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模块化机器人结构设计及运动特性分析

机床与液压 2024年第5期52卷 45-52页

作者：陶广宏耿世雄赵嘉琪乜府祥沈阳航空航天大学机电工程学院辽宁沈阳110000 中国人民解放军32366部队北京100000

针对传统机器人关节在运动过程中的偏转角度、俯仰承载能力受限问题,以提高机器人偏转、俯仰运动能力为目标,提出单电机驱动双轴式、具有大偏转角度特性的偏转关节模块,和基于平行四边形结构及弹簧部件、具有低功耗高承载能力特性的俯... 详细信息

针对传统机器人关节在运动过程中的偏转角度、俯仰承载能力受限问题,以提高机器人偏转、俯仰运动能力为目标,提出单电机驱动双轴式、具有大偏转角度特性的偏转关节模块,和基于平行四边形结构及弹簧部件、具有低功耗高承载能力特性的俯仰关节模块,进行了偏转模块、俯仰模块运动特性分析。建立基于新型模块的机器人运动学模型,对比分析相同尺寸及工作条件下新型机器人与基于传统关节机器人的工作空间,结果表明:同等条件下新型机器人工作空间明显大于传统机器人结构,所提出新型关节模块可有效提升机器人运动灵活性。

关键词：模块化机器人关节单元运动特性工作空间

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抗美援朝战争中政治工作的经验与启示

基层政治工作研究 2024年第1期 32-33页

作者：李东强霍世雄 63883部队航天工程大学

70多年前,中国人民志愿军高举保卫和平、反抗侵略的正义旗帜,发扬伟大的爱国主义精神和革命英雄主义精神,历经艰苦卓绝的浴血奋战,赢得了抗美援朝战争的伟大胜利。志愿军之所以能在交战双方武器装备极其悬殊的情况下,打败武装到牙齿的对... 详细信息

70多年前,中国人民志愿军高举保卫和平、反抗侵略的正义旗帜,发扬伟大的爱国主义精神和革命英雄主义精神,历经艰苦卓绝的浴血奋战,赢得了抗美援朝战争的伟大胜利。志愿军之所以能在交战双方武器装备极其悬殊的情况下,打败武装到牙齿的对手,关键在于充分发挥了政治工作“生命线”的巨大威力。学习研究抗美援朝战争中政治工作经验,对我军开展战时政治工作,进而打赢信息化战争具有十分重要的指导意义。

关键词：抗美援朝战争战时政治工作中国人民志愿军爱国主义精神打赢信息化战争武器装备政治工作经验交战双方

毕节市七星关区玉米测土配方施肥3414试验

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农技服务 2024年第3期41卷 12-20页

作者：余世洪陶文广金鑫丁丽七星关区农业农村局贵州毕节551700 毕节职业技术学院贵州毕节551700

探明毕节市七星关区玉米种植中氮、磷、钾肥施用量与玉米产量形成的关系,为毕节市七星关区玉米种植的施肥管理提供科学依据,以盛农三号为试验材料,在不同土壤肥力地块开展玉米测土配方施肥3414试验,考察不同土壤肥力地块不同施肥处理玉... 详细信息

探明毕节市七星关区玉米种植中氮、磷、钾肥施用量与玉米产量形成的关系,为毕节市七星关区玉米种植的施肥管理提供科学依据,以盛农三号为试验材料,在不同土壤肥力地块开展玉米测土配方施肥3414试验,考察不同土壤肥力地块不同施肥处理玉米的生育表现和产量水平,并建立玉米产量回归模型,分析试验地块玉米的理论最大产量和最佳施肥量。结果表明:1)不同肥力地块缺素施肥处理的玉米植株长势较差;氮肥施用2水平及3水平的所有处理,其玉米植株长势正常,其余特征无明显差别,且生长发育阶段基本同步。2)不同肥力地块缺素处理的玉米产量均较低,且低于相应的非缺素处理,氮、磷、钾肥对玉米产量的影响程度表现氮肥>钾肥>磷肥。3)高、中、低肥力地块玉米产量与氮、磷、钾肥施用量的回归方程分别为y=519.6300+15.0810N-0.6940N^(2)-0.7170P-0.7170P2+9.6404K-0.5890K^(2)+0.3692NP+0.2075NK+0.7002PK、y=468.7600+16.2220N-0.9100N^(2)+5.1177P-0.9750P2+9.3938K-0.7220K^(2)+0.3232NP+0.5185NK+0.6121PK、y=423.8100+20.4890N-1.1420N^(2)+0.2123P-1.6780P2+17.1910K-0.9490K^(2)+1.3654NP-0.0970NK+0.9973PK。基于回归方程,综合肥料成本及玉米种植经济效益计算得出,高肥力地块最佳施肥量为氮肥13.49 kg/667m^(2)、磷肥8.01 kg/667m^(2)、钾肥13.11 kg/667m^(2),玉米单产可达720.27 kg/667m^(2);中肥力地块最佳施肥量为氮肥13.01 kg/667m^(2)、磷肥7.94 kg/667m^(2)、钾肥12.75 kg/667m^(2),玉米单产可达688.83 kg/667m^(2);低肥力地块最佳施肥量为氮肥12.54 kg/667m^(2)、磷肥8.03 kg/667m^(2)、钾肥11.27 kg/667m^(2),玉米单产可达682.02 kg/667m^(2)。

