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户外负载下肢外骨骼机器人系统设计与评价方法

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户外负载下肢外骨骼机器人系统设计与评价方法

作者：何恺伦贵州大学

学位级别：硕士

针对穿戴无源下肢外骨骼疲劳评价方式片面问题,提出基于表面肌电信号（surface electromyography,s EMG）的外骨骼疲劳阈值(electromyogram fatigue threshold,EMG)评价方法,通过该方法验证其对于外骨骼的有效性,同时设计基于评价方法... 详细信息

针对穿戴无源下肢外骨骼疲劳评价方式片面问题,提出基于表面肌电信号（surface electromyography,s EMG）的外骨骼疲劳阈值(electromyogram fatigue threshold,EMG)评价方法,通过该方法验证其对于外骨骼的有效性,同时设计基于评价方法的外骨骼主客观评价体系,该体系引入人体下肢稳定性分析以及主观自觉疲劳评分量表（scale for Rating of Perceived Exertion,s RPE）,对评价方法进行主客观验证并作为评价指标共同构建评价体系。依托评价体系对外骨骼进行人机优化开发并实践该评价体系,最终证实评价体系可行性。具体工作内容包三大部分以及应用研究。第一部分,以人体下肢解剖学作为研究基础,对其进行下肢运动逻辑分析以及外骨骼人机关系研究,对人体行走动作进行步态分析。然后对步态过程中下肢关节以及肌肉发力特点进行分析,划分主要发力肌群以及关节活动方式,作为后续实验数据来源的基础。提出基于s EMG的无源下肢外骨骼评价方法。第二部分,针对外骨骼使用对象,设计无源下肢外骨骼负载递增实验,并进行基于EMG外骨骼效能评测。实验从EMG算法及其原理入手,开展s EMG与EMG方法的对比,并最终选择通过EMG作为外骨骼评价指标,然后展开实验设计,详细描述实验目的及设计思路,同时详细记录实验环境、设备、受试者情况以及数据采集与实验流程。最后根据实验结果通过EMG对外骨骼进行效能评价。第三部分,构建外骨骼主客观评价体系,针对单一数据的不稳定性,引入下肢稳定性分析以及主观疲劳评分系统,利用其相互影响的性质,对外骨骼评价方法进行验证并构建评价体系。该部分着重展示下肢稳定性评价方法以及主观疲劳评分的实际用途,并对主客观疲劳状态进行对比,证明了该方法的优势并给出了评价结果,同时给出实验结论。应用研究部分,根据所构建的外骨骼主客观评价体系,对实验用无源下肢外骨骼原型机开展人机优化实践,分别对外骨骼评价结果所给出的多个优化方向进行开发。根据实验反馈,结合下肢稳定性分析结果对下肢刚性结构进行设计,结合EMG评价结果对腿部绑缚进行设计。通过结合人机工程学设计原则,从材料,结构,外形等方面入手,提升使用者舒适度。最终给出优化结果以及部分优化实例,并通过评价体系验证了其可行性,为将来相关工作者提供方法思路,以及一定轮流支撑。

关键词：无源下肢外骨骼肌肉疲劳阈值动作捕捉步态分析主观疲劳量表外骨骼人机优化

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基于表面肌电与步态的外骨骼穿戴疲劳评测

浙江大学学报:工学版 2023年第10期57卷 2077-2085页

作者：何恺伦吕健李林徐兆潘伟杰贵州大学现代制造技术教育部重点实验室贵州贵阳550025 贵州航天控制技术有限公司贵州贵阳550009

针对穿戴无源下肢外骨骼疲劳状态评价片面的问题,提出一种结合肌肉疲劳阈值(EMGFT)、生物力学分析和主观疲劳自觉量表(sRPE)的外骨骼综合效能评价方法.区别于传统表面肌电信号(sEMG)或血氧饱和度的单一测定方法,所提方法可以有效提高无... 详细信息

针对穿戴无源下肢外骨骼疲劳状态评价片面的问题,提出一种结合肌肉疲劳阈值(EMGFT)、生物力学分析和主观疲劳自觉量表(sRPE)的外骨骼综合效能评价方法.区别于传统表面肌电信号(sEMG)或血氧饱和度的单一测定方法,所提方法可以有效提高无源负载下肢外骨骼效能评测精度.通过动作捕捉对受试者进行步态对比分析,获取空间位置信息与肌肉发力情况,并计算下肢膝关节稳定性;采集受试者的sEMG进行预处理,并计算肌肉疲劳阈值;结合sRPE评分与膝关节偏移量方差对EMGFT进行主客观验证.结果表明所提方法可以有效评价无源下肢外骨骼,外骨骼使受试者EMGFT到达时间平均推迟了42.9%,下肢稳定性提升了75.8%,主观疲劳感受缓解了30.3%.

