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基于伺服系统复合模型的五轴数控机床轮廓误差预测与补偿方法研究

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基于伺服系统复合模型的五轴数控机床轮廓误差预测与补偿方法研究

作者：羊诚华中科技大学

学位级别：硕士

五轴数控机床加工过程中,在各种误差的共同影响下,最终会导致工件的轮廓误差。本文以降低五轴数控机床加工中的轮廓误差,提高加工精度为目的,对伺服系统建模、轮廓误差预测与补偿展开研究,主要研究内容及创新性成果如下:(1)针对现有伺... 详细信息

五轴数控机床加工过程中,在各种误差的共同影响下,最终会导致工件的轮廓误差。本文以降低五轴数控机床加工中的轮廓误差,提高加工精度为目的,对伺服系统建模、轮廓误差预测与补偿展开研究,主要研究内容及创新性成果如下:(1)针对现有伺服系统建模方法的不足,本文提出一种将数据驱动和模型驱动相结合的伺服系统复合模型。首先,对伺服系统控制原理和机械传动结构进行分析,基于理论推导建立其传递函数。随后,基于数据驱动建模的思想,搭建神经网络对传递函数无法预测的误差进行训练学习。最后,将两种模型结合,得到数据/模型混合驱动的伺服系统复合模型,为后续轮廓误差预测提供更准确的各轴位置信息。(2)提出了一种基于伺服系统复合模型的五轴数控机床轮廓误差预测方法。首先,采用D-H法建立AC双转台五轴数控机床的运动学模型。随后,利用伺服系统复合模型预测出各轴实际位置,并通过运动学正解转化为工件坐标系下的实际刀具位姿。根据轮廓误差计算模型,即可预测出刀具运动轨迹的轮廓误差。(3)提出了一种基于伺服系统复合模型的五轴数控机床轮廓误差补偿方法。基于上述预测出的五轴数控机床轮廓误差,根据交叉耦合控制的思想,将轮廓误差分配到各进给轴进行补偿。随后,基于Matlab GUI为所提出的轮廓误差预测与补偿方法开发了仿真软件。(4)对所提出的基于伺服系统复合模型的五轴数控机床轮廓误差预测与补偿方法进行了仿真和实验。结果表明,本文提出的方法能够对轮廓误差进行准确预测和补偿。

关键词：五轴数控机床轮廓误差预测补偿伺服系统运动学模型

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基于欧拉视频放大算法的微表情识别研究

基于欧拉视频放大算法的微表情识别研究

作者：张树诚上海师范大学

学位级别：硕士

面部微表情是传递情绪的重要途径之一,但微表情却有着高伪装性。与人们故意表现出的有意识的表情相比,人们最为真实的感受和动机更能够通过微表情体现出来。随着谎言检测的深入探究,微表情识别研究得到了越来越大的关注,特别是在微表情... 详细信息

面部微表情是传递情绪的重要途径之一,但微表情却有着高伪装性。与人们故意表现出的有意识的表情相比,人们最为真实的感受和动机更能够通过微表情体现出来。随着谎言检测的深入探究,微表情识别研究得到了越来越大的关注,特别是在微表情自动识别方面,研究成果具有多种应用如国土安全、司法刑侦、临床医学等方面。然而,至今为止大多的研究都在对微表情空间特征进行分析,亦或是对微表情在时间维度上的信息进行加工。心率变化作为体现情绪变化的另一种形式和微表情识别具有一定的联系。本文基于心率变化因素,分析心率变化和微表情之间的匹配关系,研究心率变化的捕捉能否优化微表情自动识别算法。本文首先基于欧拉视频放大算法实现了非接触式的心率提取,利用欧拉视频放大算法对视频特定区域内信号放大,设计滤波器过滤处理信号,最终计算出视频人物的实时心率。对目前已公开的微表情数据库进行分析,总结了各数据库优缺点及适用性,选取了 CAS(ME)^2微表情数据库作为本研究的数据来源。通过心率提取算法对数据库数据进行心率提取,分析心率变化并与数据库信息进行匹配,使得形成最终心率因素在微表情识别中发挥作用的基准。从数据源为动态视频的方向考虑选取LBP-TOP动态序列特征提取方法,SVM分类等算法,将心率提取设计到传统的微表情识别步骤中,分别通过提取心率变化样本与原数据库样本的交叉组合,以及对提取心率变化样本来进行微表情识别,分析心率变化对微表情识别的优化作用。实验结果表明,欧拉视频放大算法能够很好的应用于心率提取方面,通过寻找志愿者在不同的时间段录取视频,作为心率检测测试数据库,最终可达到95%的准确率,通过图像观察到的实时心率非常平稳。在CAS(ME)^2数据库下,对数据库数据测试分析对比,可以得到恐惧、愤怒、悲伤等情绪与心率变化存在一定匹配关系。在微表情识别部分,通过增加心率因素发现,同一数据库,相同特征提取算法以及分类算法下,微表情识别准确率保有高度相似性,并在心率提取样本与原数据库样本直接相组合的方法中较好,其中一组数据高于原识别方法结果的0.01%。从而可以说明,受情绪影响的两种动态变化的外在表现心率以及微表情有着很大的联系。

