检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

面向动态场景的机器人智能柔顺控制研究

面向动态场景的机器人智能柔顺控制研究

作者：王翻齐鲁工业大学

学位级别：硕士

随着机器人技术与医疗领域结合的不断深入,医疗辅助机器人逐渐成为提高医疗服务质量和效率的重要手段。人机交互的柔顺性是医疗机器人与身体接触时的首要目标,其自适应调整力度和动作的能力可以确保接触过程中的安全性与舒适性。然而,... 详细信息

随着机器人技术与医疗领域结合的不断深入,医疗辅助机器人逐渐成为提高医疗服务质量和效率的重要手段。人机交互的柔顺性是医疗机器人与身体接触时的首要目标,其自适应调整力度和动作的能力可以确保接触过程中的安全性与舒适性。然而,由于人体形态的差异性以及环境变化的不可预测性,在面对与人接触或应对复杂多变的动态环境时,医疗机器人的柔顺控制面临着诸多挑战。近年来,深度强化学习凭借其出色的学习和决策能力,成为机器人控制领域的重要技术手段。因此,本文针对医疗康复按摩机器人的柔顺控制展开研究,利用深度强化学习算法提高机械臂在复杂动态场景中的适应性、鲁棒性和自我优化能力。基于上述内容,本文主要研究内容如下:(1)针对背部康复按摩场景中的全覆盖按摩路径下力交互问题,本文提出了一种基于SAC算法的机械臂柔顺控制方法。首先,根据任务需求搭建了一个机械臂按摩背部的仿真场景,并根据按摩特点设计了覆盖背部全身的按摩路径。其次,为了提高机械臂柔顺按摩的控制策略,将该任务建模为深度强化学习中的马尔可夫决策过程,根据具体任务设计状态空间、动作空间及最优奖励函数。最后,引入了SAC算法完成静态场景下按摩的训练过程,通过实验证明机械臂可以在预定的路径下移动按摩的同时,能够与身体仿真模块间保持恒定的接触力,力误差在0.1N以内。(2)针对动态场景下控制机械臂完成背部康复按摩的问题,本文提出了一种基于SAC算法的机械臂柔顺控制方法。考虑到实际按摩中人体的呼吸活动会导致背部产生上下微小起伏的动态变化,在上一研究内容的基础上搭建动态周期性变化的背部按摩仿真场景。针对该特定场景的具体要求,优化了状态空间和奖励函数的设计。在动态场景下的按摩任务利用SAC算法对机械臂进行训练,实验证明了机械臂末端能够实时恒力跟踪仿真模块的动态变化,很好地实现了动态场景下与身体仿真模块间的恒定接触力,力误差在0.1N以内。(3)针对实际按摩中因环境变化等导致的不确定性问题,本文提出了一种结合PID前馈补偿与SAC算法的机械臂控制方法,该方法较好地实现动态不确定性场景下的机械臂柔顺控制。根据任务的实际需求,在周期性变化的动态场景基础上增加扰动因素来模拟环境和系统的不确定性。在深度强化学习的框架下,利用PID控制算法补偿人机交互中由于不确定性导致的控制输入偏差,从而降低环境扰动所带来的影响。经过实验验证,机械臂能够在有环境扰动的动态场景下实现与身体仿真模块较稳定的接触力,力误差在0.3N以内,提高了在环境扰动中机械臂按摩的适应能力。本文所提出的机械臂柔顺控制策略在Pybullet仿真平台完成训练,并在仿真环境中进行了大量测试。通过对泛化实验和对比实验结果的分析,最终证实了所提出方法的有效性与鲁棒性。

关键词：深度强化学习机械臂柔顺控制恒力跟踪

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

读后续写对高一学生英语写作能力的影响研究

读后续写对高一学生英语写作能力的影响研究

作者：刘番翻伊犁师范大学

学位级别：硕士

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

高压喷射注浆桥梁纠偏影响因素显著性分析

铁道建筑 2024年第3期64卷 77-83页

作者：何新辉中铁第四勘察设计院集团有限公司

采用高压喷射注浆联合应力释放的方法，对已偏移桥梁墩台进行纠偏是一项切实可行的技术措施。为提高桥梁纠偏效率，快速恢复高速铁路正常安全运营，在分析高压喷射注浆桥梁纠偏原理基础上，建立了桥梁纠偏理论模型；基于弹性地基梁理论... 详细信息

