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四旋翼飞行器姿态角的自切换串级PID控制方法

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机械设计与制造 2022年第6期376卷 208-213页

作者：丁娃吴功平何文山李谋远武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072

四旋翼飞行器的姿态控制是无人机稳定飞行的关键技术之一。针对复杂多变作业条件下飞行器参数会经常发生变化的问题,在典型控制方法的基础上提出一种自适应的智能控制方法。首先,根据牛顿欧拉定律推导出无人机在地理坐标系下的动力学模... 详细信息

四旋翼飞行器的姿态控制是无人机稳定飞行的关键技术之一。针对复杂多变作业条件下飞行器参数会经常发生变化的问题,在典型控制方法的基础上提出一种自适应的智能控制方法。首先,根据牛顿欧拉定律推导出无人机在地理坐标系下的动力学模型,并对其中参数进行测量计算;然后基于三角形隶属度函数建立模糊控制器,作为外环自主切换的两种控制方式之一,并设置平滑切换过程;最后结合外环对姿态角的控制方法以及内环对角速度快速调整的PD控制方法,实现了无人机串级PID控制方法。仿真和实验结果表明,该系统能够有效控制四旋翼飞行器的飞行姿态。相比较其它算法,其具有更好的鲁棒性和姿态调节的快速性。提升了无人机在飞行过程中抵抗环境扰动和系统动态响应的能力,为四旋翼飞行器控制研究提供了重要的理论与实践基础。

关键词：四旋翼自主切换串级控制模糊规则平滑过渡

细胞周期蛋白E小干扰RNA靶向调控乳腺癌细胞的生长

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中华肿瘤杂志 2009年第3期31卷 170-173页

作者：何文山黄韬任精华华中科技大学同济医学院附属协和医院乳腺甲状腺外科武汉430022 华中科技大学同济医学院附属协和医院肿瘤中心武汉430022

目的研究乳腺癌细胞中细胞周期蛋白E（cyclin E）对乳腺癌细胞肿瘤生物学特征的影响。方法用带有cyclin E小干扰RNA（siRNA）的真核表达载体pEGFP／CCNE2转染乳腺癌细胞系MCF-7。采用逆转录聚合酶链反应（RT—PCR）和Western blot方法... 详细信息

目的研究乳腺癌细胞中细胞周期蛋白E（cyclin E）对乳腺癌细胞肿瘤生物学特征的影响。方法用带有cyclin E小干扰RNA（siRNA）的真核表达载体pEGFP／CCNE2转染乳腺癌细胞系MCF-7。采用逆转录聚合酶链反应（RT—PCR）和Western blot方法分别在RNA水平和蛋白水平检测siRNA对细胞内cyclin E表达水平的影响，CCK-8方法检测转染后细胞株生长增殖能力以及对化疗药物的敏感性，流式细胞仪检测细胞周期的变化，裸鼠移植瘤成瘤实验检测转染后细胞成瘤能力的变化。结果pEGFP／CCNE2转染后，MCF-7细胞内cyclin E的表达受到抑制，cyclin E mRNA相对表达水平为0．23±0．05，蛋白相对表达水平为0．24±0．05；细胞的生长增殖能力下降，抑制率为68．56％±0．08％，对化疗药物的敏感性增加；细胞被大量阻滞在G1期，G1期细胞占77．38％。细胞的成瘤能力降低，移植瘤体积缩小。结论抑制乳腺癌细胞中cyclin E的表达能够抑制乳腺癌细胞的生长、分化和增殖，提高肿瘤对化疗药物的敏感性。

关键词：乳腺肿瘤细胞周期蛋白E RNA干扰细胞增殖药物敏感性

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当前集体劳动争议问题浅析

中国劳动 2014年第3期 18-20页

作者：何文山北京市怀柔区总工会法律服务中心

当前集体劳动争议案件在新形势下又扩展了新的内容,即期望利益之争,如讨要被克扣的加班费,抵制企业的苛刻管理,争取劳动合同及工资的协商权等。要有效预防和化解新形势下的集体劳动争议,关键是通过完善法律法规、加大惩罚力度、建立联... 详细信息

当前集体劳动争议案件在新形势下又扩展了新的内容,即期望利益之争,如讨要被克扣的加班费,抵制企业的苛刻管理,争取劳动合同及工资的协商权等。要有效预防和化解新形势下的集体劳动争议,关键是通过完善法律法规、加大惩罚力度、建立联动机制、指导企业订立合法有效的规章制度、倡导新型企业文化等途径予以有效的化解。