关键词：欧拉视频放大算法心率检测算法微表情识别 CAS(ME)^2

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欧洲体育赞助展示效果评估研究

西安体育学院学报 2008年第1期25卷 29-31,37页

作者：俞诚士河北体育学院石家庄050041

研究近年来在欧洲体育赞助领域对赞助企业展示效益进行评估的几种非常活跃的新方法,并简述了这些方法的主要内容和作用。

关键词：欧洲体育赞助评估

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火星着陆器轨迹重构与姿态控制研究

火星着陆器轨迹重构与姿态控制研究

作者：姚晗诚南京航空航天大学

学位级别：硕士

由于火星着陆器进入段飞行过程中极易遭受外界环境干扰和内部不确定性影响,机载标称轨迹无法满足过程路径约束、控制约束以及终端精度约束条件,最终影响火星着陆器准确到达指定开伞点。因此火星着陆器亟需在线快速轨迹重构算法,保证在... 详细信息

由于火星着陆器进入段飞行过程中极易遭受外界环境干扰和内部不确定性影响,机载标称轨迹无法满足过程路径约束、控制约束以及终端精度约束条件,最终影响火星着陆器准确到达指定开伞点。因此火星着陆器亟需在线快速轨迹重构算法,保证在遭遇干扰或者故障影响下,火星着陆器可以快速设计一条可行轨迹供后续跟踪使用,保证飞行轨迹满足约束要求。本文以“火星科学实验室”火星着陆器为研究对象,针对飞行过程的不确定性影响,对火星着陆器轨迹重构方案与姿态控制技术进行研究。首先,介绍了本课题的背景与研究意义,阐述了国内外火星着陆器的研究进展;描述了轨迹重构问题的背景与研究概况;提出火星着陆器进入段过程中,在姿态控制和轨迹重构问题上的问题与难点。其次,介绍了火星着陆器相关坐标系以及相互之间的转换关系;推导了火星着陆器动力学模型和姿态模型,给出了火星着陆器环境模型和气动模型以及进入段的约束条件;再根据火星着陆器实际情况,建立相应的不确定性模型。再次,针对小不确定性影响下的轨迹重构问题,考虑火星着陆器三自由度制导模型,在满足约束条件下,利用邻近可行域(NFTET)设计火星着陆器实时轨迹重构方案。针对NFTET中的高阶项,将其视作干扰,采用非奇异终端滑模和状态扩张观测器设计的跟踪制导律进行补偿。并利用蒙特卡洛打靶定量分析该轨迹重构方案对不确定性影响的适用范围。然后,针对大不确定性影响下的轨迹重构问题,考虑标称轨迹完全失效无法参考的情况下,提出了基于序列凸优化和预测校正制导法的在线轨迹重构方案。将轨迹重构问题的非线性规划形式,采用控制量解耦、泰勒展开和梯形离散化的方式将其转换为离散序列凸优化问题。采用预测校正制导法设计初始参考轨迹,并优化传统凸优化流程,得到大不确定性影响情况下的在线轨迹重构方案。采用蒙特卡洛打靶定量分析该轨迹重构方案对不确定性影响的适用范围。最后,针对火星着陆器进入段姿态运动学模型和动力学模型,考虑实际标称轨迹的控制姿态角,进行火星着陆器进入段模型不确定性影响下的姿态控制研究。根据姿态运动学模型,采用自适应律参数和反步法设计姿态角速度虚拟控制量,提供姿态动力学模型期望姿态角速度。利用积分滑模和RBF神经网络,设计姿态控制器,实现火星着陆器跟踪上姿态角指令。

