想,以及艺术表达几个方面资料进行归纳总结,通过分析陶瓷绘画领域艺术家们的代表作品,研究当代陶瓷绘画中的平面化语言,最后总结相关研究结果,并在陶瓷绘画创作过程之中进行运用,对笔者最终的陶瓷绘画创作起到一定影响。

关键词：平面化陶瓷绘画艺术创作