关键词：无源下肢外骨骼肌肉疲劳阈值动作捕捉步态分析主观疲劳量表

黄河流域地区与长江经济带高质量发展的动能转换与策略重点比较

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资源科学 2024年第3期46卷 435-449页

作者：孙久文周孝伦中国人民大学应用经济学院北京100872

[目的]通过比较分析黄河流域地区和长江经济带新旧动能转换空间分布差异及其内在驱动机制,为新时代中国新旧动能转换和制定有针对性的区域协调发展政策提供参考。[方法]本文基于2021年地级及以上城市数据,从动力变革、体制改革、结构升... 详细信息

[目的]通过比较分析黄河流域地区和长江经济带新旧动能转换空间分布差异及其内在驱动机制,为新时代中国新旧动能转换和制定有针对性的区域协调发展政策提供参考。[方法]本文基于2021年地级及以上城市数据,从动力变革、体制改革、结构升级和发展转变等4个方面选取指标建立了新旧动能转换水平度量指标体系,比较分析了黄河流域地区与长江经济带新旧动能转换空间分布差异,并利用地理探测器分析新旧动能转换的主要影响因素。在比较分析的基础上,进一步讨论了两大区域高质量发展的策略重点。[结果](1)黄河流域地区新旧动能转换水平整体低于长江经济带,且内部空间差异显著,呈现“上、下游地区水平高,中游地区水平低”的局面,山东半岛城市群东部和西部以及兰州、西安、太原和郑州等省会城市新旧动能转换水平较高。长江经济带新旧动能转换水平总体上表现出“东高西低”的特征。(2)全局莫兰指数显示黄河流域地区新旧动能转换不存在显著的空间相关性,而长江经济带新旧动能转换存在显著的空间正相关关系。局部莫兰分析显示,黄河流域地区“高-高”集聚主要分布在山东半岛城市群东部城市,“低-低”集聚主要分布在关中平原城市群。长江经济带“高-高”集聚类型占比最大,主要分布在长三角城市群。(3)城市规模、消费能力和人力资本是黄河流域地区新旧动能转换的核心驱动因素,经济发展水平、城市规模、人力资本和对外开放水平对长江经济带新旧动能转换有显著促进作用。分城市群来看,经济发展水平、信息化水平和对外开放水平对黄河流域地区新旧动能转换的促进作用较弱,特别是关中平原、黄河几字弯和兰西等城市群。从东到西水资源量和环境规制对两大区域新旧动能转换水平的影响逐渐加强,尤其是黄河几字弯、兰西、滇中和黔中城市群等生态脆弱地区。此外,黄河流域地区中黄河几字弯和兰西城市群发展滞后,尚未形成有效的新旧动能转换机制。[结论]黄河流域地区与长江经济带新旧动能转换水平仍有较大的提升空间,需进一步发展新质生产力,推进产业结构转型升级,同时在推进信息化建设、提高对外开放水平等方面持续发力。此外,还应优化重大生产力布局,深入推进区域协调发展。

关键词：新旧动能转换空间差异地理探测器黄河流域长江经济带

基于直觉语言粗糙CoCoSo-H的废旧动力电池回收技术选择模型

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中国管理科学 2024年第5期32卷 24-37页

作者：王浩伦南昌航空大学经济管理学院江西南昌330063 南昌大学经济管理学院江西南昌330031

如何选择最优的废旧动力电池回收技术(SPBRT)是废旧动力电池回收利用管理中一个重要的群决策问题。首先,本文在直觉语言粗糙数(ILRN)基础上定义了直觉语言粗糙Heronian平均(ILRHM)和直觉语言粗糙几何Heronian平均(ILRGHM)算子及其加权形... 详细信息