关键词：火星着陆器进入段轨迹重构姿态控制不确定性

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卧式数控刀架刚性分析及试验研究

卧式数控刀架刚性分析及试验研究

作者：杨益诚南京理工大学

学位级别：硕士

卧式数控刀架是数控车床的关键功能部件,其刚度性能直接影响着数控车床的整体性能。本论文以某公司卧式数控刀架为研究对象,重点研究数控刀架静刚度建模方法、静刚度测试台架试验台的研发、静刚度试验及分析等方面的内容。全文主要成果... 详细信息

卧式数控刀架是数控车床的关键功能部件,其刚度性能直接影响着数控车床的整体性能。本论文以某公司卧式数控刀架为研究对象,重点研究数控刀架静刚度建模方法、静刚度测试台架试验台的研发、静刚度试验及分析等方面的内容。全文主要成果如下:在数控刀架刚度建模方面,通过剖析某公司卧式数控刀架内部结构与功能原理,研究了数控刀架锁紧状态和受载状态时的力学传递特性。并据此建立数控刀架切向、轴正向和轴反向刚度模型,该模型可揭示刀架这三个方向刚度与内部零部件柔度的关系。以63型号卧式数控刀架为算例,进行三个方向刚度计算,并定量分析出刀架各主要零件对受载后整机三个方向变形的贡献率,以确定刀架刚度的薄弱环节。在数控刀架静刚度测试台架试验台研发方面,依据国标静态加载要求,设计出了适用于刀架切向、轴正向和轴反向刚度检测的静刚度台架试验台。试验台设计工作包括力加载装置机械结构设计、基于运动控制卡的数控刀架硬件系统设计、刀架运转控制及静刚度试验软件设计、以及试验台人机交互的功能设计。该试验台可支持多种型号的数控刀架运转控制与静刚度检测。在此基础上,完成试验台的搭建,并开展加载摸底试验、液压站高低压运转试验、刀架手动自动运转试验等,以验证试验台功能的有效性。在数控刀架静刚度试验和分析方面,以63和80型号的数控刀架为例,研究数控刀架静刚度试验流程和方法,并通过对其试验结果处理与分析得到刀架静刚度数值,验证了刚度建模准确性。分析了多种误差对试验结果的影响,并通过对试验结果的重复度分析计算,证明该试验数据是科学有效的,且试验台设计满足技术要求。此外,研究了数控刀架刚性随液压压力变化的规律,揭示出锁紧压力对刀架刚性的影响程度。

关键词：数控刀架刚性分析试验台研发试验研究

移动容迟网络中的路由策略及拥塞控制技术研究

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移动容迟网络中的路由策略及拥塞控制技术研究

作者：包晨诚华中科技大学

学位级别：硕士

移动容迟网络是一种新型网络体系结构，其典型实例包括星际网络，野生动物监测网络，陆地移动网络等，具有网络拓扑出现分割甚至频繁变化，端到端的通信链路常常发生中断，存在较长的传输延迟等特点，这些特点导致基于传统TCP/IP网络的... 详细信息

