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基于最大互信息的激光雷达与相机的配准

仪器仪表学报 2018年第1期39卷 34-41页

作者：夏鹏飞尹慧琳何艳侠同济大学中德学院电子信息系

针对智能车中激光雷达与相机的配准问题,提出了一种基于点云反射值与图像灰度值最大互信息的自动配准方法。该配准方法以刚体变换作为两传感器间坐标变换模型,首先利用点云反射值和图像灰度值计算互信息,将互信息值作为相似性度量,然后... 详细信息

针对智能车中激光雷达与相机的配准问题,提出了一种基于点云反射值与图像灰度值最大互信息的自动配准方法。该配准方法以刚体变换作为两传感器间坐标变换模型,首先利用点云反射值和图像灰度值计算互信息,将互信息值作为相似性度量,然后分别采用Barzilai-Borwein算法和改进Powell算法搜索互信息最大值,从而求得最优配准参数,最后通过实验对两种优化算法进行了分析比较。实验结果表明,基于最大互信息的配准方法可以实现智能车激光雷达与相机配准参数的自动、准确求解,并且改进Powell算法比Barzilai-Borwein算法具有更高的准确性和鲁棒性。

关键词：配准点云图像 Barzilai-Borwein算法改进Powell算法

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基于环境态势评估的智能车自主变道决策机制

汽车工程 2018年第9期40卷 1048-1053页

作者：何艳侠尹慧琳夏鹏飞同济大学中德学院电子信息系上海200092

汽车面对的是复杂高动态的行驶环境,且车载传感器信息具有不确定性,对动态环境进行正确态势评估是提高车辆,尤其是智能车行驶安全性的关键因素之一,本文中基于环境态势评估对智能车自主变道决策机制进行研究。首先基于人类驾驶认知机理... 详细信息

汽车面对的是复杂高动态的行驶环境,且车载传感器信息具有不确定性,对动态环境进行正确态势评估是提高车辆,尤其是智能车行驶安全性的关键因素之一,本文中基于环境态势评估对智能车自主变道决策机制进行研究。首先基于人类驾驶认知机理对车辆环境态势评估模型进行层次化分析,然后利用动态贝叶斯网络实现态势评估,并结合最大期望效用原则实现自主变道决策,最后通过实验验证了本文方法的有效性。结果表明,该方法能在动态复杂环境和车载传感器测量数据存在偏差等信息不确定的条件下,做出正确合理的变道决策。

关键词：智能车自主变道决策态势评估动态贝叶斯网络最大期望效用

变异、虚空与元图像:关于雅克·林纳德静物画所绘“东坡游赤壁”纹青花瓷碗的阐释

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文艺理论研究 2024年第2期44卷 42-52页

作者：何艳君广州市文化馆(广州市非物质文化遗产保护中心) 广东省广州市510000

17世纪的法国画家雅克·林纳德在其跨越十三年的三幅静物画中,反复表现了一种或一只产自中国景德镇的“东坡游赤壁”纹青花瓷碗,使之成为其所绘“五感”或“虚空”主题静物画中的象征符号。因为中西方文化艺术的差异,雅克·林纳德静物... 详细信息

17世纪的法国画家雅克·林纳德在其跨越十三年的三幅静物画中,反复表现了一种或一只产自中国景德镇的“东坡游赤壁”纹青花瓷碗,使之成为其所绘“五感”或“虚空”主题静物画中的象征符号。因为中西方文化艺术的差异,雅克·林纳德静物画中的青花瓷碗存在着一定程度的功能错位;“东坡游赤壁”主题的文字纹则变异为无实际意义的点线组合符号纹;而图像纹除了表现内容的变异,还被赋予了新的内涵寓意。另一方面,这种变异也使“东坡游赤壁”图摆脱了苏轼“赤壁”二赋或改编故事的束缚,以纯粹的“图像”身份独立呈现。雅克·林纳德的三幅静物画尤其是《中国瓷器与鲜花》,因此也展示出更加明显的“元图像”或“元绘画”的特征。