关键词：玉米测土配方施肥最佳施肥量经济性状产量七星关区

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基于点特征匹配的电力多模态图像配准方法

工程设计学报 2024年

作者：钟宇峰林昊林楠汪铭峰郭世晓洪兆溪孔麒冯毅雄国网浙江省电力有限公司杭州供电公司浙江大学机械工程学院

电力设备的可见光图像与红外图像配准作为一种常见的多模态数据配准应用模式，在变电站巡检过程中具有重要的潜在价值与应用价值。但由于巡检机器人和人工捕捉的数据在分辨率、视角及光照条件上的差异，电力设备的可见光与红外图像配准... 详细信息

电力设备的可见光图像与红外图像配准作为一种常见的多模态数据配准应用模式，在变电站巡检过程中具有重要的潜在价值与应用价值。但由于巡检机器人和人工捕捉的数据在分辨率、视角及光照条件上的差异，电力设备的可见光与红外图像配准存在较大的挑战。针对两种类型图像在特征层级存在同一性，本文提出一种基于设备边缘点特征尺度空间不变性进行匹配的多模态图像配准方法来减少可见光与红外图像之间的模态差异进行特征描述子双边匹配，并将双边特征点间距离作为置信度保证，实现主配网关键设备多源异构图像数据的准确配准。实验结果证明本文方法对视角、分辨率等影响因子的变化具有良好的鲁棒性，在电力设备实际配准应用中有优异的验证效果。

关键词：多模态图像配准红外可见光图像边缘点特征匹配

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一起厂用电切换引起机组跳闸案例分析及处理

电力设备管理 2024年第8期 65-67页

作者：余世轩梅海华江苏利港电力集团

机组厂用电切换过程中会产生母线电压下降、冲击电流过大等问题,大角度下厂用电快切时产生的不平衡电流可能导致CT传变异常,进而引发差动保护误动、机组跳闸。在快切角度小于20°时优先选择并联切换,角度过大时可以选择串联切换。本文... 详细信息

机组厂用电切换过程中会产生母线电压下降、冲击电流过大等问题,大角度下厂用电快切时产生的不平衡电流可能导致CT传变异常,进而引发差动保护误动、机组跳闸。在快切角度小于20°时优先选择并联切换,角度过大时可以选择串联切换。本文通过案例分析厂用电切换的影响、切换方式的选择。

关键词：厂用电切换差动保护动作厂用电切换方式选择大角度快切

8周高原训练对赛艇运动员红细胞生成、铁代谢和有氧运动能力的影响

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华东师范大学学报（自然科学版） 2024年第4期 111-122页

作者：王玉新余知睿李涛梁世雷高欢上海体育科学研究所(上海市反兴奋剂中心) 上海200030 上海体育大学体育教育学院上海200438 嘉兴大学平湖师范学院浙江嘉兴314200

以28名男子赛艇运动员作为研究对象,分为高原组和平原组,旨在探讨持续8周的高原训练对男子赛艇运动员红细胞生成、铁代谢和有氧运动能力的影响.8周训练期间两组运动员均执行相同的训练计划,训练负荷基本保持一致.分别测量8周训练前后的... 详细信息