移动容迟网络是一种新型网络体系结构，其典型实例包括星际网络，野生动物监测网络，陆地移动网络等，具有网络拓扑出现分割甚至频繁变化，端到端的通信链路常常发生中断，存在较长的传输延迟等特点，这些特点导致基于传统TCP/IP网络的路由策略和拥塞控制方法在移动容迟网络下失效，需要研究符合其特殊网络特征的路由策略和拥塞控制方式。基于层次地理标签的路由策略是移动容迟网络下的一种结合单副本传输与多副本传输的路由方式。该方法将网络区域逐层划分为许多子区域，将节点频繁出现的区域作为其归属区域，在发送消息时，将消息贪心地向目的节点的归属区域进行传输;在消息到达该归属区域后，使用多副本传输的方式将消息在节点高概率出现的区域进行扩散，加速递交过程，利用地理信息的辅助提高消息的递交率。基于消息迁移机制的拥塞控制方法是为了解决移动容迟网络中的单点拥塞问题。在节点存储耗尽发生拥塞时，拥塞节点选择迁移成本最小的邻居节点，将存储中的部分消息进行迁移，通过这种方式在网络的局部范围内实现存储资源的再分配，缓解单个节点的拥塞状况，使得整个网络仍然能够正常工作。仿真实验验证了所提路由策略的性能，并将其与现有的几种移动容迟网络路由算法进行对比。仿真结果表明基于层次地理标签的路由策略提高了网络的消息递交成功率，同时仅仅造成了少量额外的网络开销，验证了算法在提高消息递交率上的有效性。

关键词：移动容迟网络路由层次标签地理信息辅助消息迁移拥塞控制

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供应链企业之间信任问题研究

供应链企业之间信任问题研究

作者：刘益诚苏州大学

学位级别：硕士

在新形势下,企业与企业之间的竞争已经转变为供应链与供应链之间的竞争。如何提高供应链的整体运作效率,是供应链中每个企业所关注的问题。信任对于供应链企业之间的合作有着重要作用,它是供应链的关键组织原则,是供应链上企业间相互合... 详细信息

在新形势下,企业与企业之间的竞争已经转变为供应链与供应链之间的竞争。如何提高供应链的整体运作效率,是供应链中每个企业所关注的问题。信任对于供应链企业之间的合作有着重要作用,它是供应链的关键组织原则,是供应链上企业间相互合作的前提和基础,是保证供应链正常运转的支柱。因此,从理论上对供应链的信任机制进行系统分析和探讨,具有重要的理论和现实意义。本文借鉴国内外相关理论研究和实践的科学成果,以理论研究为主,将定性研究与定量研究相结合,围绕供应链企业合作的独特性,综合运用博弈理论、经济学等相关理论,以及一些定性描述和定量分析模型对供应链企业的信任机制进行了较为系统和深入的研究。本文共分为七个部分,第一部分阐述了问题提出的背景,研究的意义、并对相关的历史文献及有关的理论基础、研究方法进行了介绍;第二部分介绍了供应链企业间信任的相关概念和基本理论,包括供应链信任的含义、类型及其特点,并从经济学、社会学等不同角度对供应链进行了介绍;第三部分本文在这一问题上作出的特别探讨,用博弈论的方法分析了供应链企业间的信任问题产生的动因;第四部分主要阐述了供应链信任的作用、供应链信任建立的驱动因素及其建立。第五部分主要介绍了应采取提高企业自身的可信度、科学选择合作伙伴和建立防范风险机制等措施来保障供应链企业间的信任关系的维持和深化。第六部分内容是结合沃尔玛与宝洁之间基于信任的合作关系的维系来说明供应链企业间的信任关系在实际中的运作。最后为结束语。

关键词：供应链信任机制博弈保障

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图像边缘检测及模式识别技术研究

图像边缘检测及模式识别技术研究

作者：吕彦诚哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

基于计算机视觉的图像识别技术近年来受到了高度关注,由此发展而来的在线检测技术也以其独特的优势在国内外得到了广泛应用与深入研究。目前,生产线产品在线检测大多仍采用人工目检的方式,这种传统的检测方法存在消耗工时、检测效率与... 详细信息