关键词：赤壁图五感画虚空画元绘画海上丝绸之路

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大国之城,大城之民:再论人民城市

城市规划 2024年第1期48卷 4-11,20页

作者：何艳玲北京大学政府管理学院中国人民大学国家战略与发展研究院

人民城市建设是对城市治理如何实现人民更美好生活的回应,是以人民为中心在城市的深刻体现。目前关于城市发展的理论从城市的公共价值、城市发展问题等进行了较系统论述,但结合城市中的人民属性对超大城市的复杂治理及如何回应人民需求... 详细信息

人民城市建设是对城市治理如何实现人民更美好生活的回应,是以人民为中心在城市的深刻体现。目前关于城市发展的理论从城市的公共价值、城市发展问题等进行了较系统论述,但结合城市中的人民属性对超大城市的复杂治理及如何回应人民需求做出清晰解释尚不充分。人民城市的建设与人民需求的回应在本质上与城市权利的分配有关。据此,基于城市权利理论可以理顺人民城市建设过程中对人民性的认知,同时基于具体治理场景的分析也能够发现城市中人民的共有需求,即街头繁荣、烟火气息、线下欢聚,常人可达、情感共鸣。这五大需求的提出和实现,为中国城市发展和城市治理,提供了另一种思路,也可能让城市更贴近人民、更具有活力。

关键词：城市治理人民城市人民需求

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数学教材中“综合与实践”的教学方法研究

小学教学参考 2019年第23期 85-86页

作者：何艳侠江苏徐州市铜山区新区实验小学

实践能力是学生必须具备的基本能力,也是不可忽视的能力。教师承担着培养学生运用知识的能力、情感价值观、创新能力、实践探究能力的重要责任。在苏科版小学数学教材中增加了“综合与实践”这一板块,教师如何利用有效的教学方法帮助学... 详细信息

实践能力是学生必须具备的基本能力,也是不可忽视的能力。教师承担着培养学生运用知识的能力、情感价值观、创新能力、实践探究能力的重要责任。在苏科版小学数学教材中增加了“综合与实践”这一板块,教师如何利用有效的教学方法帮助学生正确掌握“综合与实践”的相关知识,以提高学生自主探究、解决问题的能力,这是当前需要探讨的重要课题。

关键词：小学数学综合与实践教学方法

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商业信用环境、会计稳健性与企业投资效率

财会通讯 2024年第5期 48-51,70页

作者：何艳君唐山师范学院海洋学院河北唐山063000

本文从城市层面商业信用环境出发,选取2010—2020年我国A股上市公司为研究样本,探究商业信用环境对企业投资效率的影响。研究表明,更好地商业信用环境有助于提升企业的投资效率。进一步分析发现,商业信用环境可以提高企业的融资能力,有... 详细信息

本文从城市层面商业信用环境出发,选取2010—2020年我国A股上市公司为研究样本,探究商业信用环境对企业投资效率的影响。研究表明,更好地商业信用环境有助于提升企业的投资效率。进一步分析发现,商业信用环境可以提高企业的融资能力,有助于缓解融资约束进而提高投资效率。基于企业内部会计稳健性检验发现,外部商业信用环境与内部会计稳健性存在替代作用,即在内部会计信息质量较差时,商业信用环境对企业投资效率的提升作用更显著。

关键词：商业信用环境会计稳健性融资约束企业投资效率

欲速而达:重大突发事件中科层组织的“时间机制”建构与运作

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政治学研究 2024年第2期 165-179,M0008页

作者：何艳玲肖芸北京大学政府管理学院北京市100871 中山大学马克思主义学院广东省广州市510275

科层制的时间维度是被忽略的议题。随着各类突发事件不断爆发,全球各国政府被置于应急状态之下并面临巨大挑战,行政运行的速度也因此重回讨论的中心。政府必须克服科层制的常规性与突发事件的非常规性之间的矛盾以保证应急响应的速度。... 详细信息