关键词：集体劳动争议立法期望利益

基于电容法的低氢型焊条药皮含水量检测系统研究与设计

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基于电容法的低氢型焊条药皮含水量检测系统研究与设计

作者：何文山兰州理工大学

学位级别：硕士

快速、无损、在线的测定方法,对于低氢型碱性焊条药皮含水量的测量具有重要意义。本文提出一种新的基于电容法检测低氢型碱性焊条药皮含水量的测量方法,分析并验证了其测量原理。在此基础上,设计一种半封闭式圆筒状电容传感器,并对其结... 详细信息

快速、无损、在线的测定方法,对于低氢型碱性焊条药皮含水量的测量具有重要意义。本文提出一种新的基于电容法检测低氢型碱性焊条药皮含水量的测量方法,分析并验证了其测量原理。在此基础上,设计一种半封闭式圆筒状电容传感器,并对其结构进行了优化分析,得出传感器结构参数。依据国标GB5117-1995测量焊条药皮含水量的标准方法对所研制的电容式低氢型碱性焊条药皮含水量传感器进行标定,采用较常用的三种不同尺寸的J707低氢型碱性焊条作为该实验的实验材料,展开对该型号传感器的实验研究。实验结果表明,焊条药皮含水量在小于2.4%范围内,焊条药皮含水量与焊条药皮作为介质的电容器电容值具有较好的线性关系,并通过误差分析确定了该型号焊条的吸水饱和点。最后,基于该型号焊条的电容式焊条药皮含水量传感器设计了检测系统,测试了其检测性能,结果表明此系统符合焊条药皮含水量检测要求。该研究对焊条的无损、快速、现场可在线检测具有十分重要的应用价值。本文主要进行了以下四个方面的课题研究工作:(1)针对目前水分检测原理、技术和常用传感器,分析其测量原理,并对各种检测传感器进行对比分析和研究,提出一种新的电容式测量焊条药皮含水量的检测方法。(2)基于对传感器原理和传感器分类的分析,得出电容式低氢型碱性焊条药皮含水量传感器设计方案,并对其结构、测量原理、等效模型做了分析和计算,然后通过传感器应力分析和有限元分析对传感器结构参数进行优化,为传感器制作提供理论依据。(3)通过进行焊条药皮含水量的标定实验,测定了该传感器涉及到的各项性能指标,结果表明此传感器能够应用于焊条药皮含水量检测。在标定实验研究中,应用最小二乘法回归方程、多项式回归方程、一元线性回归方程三种误差分析方法,准确找到该型号焊条药皮吸水饱和点。(4)设计了电容式焊条药皮含水量传感器检测系统,分别从硬件、软件方面对系统做了详细的介绍。以单运放配合模拟开关构成差分充放电电容检测电路,实现了对传感器电容值的高精度检测。同时在软件上,设计出数字滤波器,提高了系统的检测准确率,减小了系统检测的误差。

关键词：低氢型焊条药皮含水量电容法介电常数无损测量传感器

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医用臭氧消融对颈椎疼痛治疗效果研究

医用臭氧消融对颈椎疼痛治疗效果研究

作者：何文山江苏大学

学位级别：硕士

目的:对颈椎间盘射频髓核消融与臭氧消融联合应用后对治疗颈椎疼痛的临床疗效进行评判。通过对照实验着重研究医用臭氧消融对射频消融在颈椎疼痛治疗中的效果是否有所提高,以及如何提高。方法:本研究为前瞻性研究。观察病例为2017年1月... 详细信息

目的:对颈椎间盘射频髓核消融与臭氧消融联合应用后对治疗颈椎疼痛的临床疗效进行评判。通过对照实验着重研究医用臭氧消融对射频消融在颈椎疼痛治疗中的效果是否有所提高,以及如何提高。方法:本研究为前瞻性研究。观察病例为2017年1月至6月的本院患者,一共挑选92名患者,均为以颈肩痛为主要症状的单节段神经根型或混合型颈椎病患者。根据患者性别、年龄、病程、病变节段等参数进行随机有序分组,分为两组,每组46人,一组作为研究组,另一组为参照组。研究组病例采用射频消融联合臭氧消融治疗,参照组采用单纯射频髓核消融治疗。手术入路、操作方法及围手术期处理两组无差异。结果:所有手术操作顺利,无脊髓及神经根损伤和椎间隙感染等并发症。所有病例均获得3至8个月的随访,平均随访时间为6.2个月。两组手术临床效果经自身配对t检验显示有显著性差异,研究组的临床疗效优于参照组。于术后3个月进行随访调查,研究组治疗的优良率为91.3%,而参照组只有76.1%的治疗是有效的。同时,通过比较术前与术后颈肩痛的程度可得出结论,研究组对颈肩痛的缓解程度更明显。两组之间的实验结果P<0.05,本实验结果具有差异性。结论:在射频消融治疗基础上联合臭氧消融可以提高射频消融治疗颈椎疼痛的疗效。

