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一种多模式轮腿移动机器人的设计与分析

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2025年第1期58卷 12-23页

作者：李晋馥于泽连宾宾天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300350

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.轮腿式移动机器人因具有良好的机动性与越障能力而受到青睐.然而现有轮腿式移动机器人机身大多不可变形,导致机器人运动模式较少,地形适应性一... 详细信息

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.轮腿式移动机器人因具有良好的机动性与越障能力而受到青睐.然而现有轮腿式移动机器人机身大多不可变形,导致机器人运动模式较少,地形适应性一般.且机身易与障碍物发生碰撞,无法在具备良好的爬坡能力的同时保证跨越障碍物的效率.针对上述问题,本文提出了一种采用多连杆可变形机构作为机身的轮腿式移动机器人.在设计机器人轮腿及可变形机身的基础上,建立机器人整体运动学模型,据此规划机器人3种运动模式:同步步态、翻滚步态和蜷曲-伸展步态.开展机器人在典型地形(平坦地面、松软地形、上升坡度、下降坡度、障碍物)下的运动性能分析,揭示机器人结构参数与地形特征(爬坡角度、障碍物高度)映射关系.最后基于理论分析结果搭建物理样机并开展实验.实验结果表明,本文所设计的多模式轮腿移动机器人的最大爬坡角度和越障高度分别为44°和28 mm,具有良好的爬坡能力与越障性能.此外,得益于多模式运动特点,机器人在包含平坦地面及松软地形在内的多地形下均具有良好的通过性,验证了机器人方案的可行性.本文为多模式轮腿运动机器人的设计与应用提供有益参考.

关键词：多模式移动机器人轮腿式移动机器人运动学建模实验研究

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基于高斯过程的高空间分辨率振型识别

东南大学学报(自然科学版) 2025年第1期55卷 51-58页

作者：李宾宾叶挺兰春光浙江大学伊利诺伊大学厄巴纳香槟校区联合学院海宁314400 浙江大学平衡建筑研究中心杭州310058 浙江大学建筑设计研究院有限公司杭州310058 北京市建筑工程研究院有限责任公司北京100039

为解决有限数量传感器条件下的结构全场振型识别问题,提出了一种基于高斯过程先验的贝叶斯模态识别方法。该方法基于贝叶斯推断原理,有效融合了有限元模型与模态识别数据。首先,通过不确定性有限元分析或工程经验,考虑多物理约束,建立... 详细信息

为解决有限数量传感器条件下的结构全场振型识别问题,提出了一种基于高斯过程先验的贝叶斯模态识别方法。该方法基于贝叶斯推断原理,有效融合了有限元模型与模态识别数据。首先,通过不确定性有限元分析或工程经验,考虑多物理约束,建立了全场振型的高斯过程先验模型。其次,引入振动测量数据,在高斯过程先验基础上融合贝叶斯模态识别结果,构建全场振型的后验概率分布模型。最后,利用实验室剪切模型和广州塔标准模型进行全场振型识别,验证所提方法的有效性。结果表明,所提方法可利用有限振动测点获得结构的高空间分辨率振型,并实现其不确定性定量分析,可有效应用于结构健康监测。

关键词：结构健康监测高斯过程振型扩展不确定性量化物理约束

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基于自适应bridge区分单位根和平稳序列的新方法

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系统科学与数学 2025年

作者：谢福宾徐凤西南财经大学数学学院

本文通过将自适应bridge应用于ADF单位根检验式,把单位根检验问题转化为模型的变量选择问题,提出了一种区分单位根和平稳序列的新方法.理论分析证明,自适应bridge正确判断出单位根的概率随着样本量的增加而趋近于1;而对于平稳序列,自适... 详细信息

本文通过将自适应bridge应用于ADF单位根检验式,把单位根检验问题转化为模型的变量选择问题,提出了一种区分单位根和平稳序列的新方法.理论分析证明,自适应bridge正确判断出单位根的概率随着样本量的增加而趋近于1;而对于平稳序列,自适应bridge所得的估计量具有渐近正态性.同时,通过自适应bridge对回归式中一阶差分滞后项进行变量选择,也同步实现了滞后项阶数的确定.进一步地,为了提高自适应bridge的有效性,使用一种修正的BIC准则来进行参数的选择.模拟实验表明,与ADF单位根检验、Caner和Knight (2013)的方法相比较,这种方法能更准确地区分单位根和平稳序列,因而可以成为单位根检验的另一个良好选择.