基于计算机视觉的图像识别技术近年来受到了高度关注,由此发展而来的在线检测技术也以其独特的优势在国内外得到了广泛应用与深入研究。目前,生产线产品在线检测大多仍采用人工目检的方式,这种传统的检测方法存在消耗工时、检测效率与准确率低等不足,因此,在线检测技术方法与系统的研发对于节省成本、提高产品质量、提高生产效率具有重要意义。本文针对基于图像在线检测技术中的去噪与评价、图像边缘检测与特征提取、基于特征的模式分类等关键问题进行研究,以手机膜的缺陷检测为应用背景对论文所取得的关键技术进行验证。本文对比小波阈值去噪算法与其他去噪算法,分析小波阈值去噪算法的优势及缺点,针对全局固定小波阈值存在的问题提出一种逐层变化的自适应阈值设置方法,特别对软、硬阈值处理函数造成图像失真等缺点提出一种介于两种阈值处理函数之间的光滑函数,实现传统小波阈值去噪函数的改进,实验结果表明改进算法具有良好的去噪效果。分析图像梯度边缘检测的基本原理,比较不同边缘检测算子的边缘检测效果,对比图像明暗度对边缘检测结果的影响。对传统Canny算子的缺陷进行分析,采用OTSU方法进行阈值设置,改进小波阈值去噪与自适应中值滤波去噪相结合的方法进行去噪,提高Canny算子的自适应能力及抗噪能力。分析边界点相对位置与边界方向之间关系,提出一种基于优先搜索方向的边界跟踪算法,缩小搜索范围,提高搜索效率,在考虑边界存在断边情况上,提高跟踪结果的准确性。将边界图像的Hu矩与Zernike矩作为图像特征进行模式识别,对比分析二者模式识别效果,采用效果较优的Zenike矩作为图像特征,对手机钢化膜图像进行了分类实验,获得良好分类效果。

关键词：图像识别图像去噪边缘检测边界跟踪 Zernike矩支持向量机

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楚菜品牌建设策略研究

楚菜品牌建设策略研究

作者：杜志诚华中科技大学

学位级别：硕士

自改革开放以来,楚菜就面临着市场竞争力日显不足、品牌影响力逐渐衰退等问题。湖北餐饮界积极探索,为重新打造楚菜品牌,挖掘楚菜品牌价值,扭转楚菜品牌在消费者心中的认知形象而努力,最终实现了预期的成果。本文就湖北餐饮界对楚菜品... 详细信息

自改革开放以来,楚菜就面临着市场竞争力日显不足、品牌影响力逐渐衰退等问题。湖北餐饮界积极探索,为重新打造楚菜品牌,挖掘楚菜品牌价值,扭转楚菜品牌在消费者心中的认知形象而努力,最终实现了预期的成果。本文就湖北餐饮界对楚菜品牌的打造过程及品牌建设主体进行研究,分析品牌建设在楚菜品牌打造过程中的实际应用价值和品牌建设主体的作用,并总结出应用的一般规律,为菜系的品牌建设提供参考价值;此研究在帮助提升菜系市场竞争力和品牌影响力的同时,能够进一步优化餐饮产业的资源配置,助力地区的经济发展和社会进步。本文在访谈内容的基础上,应用了案例分析法、文献研究法、参与式访谈法及系统分析法等研究方法,对楚菜品牌的建设过程和品牌建设主体进行探讨分析。本文在对案例进行分析后得出如下三点结论:品牌是企业的无形资产,是产品个性、文化、价值等属性的表达,品牌建设的质量,直接关乎着产品营销的好坏;品牌建设是个系统的过程,需要依据品牌建设流程科学渐进的进行,同时也需要考虑到品牌建设主体的作用及其他影响因素;楚菜品牌建设的成功离不开政府的支持,对社会问题上升为政策议题要善于寻求合理途径,依靠领导人的认识、公众诉求的推动以及大众媒体的关注等发挥有效作用。本文也对楚菜品牌的进一步建设作出三点建议:一是加强人才培养,提升品牌质量;二是加大资源整合,强化品牌管理;三是扩大推广力度,促进品牌营销。以此帮助楚菜乃至整个湖北餐饮产业实现更长足健康的发展以及效益的增加。

关键词：楚菜品牌品牌建设策略研究