关键词：颈椎疼痛射频髓核消融联合臭氧消融单纯射频消融

经皮穿刺臭氧髓核消融术治疗神经根型颈椎病疗效及安全性评价

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重庆医学 2017年第A2期46卷 17-18页

作者：何文山江苏大学附属四院江苏镇江212001

目的探讨在临床神经根型颈椎病患者的治疗过程中，分析应用经皮穿刺臭氧髓核消融术治疗的效果。方法将48例该院2014年1月到2016年6月收治的神经根型颈椎病患者作为本次的受试对象，收集患者一般资料，患者根据治疗方式不同分为每组24例... 详细信息

目的探讨在临床神经根型颈椎病患者的治疗过程中，分析应用经皮穿刺臭氧髓核消融术治疗的效果。方法将48例该院2014年1月到2016年6月收治的神经根型颈椎病患者作为本次的受试对象，收集患者一般资料，患者根据治疗方式不同分为每组24例的对照组和实验组，将两组患者治疗后症状的缓解情况进行对比。结果常规物理疗法对于患者治疗的总有效率为66．7％，显著低于经皮穿刺臭氧髓核消融术（83．3％），差异有统计学意义（PdO．05）；实验组患者治疗后的VAs指标显著优于对照组，差异有统计学意义（P〈0．05）。结论对于神经根型颈椎病的患者，采用经皮穿刺臭氧髓核消融术，能够改善患者症状．缓解患者疼痛，治疗效果理想。

关键词：神经根型颈椎病经皮穿刺臭氧髓核消融术疗效

协商签订及履行集体合同过程中需要注意的问题

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中国劳动 2012年第9期 43-44页

作者：何文山北京市怀柔区总工会法律服务中心

眼下，工资集体协商、签订专项集体合同已成为热门话题，诸如“某企业通过谈薪工资涨了××”等话题也常见报端。人们关注的焦点往往集中在协商合同的实体内容上，即双方当事人关于权利义务的协商结果，而忽略了协商签订合同的程序是否... 详细信息

眼下，工资集体协商、签订专项集体合同已成为热门话题，诸如“某企业通过谈薪工资涨了××”等话题也常见报端。人们关注的焦点往往集中在协商合同的实体内容上，即双方当事人关于权利义务的协商结果，而忽略了协商签订合同的程序是否合法。程序合法是保证集体合同协商内容公平的基本前提，是集体合同合法有效的保障。现就目前比较凸显的几个问题进行梳理，希望对集体合同协商签订工作有所帮助。

关键词：工资集体协商专项集体合同程序合法权利义务签订合同当事人话题内容

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基于多元智能理论的教学管理改革

中国成人教育 2010年第9期 123-124页

作者：何文山天津渤海职业技术学院天津300221

多元智能理论对高职院校的教学管理工作具有指导、促进作用,充分运用多元智能理论,提升高职院校教育管理质量,已是广大教学工作者积极探索的课题。

关键词：多元智能理论教学管理质量人才培养教学实践

细胞周期蛋白E及其与乳腺癌预后关系的研究近况

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医学分子生物学杂志 2004年第5期1卷 292-294,305页

作者：何文山黄韬华中科技大学同济医学院附属协和医院普通外科武汉市430022

细胞周期的失控是造成癌细胞恶性增殖及其他特征的主要原因之一 ,而细胞周期蛋白E (CyclinE)在细胞周期中是一种重要的促使细胞进入S期的调节因子 ,它在肿瘤尤其是恶性肿瘤的发生发展过程中起着重要的作用。近年来 ,研究者们认为Cyclin... 详细信息

细胞周期的失控是造成癌细胞恶性增殖及其他特征的主要原因之一 ,而细胞周期蛋白E (CyclinE)在细胞周期中是一种重要的促使细胞进入S期的调节因子 ,它在肿瘤尤其是恶性肿瘤的发生发展过程中起着重要的作用。近年来 ,研究者们认为CyclinE有评估乳腺癌预后的潜力。越来越多的证据表明 ,Cy clinE和其他生物学指标相比 ,它与乳腺肿瘤预后的相关性更大。而CyclinE能否成为较传统的临床病理参数更好的肿瘤分层评估指标尚有待进一步研究。

关键词：细胞周期蛋白E 预后乳腺癌研究近况肿瘤恶性增殖发生发展生物学指标调节因子