采用高压喷射注浆联合应力释放的方法，对已偏移桥梁墩台进行纠偏是一项切实可行的技术措施。为提高桥梁纠偏效率，快速恢复高速铁路正常安全运营，在分析高压喷射注浆桥梁纠偏原理基础上，建立了桥梁纠偏理论模型；基于弹性地基梁理论，推导了桥墩顶部位移计算解析式，分析了影响桥梁纠偏效率的主要因素；通过正交试验设计方法，探讨了桥梁纠偏影响因素的显著性，并以现场典型工程案例进行了验证。结果表明：影响桥梁纠偏效率的主要因素为土体地基系数、超孔隙水压力和注浆施工深度。施作应力释放系统后土体地基系数减小，桥墩日纠偏量由0.42 mm快速增至1.04 mm，增幅为148.8%；注浆压力由20 MPa增至25 MPa，产生的超孔隙水压力增大，桥墩日纠偏量由0.39 mm增至0.86 mm，增幅为118.2%；注浆施工深度由19 m增至24 m，桥墩日纠偏量由0.24 mm增至0.40 mm，增幅为69.5%。土体地基系数对桥梁纠偏效率的影响最显著，其次为高压喷射注浆产生的超孔隙水压力，注浆施工深度的影响最小。研究成果可为提高桥梁纠偏效率提供理论依据。

关键词：桥梁纠偏高压喷射注浆正交试验设计显著性分析工程实例验证

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国GDP万亿城市科技金融效率评价

中国GDP万亿城市科技金融效率评价

作者：王翻玲西南科技大学

学位级别：硕士

黄素蛋白单加氧酶在天然产物生物合成中的功能研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国中药杂志 2024年

作者：程梦雅刘畅谭何新上海理工大学健康科学与工程学院海军军医大学药学院

黄素蛋白单加氧酶（flavoproteinmonooxygenases，FPMOs）和细胞色素P450氧化酶（cytochromeP450，CYP450）是自然界中重要的单加氧酶，在多种生命活动中催化重要的氧化还原反应，并负责合成高度复杂的天然产物。P450氧化酶已经有较多... 详细信息

黄素蛋白单加氧酶（flavoproteinmonooxygenases，FPMOs）和细胞色素P450氧化酶（cytochromeP450，CYP450）是自然界中重要的单加氧酶，在多种生命活动中催化重要的氧化还原反应，并负责合成高度复杂的天然产物。P450氧化酶已经有较多的报道，在过去的研究中也发现多种FPMOs，但这些酶的分类、催化反应、催化机制等方面仍然未被系统分析。该文系统地总结了FPMOs的最新研究进展，首先根据序列相似性和特定的结构特征对FPMOs进行分类，并详细阐述了植物B类FPMOs在天然产物生物合成途经中的3种亚家族（FMO，BVMO，NMO）的催化特点。B类FPMOs包括2个典型的Rossmann折叠基序（FAD结合域GxGxxG和NADPH结合域GxGxxA），和1个位于中间的FMO识别基序FxGxxxHxxxF/Y/W。这些酶在多种代谢路径中扮演着关键角色，精确调控植物的生长发育。该文还总结了植物B类FPMOs的应用，并通过具体实例展示了其在生长素、靛蓝及氰苷等天然产物合成中的应用潜力等。这些分析，将会拓展和增强人们对FPMOs的认识，推动FPMOs从基础研究走向实际应用，通过FPMOs设计出更加优化的生物合成路径，以期为农业生产、植物保护、天然产物生物合成及合成生物学等领域提供新的策略和工具。

关键词：黄素蛋白单加氧酶单加氧酶生物合成

对侧膝关节疼痛对全膝关节置换手术患者的临床影响

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国骨伤 2024年第2期37卷 191-195页

作者：何新庄永煤集团总医院骨科

目的:评估对侧膝关节疼痛程度对骨性关节炎患者全膝关节置换术(total knee arthroplasty,TKA)后1年手术侧关节功能障碍及治疗满意度的影响。方法:2019年3月至2021年1月行TKA的635例患者,男296例,女339例;年龄(69.33±9.38)岁,病程(1.15... 详细信息

目的:评估对侧膝关节疼痛程度对骨性关节炎患者全膝关节置换术(total knee arthroplasty,TKA)后1年手术侧关节功能障碍及治疗满意度的影响。方法:2019年3月至2021年1月行TKA的635例患者,男296例,女339例;年龄(69.33±9.38)岁,病程(1.15±0.44)年。根据术后对侧膝关节疼痛视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)分为轻度或无疼痛(VAS 0～3分)423例,中度疼痛(VAS 4～6分)105例,重度疼痛(VAS 7～10分)107例。分析比较对侧膝关节不同疼痛程度对术后12个月膝关节功能及满意度评分的影响。结果:对侧膝关节疼痛VAS在TKA术后明显降低,年龄大、身体质量指数高、术后手术侧膝关节WOMAC评分高、对侧膝关节中、重度疼痛是患者不满意的危险因素(P<0.05),OR分别为1.285、1.665、2.319、1.863。手术侧膝关节疼痛度高、居家环境为步梯房是患者出院1年后WOMAC评分高的危险因素(P<0.05);出院后坚持锻炼、功能性训练是患者出院1年后WOMAC评分高的保护因素(P<0.05);OR分别为3.016、1.738、0.619、0.574。结论:TKA可以缓解患者对侧膝关节疼痛程度;对侧膝关节疼痛并不影响患者TKA术后WOMAC评分,但会降低患者的治疗满意度。