关键词：单位根检验变量选择自适应bridge

基于数量化理论Ⅰ的新中式家具造型要素与风格意象之映射关系

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林业工程学报 2025年

作者：孙斌宾张刚中山职业技术学院红木家居学院北京师范大学珠海分校设计学院

探究新中式家具显性风格(造型要素)与隐性风格(风格意象)之间的映射关系,以期在设计开发与迭代过程中更好地延续新中式风格。以新中式圈椅为例,运用形态分析法解析造型设计要素,整理出显性风格特征类目,再通过聚类分析选取典型样本,并... 详细信息

探究新中式家具显性风格(造型要素)与隐性风格(风格意象)之间的映射关系,以期在设计开发与迭代过程中更好地延续新中式风格。以新中式圈椅为例,运用形态分析法解析造型设计要素,整理出显性风格特征类目,再通过聚类分析选取典型样本,并对样本进行标准化处理,然后以问卷调查获取样本的风格意象值。根据数量化理论(QTT)Ⅰ,构建设计要素及类目与风格意象的编码矩阵,然后应用Matlab函数求解,得出显性风格特征与隐性风格特征之间的影响关系,构建回归模型,最后通过设计实践验证该模型的有效性。研究发现,通过改变新中式圈椅的造型设计类目,可以有效地改变其风格意象,对“现代的-传统的”“禅意的-通俗的”两种风格意象影响较大的设计要素是扶手、管脚枨和坐板,其中,券口对“现代感”的影响最大(0.660),扶手对“禅意感”的影响最大(0.647),在设计实践中,可根据各项目和类目的相关系数,灵活地选择合适的要素进行设计应用。这项研究解释了新中式家具显性风格特征中的造型要素及其下属类目是如何影响以及在多大程度上影响隐性风格特征的传达,并构建了回归模型,然后在定性层面上归纳了新中式风格椅类家具的形态与CMF设计策略,研究表明,基于QTT(Ⅰ)的新中式圈椅风格设计研究,可以实现对指定风格的预测和设计,为新中式圈椅创新设计实践及设计评价提供科学依据。

关键词：新中式圈椅风格设计数量化理论Ⅰ 映射关系

碳限额交易机制下考虑企业环保意识的碳减排决策研究

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系统科学与数学 2025年

作者：王文宾王梦垚中国矿业大学经济管理学院

考虑碳限额交易机制,本文研究煤企主导的煤电供应链的减排等决策问题.构建动态博弈模型,分别在分散决策和集中决策下,探讨环保意识和减排难度对企业定价和碳减排量的影响.以集中决策为基准,对比了煤企和电企的利润、碳减排量等.鉴于分... 详细信息

考虑碳限额交易机制,本文研究煤企主导的煤电供应链的减排等决策问题.构建动态博弈模型,分别在分散决策和集中决策下,探讨环保意识和减排难度对企业定价和碳减排量的影响.以集中决策为基准,对比了煤企和电企的利润、碳减排量等.鉴于分散决策的效率损失问题,设计利润共享契约来协调煤电供应链.研究表明:1)当煤企环保意识不够强和足够强时,煤企所获得的利润高于电企的利润;当煤企环保意识一般强时,煤企所获得的利润低于电企的利润;2)减排难度可以改变分散决策和集中决策下电力单位价格、碳减排量的大小关系;当减排难度小于特定值时,分散决策下电企的电力单位价格更低,也更有利于增加煤企和电企的碳减排量;3)当减排难度大于特定值时,集中决策的利润高于分散决策的利润;4)随着电企分享利润比例的提高,煤炭的批发价将提高,电企的碳减排量将提高,煤企的碳减排量降低.

