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基于分层运动分解的飞行机械臂视觉伺服控制

控制理论与应用 2024年第5期41卷 808-816页

作者：张兆鹏何慰梁潇韩建达方勇纯南开大学人工智能学院机器人与信息自动化研究所天津300350 南开大学天津市智能机器人技术重点实验室天津300350

飞行机械臂系统具有主动作业能力,通过搭载视觉传感器感知周围环境,系统的自主能力将进一步提高.然而,考虑到无人机的欠驱动和整个系统的非线性特性,飞行机械臂系统的视觉伺服控制仍然是一项具有挑战性的工作.本文在充分考虑机械臂对无... 详细信息

飞行机械臂系统具有主动作业能力,通过搭载视觉传感器感知周围环境,系统的自主能力将进一步提高.然而,考虑到无人机的欠驱动和整个系统的非线性特性,飞行机械臂系统的视觉伺服控制仍然是一项具有挑战性的工作.本文在充分考虑机械臂对无人机的力/力矩作用后,提出了一种基于分层运动分解的飞行机械臂视觉伺服控制方案.首先,对飞行机械臂系统的运动学和动力学模型进行分析.然后,根据所得的相机运动学模型,通过基于图像的视觉伺服控制获得相机的期望速度,进而制定无人机和机械臂的速度分配策略.在考虑机械臂运动时对无人机产生的力/力矩影响,设计了底层的飞行控制器.最后,在与现有方法的仿真对比中可以看出,所提方法具有良好的控制性能,对图像特征点位置的不确定性及图像噪声也表现了较好的鲁棒性.

关键词：多旋翼无人机飞行机械臂视觉伺服控制

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具有疏水性表面的智能调温纺织品的制备及其性能

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化工进展 2024年第6期43卷 3247-3255页

作者：田小蝶何兆禹张鹏上海交通大学制冷与低温工程研究所上海200240

智能调温纺织品能够对外界环境温度变化起到一定的缓冲与调节作用。本文以相变温度为18℃的石蜡为核层,聚偏氟乙烯-六氟丙烯/纳米SiO_(2)为壳层,采用同轴静电纺丝技术制备了一种能有效克服石蜡泄漏的智能调温纺织品。其纤维在微观下具... 详细信息

智能调温纺织品能够对外界环境温度变化起到一定的缓冲与调节作用。本文以相变温度为18℃的石蜡为核层,聚偏氟乙烯-六氟丙烯/纳米SiO_(2)为壳层,采用同轴静电纺丝技术制备了一种能有效克服石蜡泄漏的智能调温纺织品。其纤维在微观下具备明显可见的核壳结构,潜热可达70.08J/g,且经过400次加热-冷却循环后潜热未出现明显变化,表现出了良好的稳定性。该智能纺织品具备疏水表面,由于SiO_(2)纳米颗粒在纤维表面形成纳米突起,与无纳米SiO_(2)颗粒的纤维织物相比,水在该纤维织物表面的接触角提升了16.1°。此外,在酸、碱、盐等条件下均能保持较大接触角,分别达到129.4°、133.3°和135.6°,具备较强的环境适应性。红外成像实验表明,与不含相变材料的织物相比,在降温过程中,该智能调温纺织品可将温度保持在10℃以上的时间延长83.3%,而在升温过程中可将温度维持在20℃以下的时间延长204.76%,表现出良好的温度调节能力。研究结果为石蜡相变调温织物的后续研究奠定了基础,并对类似的智能调温织物研究具有一定的参考价值。

关键词：静电纺丝纳米纤维织物纳米颗粒相变材料

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海陆功能区划衔接策略研究基于陆海统筹视角的

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中国科学院院刊 2024年第4期39卷 689-701页

作者：王成金何兆阳中国科学院地理科学与资源研究所北京100101 中国科学院大学资源与环境学院北京100049

海陆交汇面是衔接陆域、海域功能区划的关键性空间枢纽,优化海陆交汇面自然生态功能、经济产业功能、国土安全功能对于促进海陆功能区划衔接协调、实现二者良性互动具有重要意义,同时有利于提升经济社会环境效益、有效分配资源、推动社... 详细信息

海陆交汇面是衔接陆域、海域功能区划的关键性空间枢纽,优化海陆交汇面自然生态功能、经济产业功能、国土安全功能对于促进海陆功能区划衔接协调、实现二者良性互动具有重要意义,同时有利于提升经济社会环境效益、有效分配资源、推动社会可持续发展。文章在厘清我国海陆交汇面发展现状及特征的基础上,梳理了目前海陆功能区划衔接协调中存在的关键性问题,进一步提出促进海陆功能区划衔接协调程度提升的重点建设任务与发展路径。

关键词：主体功能区陆海统筹海洋经济政策建议

Hcy、ATⅢ和ACA与下肢深静脉血栓形成后综合征患者临床预后相关性及对其预测价值

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临床误诊误治 2023年第4期36卷 67-72页

作者：张峰何兆鹏刘鹏张立科河北医科大学第一医院血管外科石家庄050000

目的探讨同型半胱氨酸(Hcy)、抗凝血酶Ⅲ(ATⅢ)和抗心磷脂抗体(ACA)与下肢深静脉血栓形成后综合征(PTS)患者临床预后的相关性及对其预测价值。方法选取2016年1月—2018年1月收治的下肢深静脉PTS 120例作为观察组,下肢深静脉血栓形成60... 详细信息

