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基于约束关系的服务机器人双臂协同运动控制研究

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机械制造 2011年第3期49卷 4-6页

作者：戎海亮何永义上海大学机电工程与自动化学院上海200072

为了提高家居服务机器人在双臂协同运动作业时的准确性和安全性,提出了一种基于约束关系的双臂协同运动控制算法。通过对机器人双臂坐标系模型的建立以及运动学正逆解的分析,结合双臂运动中位置、姿态及各关节速度之间的约束关系,实现... 详细信息

为了提高家居服务机器人在双臂协同运动作业时的准确性和安全性,提出了一种基于约束关系的双臂协同运动控制算法。通过对机器人双臂坐标系模型的建立以及运动学正逆解的分析,结合双臂运动中位置、姿态及各关节速度之间的约束关系,实现了机器人较精确的双臂协同运动。本算法已经成功应用于所研究的家居服务机器人,实验结果表明,算法具有精确度高、实时性好的特点。

关键词：服务机器人约束关系协同运动

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当代海外投资保险制度的比较及借鉴

华东经济管理 2004年第4期18卷 126-128页

作者：黄顺武何永义裴斌合肥市委党校安徽合肥230031

通过从国际法关系、立法体制、保险范围、承保条件、保险费率角度的比较 ,可看出当代各国海外投资保险制度既有诸多共同特点 ,如均为国家保险、非赢利性 ,但又不尽相同。借鉴各国立法的理论与实践。

关键词：海外投资保险制度政治风险

基于Windows平台的炉温采集和实时监控系统

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机械与电子 2001年第5期19卷 19-21页

作者：张会敏何永义徐博斌上海大学机械电子与自动化学院上海201800

介绍基于 Windows和 PC平台的炉温数据采集及实时监控的实现方法 .该系统采用数据库保存工业炉温度 ,并以图形形式显示温度和控制参数等关系曲线 ,可以方便测出工业炉的特性 .

关键词：温度控制数据库动态链接库 Windows 数据采集实时监控

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基于激光传感器的多移动机器人位姿测量系统

机电一体化 2011年第2期17卷 47-51页

作者：何琼何永义冯肖维上海大学机电工程与自动化学院上海200072

为机器人准确定位设计了一个基于激光传感器的移动机器人位姿测量系统。测量系统用激光传感器扫描区域内的以矩形为标识的机器人,将测量数据传输到计算机上,通过数据处理软件进行数据处理,提取属于机器人的特征,同时结合机器人前一时刻... 详细信息

为机器人准确定位设计了一个基于激光传感器的移动机器人位姿测量系统。测量系统用激光传感器扫描区域内的以矩形为标识的机器人,将测量数据传输到计算机上,通过数据处理软件进行数据处理,提取属于机器人的特征,同时结合机器人前一时刻的位姿,实时计算机器人当前位姿。实验结果表明,此系统能迅速识别机器人,并准确地确定每个机器人位置和姿态,通过网络向机器人发送其位姿数据,实现多移动机器人的精确定位。

关键词：激光传感器移动机器人直线特征提取位姿

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第五次跨国并购浪潮的特点及动因分析

社科纵横 2004年第2期19卷 33-34页

作者：何永义黄顺武中共合肥市委党校安徽大学经济学院安徽合肥230031

本文主要对第五次跨国并购浪潮的主要特点进行了论证 ,并重点分析了跨国并购的基本动因。

关键词：跨国并购主要特点基本动因

基于西门子840D数控系统的凸轮非圆磨削的实现

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机械制造 2007年第11期45卷 9-11页

作者：李静何永义苏瑜沈南燕上海大学机械制造与自动化学院上海200072

根据凸轮非圆磨削运动的特点,采用恒线速度控制并建立了相应的数学模型,在西门子840D数控系统下开发了凸轮非圆磨削控制软件.利用Matlab强大的运算功能设计了凸轮非圆磨削运动的控制算法.并以COM组件技术实现了控制软件对该算法的灵活... 详细信息

根据凸轮非圆磨削运动的特点,采用恒线速度控制并建立了相应的数学模型,在西门子840D数控系统下开发了凸轮非圆磨削控制软件.利用Matlab强大的运算功能设计了凸轮非圆磨削运动的控制算法.并以COM组件技术实现了控制软件对该算法的灵活调用。

关键词：非圆磨削凸轮恒线速度

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基于PSoC的圆度误差数据采集系统

工业控制计算机 2005年第10期18卷 75-76,78页

作者：李海沈立红何永义上海大学机电工程及自动化学院上海200072

详细论述了以嵌入式片上系统PSoC为核心的圆度误差数据采集处理系统的软硬件设计。该系统灵活运用PSoC片上系统内部集成的定时模块、计数模块和全双工模块,以及外部中断和I/O等片上资源,通过使用定时模块来控制圆度误差信号的采样频率;... 详细信息

详细论述了以嵌入式片上系统PSoC为核心的圆度误差数据采集处理系统的软硬件设计。该系统灵活运用PSoC片上系统内部集成的定时模块、计数模块和全双工模块,以及外部中断和I/O等片上资源,通过使用定时模块来控制圆度误差信号的采样频率;采用计数模块与全双工模块相结合的方法来实现下位MCU同PC的串口通信,完成人机交互;同时,采用光电传感器来触发MCU的外部中断,控制测量的起始点,避免了不封闭测量和重复测量的出现。

关键词： PSoC 圆度误差串口通信数据采集系统圆度误差 PSoC 数据采集处理系统定时模块控制测量片上系统计数模块外部中断

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分布式无线网络下的多移动机器人控制系统

机械设计与制造 2009年第10期 192-194页

作者：李一青何永义李宪华郭帅上海大学机电工程与自动化学院机器人研究所上海200072

根据移动机器人的控制要求设计实现一个基于分布式无线网络条件下的多移动机器人控制系统。采用多节点连接方式的网络拓扑结构将多个机器人或其它设备连接组成机器人控制网络。机器人控制采用分层递阶的结构,并根据网络控制系统的特点... 详细信息

根据移动机器人的控制要求设计实现一个基于分布式无线网络条件下的多移动机器人控制系统。采用多节点连接方式的网络拓扑结构将多个机器人或其它设备连接组成机器人控制网络。机器人控制采用分层递阶的结构,并根据网络控制系统的特点和要求特别是在时延的特点上进行优化。控制系统实现了一定的自主决策并能体现出一定的智能性。通过对不同网络条件下机器人控制过程的时延进行了测试,根据实际实验数据分析评价了分布式无线网络控制系统的可行性与实际控制效果。

关键词：网络控制系统分布式无线网络多机器人控制分层递阶结构

基于PSoC的智能吸尘机器人控制系统的设计

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工业仪表与自动化装置 2005年第4期 70-72页

作者：刘章琼何永义上海大学机电工程及自动化学院上海200072

主要研究了基于PSoC片上系统的智能吸尘机器人控制系统的设计,详细论述了控制系统的组成,推导了机器人的运动控制方程,设计了传感器检测电路。该控制系统灵活运用PSoC片上系统内部集成的PWM模块、计数模块和定时模块等来完成机器人的运... 详细信息

主要研究了基于PSoC片上系统的智能吸尘机器人控制系统的设计,详细论述了控制系统的组成,推导了机器人的运动控制方程,设计了传感器检测电路。该控制系统灵活运用PSoC片上系统内部集成的PWM模块、计数模块和定时模块等来完成机器人的运动控制,通过运用红外传感电路和机械结构相结合的方法来检测外部环境信息。

关键词：片上系统智能吸尘机器人运动控制