以28名男子赛艇运动员作为研究对象,分为高原组和平原组,旨在探讨持续8周的高原训练对男子赛艇运动员红细胞生成、铁代谢和有氧运动能力的影响.8周训练期间两组运动员均执行相同的训练计划,训练负荷基本保持一致.分别测量8周训练前后的最大摄氧量(VO_(2peak))和循环血红细胞计数(RBC)、网织红细胞(RET)%、血红蛋白(Hgb)浓度等红细胞参数,以及红铁酮(ERFE)、铁蛋白(FER)、可溶性转铁蛋白受体(sTfR)水平.研究结果发现:①与训练前相比,8周训练后高原组的VO_(2peak)、RVO_(2peak)(相对体重最大摄氧量)显著升高,平原组均无显著变化,两组间VO_(2peak)、RVO_(2peak)的变化均存在显著差异(+9.41%vs+3.03%,p<0.05;+12.83%vs+0.80%,p<0.01).②8周训练后,高原组的RBC、Hgb、HCT(红细胞压积)均显著升高,平原组略微下降.两组间Hgb、HCT的变化存在显著差异(+4.95%vs–3.21%,p<0.01;+6.48%vs–1.57%,p<0.01),RBC存在显著差异的趋势(+3.19%vs–3.61%,p=0.061);高原组和平原组的RET%、RET-He(网织红细胞血红蛋白含量)均未发生显著改变;但高原组的LFR(低荧光强度网织红细胞)、RPI(网织红细胞生成指数)显著升高,MFR(中荧光强度网织红细胞)、IRF(幼稚网织红细胞比率)均显著下降;两组间RPI的变化存在显著差异(+30.60%vs–4.52%,p<0.05).③8周训练后,高原组的FER显著下降,sTfR、sTfR/lg(FER)显著升高,ERFE无显著变化;平原组的ERFE显著升高,FER、sTfR、sTfR/lg(FER)均未发生显著改变;两组间FER、ERFE、sTfR、sTfR/lg(FER)的变化存在显著差异(+17.99%vs+121.31%,p<0.05;–36.16%vs–2.96%,p<0.05;+82.77%vs–8.87%,p<0.05;+108.40%vs–6.96%,p<0.05).④8周训练后,VO_(2peak)的变化幅度仅与循环血sTfR、sTfR/lg(FER)的变化幅度呈显著正相关.由此得出结论:持续8周的高原训练有助于提高赛艇运动员有氧运动能力和循环血的氧转运能力.8周高原训练后期,红细胞生物合成依然较为活跃.sTfR在有氧能力的改善中可能发挥着重要作用.

关键词：高原训练赛艇运动员红细胞生物合成铁代谢有氧运动能力

媒体传播深耕共融助力非遗“活化”传承——以昆明日报社“跟着大师学非遗”为例

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城市党报研究 2024年第3期 46-48页

作者：杨世玥余苏晏昆明市融媒体中心·昆明日报社

本文结合昆明日报社和“昆滇教育”微信公众号近几年所做的尝试,从传播学角度切入,阐述媒体融合传播已成为非遗保护重要环节这一观点,探究活动创新的实践路径。

关键词：媒体融合传播策略线上线下交互体验非遗保护

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台湾农业专家到钦州考察合作项目

台湾农业专家到钦州考察合作项目

传统乡贤参与佛山桑园围水患治理及其当代启示

广西日报

作者：冯辉余世颖

本报钦州讯（记者/冯辉通讯员/余世颖）“我们将借助海峡两岸农业产业合作平台，把钦南台湾农民创业园打造成为区域农业产业化、现代化，融旅游休闲观光于一体的农业现代化基地。”钦州市钦南台湾农民创业园负责人苏朝捷说，“我们还... 详细信息

本报钦州讯（记者/冯辉通讯员/余世颖）“我们将借助海峡两岸农业产业合作平台，把钦南台湾农民创业园打造成为区域农业产业化、现代化，融旅游休闲观光于一体的农业现代化基地。”钦州市钦南台湾农民创业园负责人苏朝捷说，“我们还将打造优质百香果品牌，不断延伸百香果产......

关键词：台湾农民创业园

来源： cnki报纸评论

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佛山科学技术学院学报（社会科学版） 2024年第5期42卷 47-55页

作者：许结玲余历雄拉曼大学中华研究院雪兰莪双溪龙43000 佛山大学人文学院广东佛山528225

学界以往关于桑园围的研究,多强调其作为水利工程的显性价值,较少关注对其内隐传统文化基因的解码与阐释,而这恰恰是回答桑园围何以延续近千年并传承至今的关键所在。明清时期,南海、顺德两地桑园围的发展离不开传统乡贤的合围通修与持... 详细信息

学界以往关于桑园围的研究,多强调其作为水利工程的显性价值,较少关注对其内隐传统文化基因的解码与阐释,而这恰恰是回答桑园围何以延续近千年并传承至今的关键所在。明清时期,南海、顺德两地桑园围的发展离不开传统乡贤的合围通修与持续治理。以南海县九江堡陈博民、顺德县龙山堡温汝适为代表的乡贤力量,在治水修围及基层治理中发挥了积极作用。其治水实践生动诠释了“以人为本、利济苍生”的精神价值观、“共商共治、共建共享”的基层治理观以及“天人合一、和谐共生”的生态文明观。在乡村振兴战略背景下,充分挖掘与激活传统乡贤文化基因,对桑园围可持续发展及现代乡村治理具有启示作用与借鉴意义。

关键词：桑园围传统乡贤文化乡村基层治理