目的探讨同型半胱氨酸(Hcy)、抗凝血酶Ⅲ(ATⅢ)和抗心磷脂抗体(ACA)与下肢深静脉血栓形成后综合征(PTS)患者临床预后的相关性及对其预测价值。方法选取2016年1月—2018年1月收治的下肢深静脉PTS 120例作为观察组,下肢深静脉血栓形成60例作为对照组。比较观察组治疗前和对照组及不同预后下肢深静脉PTS患者治疗前后Hcy、ATⅢ、ACA,分析Hcy、ATⅢ、ACA对下肢深静脉PTS发生风险的影响,探讨Hcy、ATⅢ和ACA与下肢深静脉PTS患者临床预后相关性,分析Hcy、ATⅢ和ACA对下肢深静脉PTS患者临床预后预测价值。结果观察组治疗前Hcy和ACA高于对照组,ATⅢ低于对照组(P<0.01)。Hcy、ATⅢ和ACA高水平下肢深静脉PTS发生风险是低水平的4.652、0.414和3.588倍。治疗后,预后不良下肢深静脉PTS患者Hcy和ACA高于预后良好下肢深静脉PTS患者,ATⅢ低于预后良好下肢深静脉PTS患者(P<0.01)。Hcy、ATⅢ和ACA治疗前后差值绝对值预后不良下肢深静脉PTS患者低于预后良好下肢深静脉PTS患者(P<0.01)。Hcy、ATⅢ和ACA治疗前后差值绝对值与下肢深静脉PTS患者预后不良独立相关(P<0.01)。Hcy、ATⅢ和ACA三者联合对下肢深静脉PTS患者临床预后预测价值的受试者工作特征曲线下面积高于单一检测(P<0.05,P<0.01)。结论下肢深静脉PTS患者Hcy和ACA升高,ATⅢ降低。Hcy、ATⅢ、ACA与下肢深静脉PTS发病和临床预后相关,三者联合对下肢深静脉PTS患者临床预后的预测价值较高。

关键词：血栓形成后综合征下肢深静脉同型半胱氨酸抗凝血酶Ⅲ 抗心磷脂抗体预后 Logistic模型受试者工作特征曲线

“家本秦人真将种”——辛弃疾的家世与祖籍地考

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文艺研究 2024年第3期 53-68页

作者：王兆鹏四川大学中国俗文化研究所

辛弃疾本是济南人,可他在《新居上梁文》里自称“生长西北”“家本秦人真将种”,这个疑惑,一向无人解释。据《菱湖辛氏族谱》,原来辛弃疾的先世是陇西狄道人。正史记载,辛氏自秦朝辛胜、汉代辛武贤和辛庆忌父子到隋代辛公义,共有十二代1... 详细信息

辛弃疾本是济南人,可他在《新居上梁文》里自称“生长西北”“家本秦人真将种”,这个疑惑,一向无人解释。据《菱湖辛氏族谱》,原来辛弃疾的先世是陇西狄道人。正史记载,辛氏自秦朝辛胜、汉代辛武贤和辛庆忌父子到隋代辛公义,共有十二代17人为将军。辛公义长子辛亮的十八世孙辛惟叶,北宋真宗景德年间从陇西狄道迁居济南,成为辛弃疾的济南始祖。辛弃疾的祖籍地,为今甘肃省康乐县康丰乡辛雍家村辛家集。辛弃疾自称“家本秦人真将种”,乃家族记忆和家族认同。辛弃疾的血液里,流淌着先世将军们的勇武基因。弄清辛弃疾是将门之后,就可以明白辛弃疾熟读兵书、武功高强、智勇双全,是来源于他的家族基因和家族传统。

关键词：辛弃疾上梁文北宋真宗祖籍地济南人秦人氏族谱公义

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张志和《渔父》词的西塞山考实

文学遗产 2024年第1期 185-190页

作者：王兆鹏四川大学中国俗文化研究所

唐代西塞山有两处,一在今湖北黄石,一在今浙江湖州。张志和名作《渔父》词“西塞山前白鸟飞”的西塞山,究竟是写湖州西塞山还是写黄石西塞山?晚唐以来就有不同看法。原来,张志和《渔父》词,是在湖州与刺史颜真卿等人唱和时所作,写的是... 详细信息

唐代西塞山有两处,一在今湖北黄石,一在今浙江湖州。张志和名作《渔父》词“西塞山前白鸟飞”的西塞山,究竟是写湖州西塞山还是写黄石西塞山?晚唐以来就有不同看法。原来,张志和《渔父》词,是在湖州与刺史颜真卿等人唱和时所作,写的是当地的西塞山。张志和与颜真卿唱和时所画《清江渔钓图》虽已失传,但南宋洪迈之父洪皓曾收藏,洪迈《西塞渔社图跋》说《清江渔钓图》是西塞溪山的写真。张志和所画西塞山,正是湖州西塞山。张志和词画相证,其笔下西塞山,无疑是湖州西塞山。由于张志和词、画表现的是他自己熟悉的日常往来区域的湖山景色,不甚知名,所以后世难以确指西塞山的地理方位。