科层制的时间维度是被忽略的议题。随着各类突发事件不断爆发,全球各国政府被置于应急状态之下并面临巨大挑战,行政运行的速度也因此重回讨论的中心。政府必须克服科层制的常规性与突发事件的非常规性之间的矛盾以保证应急响应的速度。在应对重大突发事件上,中国科层组织展现出较明显的速度优势,通过特有的“时间机制”缓解了科层制的惰性与僵化,及时响应并遏制了危害的蔓延。一方面,时间机制的建立植根于中国特色的政治系统—行政系统、规范化制度—任务型制度双轨联动的制度土壤之中。另一方面,执政党的价值合法性基础为科层组织突破规范的时间机制提供了合法性依据。当速度成为人民性的集中显现,时间机制下的“欲速而达”则可能为科层组织带来新的合法性。

关键词：科层组织重大突发事件应急响应时间机制中国速度

改进秃鹰搜索和K均值混合迭代的点云简化算法

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西安交通大学学报 2024年第2期58卷 172-183页

作者：牛宏侠李富丽兰州交通大学自动化与电气工程学院兰州730070 兰州交通大学甘肃省高原交通信息工程及控制重点实验室兰州730070 兰州交通大学光电技术与智能控制教育部重点实验室兰州730070

针对激光雷达的固有特性和复杂环境易造成点云噪声和冗余点云,以及传统点云简化算法忽略了点云固有特征等问题,提出了一种基于改进秃鹰搜索和K均值聚类(KMC)混合迭代的点云简化算法(IBESSA)。首先,通过秃鹰搜索(BES)算法迭代阶段的竞争... 详细信息

针对激光雷达的固有特性和复杂环境易造成点云噪声和冗余点云,以及传统点云简化算法忽略了点云固有特征等问题,提出了一种基于改进秃鹰搜索和K均值聚类(KMC)混合迭代的点云简化算法(IBESSA)。首先,通过秃鹰搜索(BES)算法迭代阶段的竞争融合(CFBES),提高其收敛速度和优化精度;其次,通过CFBES和KMC算法的混合迭代,实现了点云数据的聚类;然后,在k近邻(k-NN)实现点云簇密度估计的基础上,结合香农熵实现点云信息量化;最后,删除信息量化值小于阈值的聚类簇,完成点云数据简化。使用UCI国际标准数据集和斯坦福点云数据集分别对CFBES-KMC算法的聚类效果及点云的简化效果进行验证,结果表明:与改进飞蛾扑火的K均值交叉迭代、K-means++、模糊C均值聚类算法的聚类效果相比,CFBES-KMC算法的聚类准确率分别提高了1.02%、12.31%、14.72%;在斯坦福点云数据集上,IBESSA算法在有效滤除冗余点云的基础上保留了原本点云的细节和形状特征,不失为一种高效的点云简化算法。

关键词：秃鹰搜索算法竞争融合 K均值聚类混合迭代香农熵点云简化

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从经验惯习到规章制度:组织隐性知识如何显性化?

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中国行政管理 2024年第5期40卷 98-108页

作者：钱蕾何艳玲重庆大学公共管理学院重庆400030 北京大学政府管理学院北京100871

制度形成是社会科学研究的经典议题。现有研究聚焦于经验惯习失灵导致的新制度安排,而相对忽略了经验惯习对于制度形成的积极面向。事实上,组织中普遍存在一种现象:通过隐匿于组织的经验惯习,提供行为标准并维持组织运转。这种经验惯习... 详细信息

制度形成是社会科学研究的经典议题。现有研究聚焦于经验惯习失灵导致的新制度安排,而相对忽略了经验惯习对于制度形成的积极面向。事实上,组织中普遍存在一种现象:通过隐匿于组织的经验惯习,提供行为标准并维持组织运转。这种经验惯习到规章制度的转变,也是制度形成的一种形式。以机关事务综合服务标准化改革为例,基于知识生产理论,构建“组织隐性知识显性化”分析框架,可以解释制度的形成。研究发现,组织通过凝聚学习共识、创造学习机会、扩展学习网络和增强学习激励,推动知识生产从社会化阶段,进入外显化和组合化阶段,实现知识从隐性形态到显性形态的转变,完成经验惯习到规章制度的转变。

关键词：制度形成经验惯习规章制度知识生产机关事务标准化