关键词：碳限额煤电供应链环保意识减排难度利润共享契约

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生成式人工智能的性质及其生成物权利归属

国际商务研究 2025年第2期46卷 91-101页

作者：易在成宾兴扬澳门科技大学中国澳门999078 广西师范大学出版社集团广西桂林541004

我国法律尚未对生成式人工智能及其生成物的属性加以界定,随着ChatGPT的流行,社会对此的关注度不断增加,厘清生成式人工智能的性质能够为技术的运用和推广提供法律基础。生成式人工智能本质上就与人类的思维模式不同,需分析它及其生成... 详细信息

我国法律尚未对生成式人工智能及其生成物的属性加以界定,随着ChatGPT的流行,社会对此的关注度不断增加,厘清生成式人工智能的性质能够为技术的运用和推广提供法律基础。生成式人工智能本质上就与人类的思维模式不同,需分析它及其生成物使用时的规范问题。生成式人工智能存在人类非直接参与的自主性,而著作权法的设立目标针对的是“人”,工具属性也因自主性而不存在。当前生成式人工智能不是主体也非工具,轻易突破著作权法中日常语言边界为生成式人工智能规定特定的“人”过于激进,尚未对其权利与义务划分进行系统性研究,法律也无法苛求其能够承担责任。生成式人工智能生成物的权利归属不能直接归于特定法律主体,归于公有领域并通过“署名推定”规范特殊情况,更能体现著作权法激励创作的立法初衷。

关键词：著作权生成式人工智能法律主体 ChatGPT

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冲击荷载作用下黄土动力特性研究

中国公路学报 2025年第1期38卷 73-82页

作者：童朝霞邢大鹏郝志宾许国一冯锦艳北京航空航天大学交通科学与工程学院

为了研究黄土在冲击荷载作用下的动力响应特性，利用可靠的分离式霍普金森压杆（SHPB）试验技术，对含水率分别为13%、16%、19%和22%的黄土试样进行了多组不同应变率的冲击压缩试验，撞击杆的设计速度分别为4、6、8、10 m·s-1。试验结... 详细信息

为了研究黄土在冲击荷载作用下的动力响应特性，利用可靠的分离式霍普金森压杆（SHPB）试验技术，对含水率分别为13%、16%、19%和22%的黄土试样进行了多组不同应变率的冲击压缩试验，撞击杆的设计速度分别为4、6、8、10 m·s-1。试验结果表明：冲击荷载作用下黄土试样的动应力-应变响应过程具有明显的分段性，可划分为弹性变形、塑性流动和破坏3个阶段；应变率和含水率的变化对黄土试样的动力特性影响显著，其中应变率的增加导致黄土试样出现塑性流动阶段延长的现象，含水率的增加则使得黄土试样的动应力-应变发展过程表现出由以塑性流动为主向以脆性破坏为主的转化趋势；黄土试样的屈服强度、破坏强度和破坏应变均随着应变率的增加而增加，随着含水率的增加而减小；黄土试样的压缩波速主要受含水率的影响，含水率越高，波速越大。采用考虑损伤演化的Z-W-T元件组合模型对由试验获得的黄土试样动力响应进行了模拟，结果显示由元件组合模型模拟得到的黄土试样动应力-动应变关系曲线与由分离式霍普金森压杆试验得到的动应力-应变曲线具有很好的一致性；在此基础上，对元件组合模型参数进行了深入分析，发现黄土试样对高应变率的响应比对低应变率的响应更为敏感。

关键词：路基工程动力特性分离式霍普金森压杆黄土含水率元件组合模型高应变率

历史气候风险对企业合作创新的影响及机制研究——基于社会信任中介作用的分析

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科研管理 2025年

作者：许为宾严子淳王伟楠王锁龄贵州大学管理学院北京邮电大学经济管理学院北京工业大学经济与管理学院

一般性信任模式是历史上农耕时代人们应对气候风险引致的合作经验的结果，这种信任模式通过代际传承保持长期持续性影响，进而会影响当下的企业合作行为。文章利用中国1470-1979年间的历史气候数据，检验历史气候风险对企业合作创新行... 详细信息