关键词：对侧膝关节疼痛全膝关节置换术影响

家祭、礼俗互动与汉人的精神世界——以云南腾冲汉人家祭活动为阐释对象

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

江苏行政学院学报 2024年第1期 38-46页

作者：宣朝庆李聿翻南开大学社会学院天津300071

平民家祭是浸润伦理精神的礼仪实践,关乎社会善治与生民立命。通过考察云南腾冲汉人家庭祭坛“家堂”的社会构成与伦理内涵,讨论儒家式家祭与日常生活规范及实践之间的关系,发现祭祀“天地君亲师”、家宅之神和祖先,是国家礼制、儒教礼... 详细信息

平民家祭是浸润伦理精神的礼仪实践,关乎社会善治与生民立命。通过考察云南腾冲汉人家庭祭坛“家堂”的社会构成与伦理内涵,讨论儒家式家祭与日常生活规范及实践之间的关系,发现祭祀“天地君亲师”、家宅之神和祖先,是国家礼制、儒教礼义与民间信仰互动的产物,这一信仰系统虽深具宗教性,但根柢是私人道德与日用伦常;人与神和祖先的沟通掌握在普通人的手中,“家”成为传统中国人日常生活的唯一庙宇,独立和绵延的“家”成为社会生命的安置之所。因此,作为最有生命力的礼教手段,家祭仍是乡村振兴和基层治理领域不可或缺的研究主题。

关键词：家祭天地君亲师礼俗互动社会生命

维普期刊数据库

改进Steger算法流程的激光条纹中心提取

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

组合机床与自动化加工技术 2024年第10期 171-174+180页

作者：邓仕超何新凯桂林电子科技大学广西制造系统与先进制造技术重点实验室

在三维测量与重建的过程中，准确地提取激光条纹的中心位置至关重要。然而，由于Steger算法运算量庞大，难以满足工业领域对实时性的迫切需求。为克服Steger算法运算量大、提取效率低的难题，首先，采用波峰波谷阈值分割的方法对预处理... 详细信息

在三维测量与重建的过程中，准确地提取激光条纹的中心位置至关重要。然而，由于Steger算法运算量庞大，难以满足工业领域对实时性的迫切需求。为克服Steger算法运算量大、提取效率低的难题，首先，采用波峰波谷阈值分割的方法对预处理过的图像进行阈值分割，以降低图像的复杂性；其次，通过设置最小矩形面积和最小长宽比查寻感兴趣区域，提取感兴趣区域以减少算法的冗余计算；最后，对感兴趣区域用改进后的Steger算法进行中心提取。经过实验数据分析，所提算法保留了传统Steger算法的精度和有效提高了Steger算法的运算速度，这为实时进行三维重建提供了有力支持。

关键词： Steger 中心提取阈值分割感兴趣区域

海南省铸牢中华民族共同体意识研讨会暨中国民族学学会2024年高层论坛综述

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

民族研究 2024年第4期 131-133页

作者：孔敬(整理) 周子翔(整理) 蒋梅(整理) 中国社会科学院民族学与人类学研究所民族语言文化行为实验研究室北京市100081 中国社会科学院大学社会与民族学院北京市102488 云南大学民族学与社会学学院昆明市650091

2024年6月22-23日,海南省铸牢中华民族共同体意识研讨会暨中国民族学学会2024年高层论坛“铸牢中华民族共同体意识与中华民族现代文明建设”在海南省保亭黎族苗族自治县召开。会议由中共海南省委统战部、海南省民族事务委员会、中国民... 详细信息

2024年6月22-23日,海南省铸牢中华民族共同体意识研讨会暨中国民族学学会2024年高层论坛“铸牢中华民族共同体意识与中华民族现代文明建设”在海南省保亭黎族苗族自治县召开。会议由中共海南省委统战部、海南省民族事务委员会、中国民族学学会、海南大学共同主办,海南大学国家民委中华民族共同体研究基地、海南省铸牢中华民族共同体意识研究中心、海南省民族研究所、海南大学人文学院共同承办。来自中国社会科学院、中央民族大学、西南民族大学、中南民族大学、新疆大学、西藏大学、宁夏大学、云南省社会科学院、福建社会科学院等40余所高校与科研院所的近百位专家学者,来自湖北、广东、广西、云南、贵州等5省区民族事务部门及海南省委宣传部、统战部,省民委,省旅文厅,团省委以及海南省各市县民族事务部门的代表,共150余人参会。会议提交论文100多篇。

关键词：中国民族学学会海南大学西南民族大学中南民族大学国家民委福建社会科学院新疆大学宁夏大学