关键词：唐五代词张志和《渔父》词西塞山

基于宇称时间对称的P-SP拓扑无线电能传输系统特性分析

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强激光与粒子束 2024年第3期36卷 166-174页

作者：何禧煜郭锋徐兴鹏西南科技大学信息工程学院四川绵阳621010

宇称时间(PT)对称原理已经被验证可以作为提高无线电能传输系统自由度的有力工具,但基于PT对称的并联-并联(P-P)拓扑结构无线电能传输(WPT)系统的工作范围仍然受到限制。为解决这一问题,提出了一种基于PT对称原理的并联-串并联(P-SP)补... 详细信息

宇称时间(PT)对称原理已经被验证可以作为提高无线电能传输系统自由度的有力工具,但基于PT对称的并联-并联(P-P)拓扑结构无线电能传输(WPT)系统的工作范围仍然受到限制。为解决这一问题,提出了一种基于PT对称原理的并联-串并联(P-SP)补偿WPT系统。通过等效电路法化简系统电路模型,并利用耦合模理论(CMT)分析电容分配比对振荡频率、临界耦合系数、满足系统进入PT对称区域的耦合系数和负载电阻值范围以及传输效率等工作性能的影响。构建样机开展实验,以检验所提方法的适用性,结果表明:可以在仅损失2%系统传输效率的情况下,将传输距离由110 mm扩大到210 mm,该操作可为扩大应用范围、增加应用场景、优化激光无线充电系统中发送模块单元和接收模块单元的工作性能做准备。

关键词：无线电能传输宇称时间对称耦合模理论 P-SP拓扑距离扩展

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我国政治学研究的国际贡献与学术影响力

科学学与科学技术管理 2024年第1期45卷 74-90页

作者：李兆鹏唐莉复旦大学国际关系与公共事务学院上海200433

构建中国特色政治学的学术、学科与话语体系是中国政治学界关注的焦点议题。这一研究路径探索需要中国学者立足中国本土实践的同时提升全球学术话语的影响力。以国际期刊论文为研究对象,研究综合多源数据对中国在政治学研究领域的国际... 详细信息

构建中国特色政治学的学术、学科与话语体系是中国政治学界关注的焦点议题。这一研究路径探索需要中国学者立足中国本土实践的同时提升全球学术话语的影响力。以国际期刊论文为研究对象,研究综合多源数据对中国在政治学研究领域的国际贡献与学术影响力进行了实证探索。研究甄别了我国政治学在国际发表上受到关注的五大议题。分析显示:四十余年来,中国政治学人的国际发表队伍不断壮大且梯式明显、研究内容日益拓展、在国际合作中的主导地位持续加强、所影响的学术群体也日趋多元。但中国政治学研究的国际贡献和影响力依然存在较大上升空间。相较其他社会科学研究领域,中国政治学的国际显示度不高且增速偏慢,缺乏高影响力学者和重量级作品等掣肘问题仍明显存在。研究指出,中国政治学研究的国际贡献与学术影响力是中国社会科学国际学术话语权建设的一个缩影。未来中国特色政治学的三大体系建设应在批判性借鉴吸纳西方政治学理论的基础上,聚焦新时代中国社会和全球格局的新发展、新变化,加强政治学“真问题”的理论研究和实践总结。

关键词：政治学研究学术话语权国际影响力数据挖掘

直流电子式电压互感器阶跃响应特性现场试验方法及装置

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仪器仪表学报 2024年第2期45卷 193-200页

作者：朱梦梦翟少磊朱全聪何兆磊云南电网有限责任公司电力科学研究院昆明650217 云南省绿色能源与数字电力量测及控保重点实验室昆明650217 云南电网有限责任公司计量中心昆明650200

直流电压互感器的暂态阶跃特性对直流系统控保装置至关重要,首先研究了影响直流电子式电压互感器暂态传变特性的因素,分析了阶跃响应技术参数及其试验装置性能指标要求。基于此,提出一种直流电压互感器阶跃响应特性现场试验方法,研制出... 详细信息

直流电压互感器的暂态阶跃特性对直流系统控保装置至关重要,首先研究了影响直流电子式电压互感器暂态传变特性的因素,分析了阶跃响应技术参数及其试验装置性能指标要求。基于此,提出一种直流电压互感器阶跃响应特性现场试验方法,研制出基于固态开关的阶跃电压源及试验装置,实现了陡上升、长脉宽方波电压输出和暂态信号的同步测量。试验结果表明,提出的直流电子式电压互感器阶跃响应特性现场试验方法及装置满足标准规定要求,并在实际±500 kV直流工程换流站开展了阶跃响应现场试验,为直流电压互感器的暂态性能测试和评估提供了技术依据。

关键词：阶跃响应方波电压固态开关现场试验低通滤波器

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