一般性信任模式是历史上农耕时代人们应对气候风险引致的合作经验的结果，这种信任模式通过代际传承保持长期持续性影响，进而会影响当下的企业合作行为。文章利用中国1470-1979年间的历史气候数据，检验历史气候风险对企业合作创新行为的影响及其作用机制。研究发现，在历史气候风险较高的地区，企业进行合作创新的水平更高。方言多样性和宗族文化会削弱历史气候风险与企业合作创新之间的正向关系。一般性信任模式在历史气候风险与企业合作创新关系中发挥了中介作用。文章为企业合作创新前置动因研究提供了新的视角和解释逻辑，丰富了气候社会史与企业行为的交叉研究。

关键词：历史气候风险一般性信任方言多样性宗族文化合作创新

柑橘木虱黏液样蛋白DcMucin-like抗体制备及应用

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中国农业科学 2025年第2期58卷 281-290页

作者：蒋丽琴苏巧灵李猷魏太云宾羽福建农林大学植物保护学院闽台作物有害生物生态防控国家重点实验室

【目的】黏液样蛋白（mucin-like protein）参与半翅目昆虫取食过程中唾液鞘的形成。本研究旨在制备柑橘木虱（Diaphorina citri）黏液样蛋白DcMucin-like特异性抗体并对木虱取食孔进行免疫荧光标记，为DcMucin-like生物学功能研究提供... 详细信息

【目的】黏液样蛋白（mucin-like protein）参与半翅目昆虫取食过程中唾液鞘的形成。本研究旨在制备柑橘木虱（Diaphorina citri）黏液样蛋白DcMucin-like特异性抗体并对木虱取食孔进行免疫荧光标记，为DcMucin-like生物学功能研究提供依据。【方法】通过解剖柑橘木虱唾液腺、中肠、卵巢和精巢组织，根据木虱DcMcuin-like序列设计特异性引物，利用实时荧光定量PCR检测分析各组织中DcMcuin-like在转录水平的差异；扩增无信号肽的DcMucin-like序列并插入pET-28a中构建重组质粒，测序验证后转化Rosetta表达菌株，以终浓度0.5 mmol·L-1 IPTG在37℃下振荡培养8 h诱导重组蛋白表达，SDS-PAGE凝胶电泳检测重组蛋白表达情况；扩大培养后裂解菌体，裂解液上清经Ni-NTA纯化作为抗原免疫家兔5次，纯化血清IgG获得DcMucin-like多克隆抗体，Western blot检测抗体特异性；利用实时荧光定量PCR和Western blot比较健康木虱和感染黄龙病菌（Candidatus Liberibacter asiaticus,CLas）木虱中DcMucin-like在转录水平和蛋白水平的差异；利用交联荧光素（FITC）的DcMucin-like多克隆抗体标记木虱取食后的柑橘叶片，在共聚焦显微镜下观察柑橘木虱取食孔和唾液鞘。【结果】实时荧光定量PCR检测显示DcMcuin-like在木虱唾液腺中大量表达，且表达量显著高于中肠、卵巢和精巢组织。携带有pET28a-DcMucin的Rosetta表达菌株经IPTG诱导后在菌体裂解液的上清中获得大量表达的重组蛋白。重组蛋白免疫家兔后取抗血清纯化IgG,Western blot结果表明获得特异性好的DcMucin-like多克隆抗体。实时荧光定量PCR和Western blot分析结果显示DcMucin-like在木虱响应黄龙病菌侵染时上调表达。DcMucin-like(FITC)荧光抗体标记木虱取食后的柑橘叶片组织切片，共聚焦显微镜下观察到木虱的取食孔，并在取食孔周围检测到特异的FITC荧光信号，表明DcMucin-like随木虱取食释放到植株组织中参与唾液鞘形成。【结论】DcMucin-like在柑橘木虱唾液腺中高表达并响应黄龙病菌侵染上调表达；成功制备了特异性好的柑橘木虱DcMucin-like多克隆抗体；验证了DcMucin-like随木虱取食分泌到柑橘植株组织中。研究结果可为深入探究DcMucin-like在黄龙病菌-木虱-柑橘三者互作中的作用打下基础。

关键词：柑橘木虱唾液鞘蛋白 DcMucin-like 抗体制备免疫荧光