如何选择最优的废旧动力电池回收技术(SPBRT)是废旧动力电池回收利用管理中一个重要的群决策问题。首先,本文在直觉语言粗糙数(ILRN)基础上定义了直觉语言粗糙Heronian平均(ILRHM)和直觉语言粗糙几何Heronian平均(ILRGHM)算子及其加权形式,并讨论相关性质和特例。然后,提出多属性直觉语言粗糙群决策模型,包括:利用决策者评价信息和偏离度最大化原则确定属性的组合权重,通过直觉语言粗糙加权Heronian平均(ILRWHM)和直觉语言粗糙加权几何Heronian平均(ILRWGHM)算子改进传统CoCoSo方法,以及考虑决策者风险偏好评价备选方案并做出最优决策。该方法能捕获属性之间的关联关系,能实现决策者乐观和悲观决策态度的均衡,引入决策者风险偏好系数使方案排序更具灵活性,通过决策参数变化分析能检测出参数对决策结果的影响具有鲁棒性。最后,为了验证本文方法的有效性和合理性,以SPBRT选择为例进行分析,通过参数分析和与其他方法对比分析说明本文方法的优越性。

关键词：直觉语言粗糙数直觉语言粗糙Heronian 平均集结算子 ILRCoCoSo-H SPBRT选择多属性群决策

云南省保山市2010-2020年学校传染病流行病学特征分析

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医学动物防制 2024年第3期40卷 223-228页

作者：段生朝何恺赵永王星涪马崇惠赵建娥徐维仙保山市疾病预防控制中心云南保山678000

目的分析保山市学校传染病的流行状况及变化趋势,为制定学校传染病防治策略和措施提供依据。方法从中国疾病预防控制信息系统下载2010-2020年学生法定传染病疫情资料,用Excel 2007整理数据,SPSS 19.0统计分析,用秩和检验进行统计学差... 详细信息

目的分析保山市学校传染病的流行状况及变化趋势,为制定学校传染病防治策略和措施提供依据。方法从中国疾病预防控制信息系统下载2010-2020年学生法定传染病疫情资料,用Excel 2007整理数据,SPSS 19.0统计分析,用秩和检验进行统计学差异分析。结果保山市2010-2020年学校传染病年均发病率179.9/10万,波动于120.9/10万~319.5/10万;各县(市/区)的学校传染病发病率,差异有统计学意义(H=22.8,P<0.01),施甸县(320.7/10万)和龙陵县(273.6/10万)发病率较高;学校传染病报告病种15~18种,主要为乙、丙类,呼吸道和肠道传染病为主,古老和新发传染病共存,有暴发流行;4~7月及9月至次年1月传染病发病例数较多,分别占36.3%和48.7%;2010-2020年人群传染病疾病谱发生变化;有登革热、疟疾病例输入;艾滋病相关死亡6例,病死率为0.8‰。结论加强学生常见多发传染病的症状预警监测,提高对新发和少见传染病的监测敏感性和快速反应能力,重点关注高发疫情地区,做好有疫苗可防传染病的免疫接种、卫生宣教及暴发疫情处置,防止其流行传播。

关键词：学生传染病疫情学校卫生流行病学疾病监测疾病防控分析

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中国网约车服务对道路交通事故的影响研究

中国安全科学学报 2024年第2期34卷 209-216页

作者：王卓伦林岩大连海事大学航运经济与管理学院辽宁大连116026

为深入探究网约车服务是否直接影响道路交通事故,以及是否通过改变公交车和私家车的使用量而间接影响道路交通事故。基于2005—2017年我国114个城市的面板数据,采用多期双重差分法(DID)和逐步法,研究网约车服务对道路交通事故的影响机... 详细信息

为深入探究网约车服务是否直接影响道路交通事故,以及是否通过改变公交车和私家车的使用量而间接影响道路交通事故。基于2005—2017年我国114个城市的面板数据,采用多期双重差分法(DID)和逐步法,研究网约车服务对道路交通事故的影响机制。结果表明:网约车服务进入城市导致道路交通事故增加5.6%,这一结论在进行平行趋势和倾向得分匹配(PSM)-DID等稳健性检验后仍然成立;网约车服务显著降低约19.3%公交使用量,从而间接增加0.71%道路交通事故,说明公交使用量发挥中介效应;网约车服务显著增加5%私家车使用量,从而间接增加0.14%道路交通事故,说明私家车使用量发挥中介效应。公交使用量的减少是网约车服务间接增加道路交通事故的重要原因。政府部门应当加强网约车服务的监管,同时,鼓励网约车服务与公共交通协同发展。

关键词：网约车服务道路交通事故公交中介效应多期双重差分法(DID)

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算法僭越的归位治理

法学评论 2024年第4期 138-149页

作者：李佳伦北京大学新媒体研究院

算法的笼罩让原本界限分明的主体客体及二者关系扑朔迷离，令责任主体的判断举棋不定。揭开算法面纱，露出隐藏的主体，以及规训僭越的客体是算法治理的关键。在一般社会活动中，算法僭越对人的主体性威胁重重，不仅会打破主体制度格局... 详细信息

算法的笼罩让原本界限分明的主体客体及二者关系扑朔迷离，令责任主体的判断举棋不定。揭开算法面纱，露出隐藏的主体，以及规训僭越的客体是算法治理的关键。在一般社会活动中，算法僭越对人的主体性威胁重重，不仅会打破主体制度格局，而且将导致人的主观能动性弱化，使由此产生的风险在责任承担中逃逸。算法在公权力行使实践中，诱导使用者做出有失偏颇的决策时有发生。从算法规制部门法分工角度而言，算法对决策的作用分布在民商事、行政和刑事领域，其中民商事领域的算法僭越风险高发于消费和经营决策中，行政领域的算法僭越一般与公共服务算法决策的价值选择相关，刑事司法领域的算法僭越通常无法回避公民基本权利问题。算法僭越的归位治理可分别以治理主体、治理客体和治理过程为中心展开。结构化的算法僭越治理根据评价僭越行为部门法的不同，确定僭越的类型，匹配算法集中展现的属性，并给出归位治理的一般性原则。

关键词：算法法律主体性算法治理算法越权算法归位

现代智库研究的“两种知识”——兼论中国特色新型智库研究的概念框架

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智库理论与实践 2024年第2期9卷 60-67页

作者：姜馨伦中国人民公安大学国家安全学院北京100076

[目的/意义]立足现代智库研究学理需求,反思现代智库研究,在此基础之上进一步形成具有本土特征的概念框架,探索中国特色新型智库理论研究与实践发展的新路径。[方法/过程]通过区分不同层次的研究,提出现代智库研究的“两种知识”,用以... 详细信息

[目的/意义]立足现代智库研究学理需求,反思现代智库研究,在此基础之上进一步形成具有本土特征的概念框架,探索中国特色新型智库理论研究与实践发展的新路径。[方法/过程]通过区分不同层次的研究,提出现代智库研究的“两种知识”,用以分析中国特色新型智库本质的研究困境与功能发挥的研究现状,找到中国特色新型智库研究的概念框架切入点。第1种知识的探究运用经验性、解释性与评判性并存的研究思路,第2种知识的探究运用“结构—行动”的研究思路,在此基础之上提出中国特色新型智库研究的概念框架。[结果/结论]本研究通过概念框架区分不同层次的研究,“两种知识”组成中国特色新型智库研究概念框架的构成要素。第1种知识回答了中国特色新型智库的组织本质、功能、特点和背景知识等相关问题,第2种知识回答了中国特色新型智库功能发挥过程之中涉及到的、如何在一般性预先假设下互动、如何在互动中更好地发挥功效,以及行动如何改变一般性预先假设的问题,即关于行动者与结构化的问题。

关键词：现代智库中国特色新型智库智库研究

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高考法语学科关键能力内涵与考查路径探究

中国考试 2024年第3期 98-102,110页

作者：孔德伦教育部教育考试院北京100084

随着高考内容与形式改革不断深入,高考法语学科关键能力内涵出现新的变化。在知识获取方面,高考法语学科关键能力涵盖听力理解和阅读理解;在实践操作方面,高考法语学科关键能力体现于书面表达、汉法互译、口语表达;在思维认知方面,高考... 详细信息

随着高考内容与形式改革不断深入,高考法语学科关键能力内涵出现新的变化。在知识获取方面,高考法语学科关键能力涵盖听力理解和阅读理解;在实践操作方面,高考法语学科关键能力体现于书面表达、汉法互译、口语表达;在思维认知方面,高考法语学科关键能力涉及多元思维、批判性思维、创新思维。在传统的高考能力考查方式基础上,应从构建真实情境、增强思维能力考查、强化跨文化交际能力考查等方面完善高考法语学科关键能力考查。

关键词：高考法语高考法语命题高考法语学科关键能力