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非线性串联弹性驱动器设计与控制策略研究

非线性串联弹性驱动器设计与控制策略研究

作者：何从伟北部湾大学

学位级别：硕士

随着近些年来移动机器人尤其是腿足式移动机器人技术迅猛发展,腿足式机器人所面临的工作环境越来越复杂、多变,腿足式机器人的驱动技术也随之突飞猛进,串联弹性驱动器技术应运而生。串联弹性驱动器在传统机器人驱动系统中增加了弹性或... 详细信息

随着近些年来移动机器人尤其是腿足式移动机器人技术迅猛发展,腿足式机器人所面临的工作环境越来越复杂、多变,腿足式机器人的驱动技术也随之突飞猛进,串联弹性驱动器技术应运而生。串联弹性驱动器在传统机器人驱动系统中增加了弹性或阻尼元件,给腿足式机器人、外骨骼机器人等设备提供了新型的柔性驱动助力,大大降低了腿足式机器人运行过程中的冲击载荷,使得机器人在面临复杂多变的环境时也能轻松适应;另一方面由于弹性元件自身的位置-力/力矩特性,串联弹性驱动器在机器人系统中往往还直接承担着传感器的功能,为系统精确的力/力矩控制带来极大的便利。然而为了控制系统能够快速响应,并且精准和稳定,在对串联弹性驱动器进行控制器设计时,其中的弹性单元自身的滞后特性和机械间隙所带来的非线性因素不得不进行精确的考量。本文通过分析最近几年来串联弹性驱动器结构和控制方面的研究,从四足机器人腿足关节的应用需求出发,设计了一款适用于腿足式机器人的串联弹性驱动器,该设备采用滚珠丝杆的传动方式进行直线力的输出,结构紧凑、重量轻盈。随后对所设计的串联弹性驱动器中的关键零部件进行静力学分析,检验其结构强度。在结构设计的基础上,对串联弹性驱动器进行动力学建模,建模过程中充分考虑系统中的非线性因素,采用Bonc-Wen模型表达弹簧的滞后特性,用背隙模型表达系统中的机械间隙,使得系统的建模足够精细准确。通过串联弹性驱动器的动力学模型,检验弹簧的滞后特性并得到动力学模型中的参数值,从而进行基于力源的控制器设计。实验发现单纯的PID控制存在调参困难、响应滞后等问题,针对串联弹性驱动器的非线性因素,采取了契合滞后特性的模糊自适应控制方法对PID控制器的比例、积分、微分三个参数进行实时在线调节,从而设计出模糊自适应PID控制器。经过仿真对比实验,模糊自适应PID控制方法对串联弹性驱动器的力控制效果符合预期,响应快、跟踪性好,比单纯的PID控制方便快捷、精准稳定。

关键词：串联弹性驱动器滞后性机械间隙非线性控制策略

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基于CUF理论的旋转轴自由振动特性分析

振动与冲击 2024年第9期43卷 77-83页

作者：何从帅朱军超华宏星辛大款江苏科技大学能源与动力学院江苏镇江212100 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

基于卡雷拉统一定理(Carrera unified formulation,CUF)建立了经典边界条件下旋转轴的动力学分析模型。利用CUF框架,将完整的三维动力学模型简化为具有三维求解精度的一维动力学模型。旋转轴的位移场利用二维泰勒公式和改进傅里叶级数... 详细信息

基于卡雷拉统一定理(Carrera unified formulation,CUF)建立了经典边界条件下旋转轴的动力学分析模型。利用CUF框架,将完整的三维动力学模型简化为具有三维求解精度的一维动力学模型。旋转轴的位移场利用二维泰勒公式和改进傅里叶级数进行构建,边界条件则采用罚函数法进行处理,然后结合能量泛函和Hamilton原理对其振动特性进行求解。通过与有限元结果进行对比,验证了此方法的有效性和正确性。在此基础上,研究了边界罚函数因子、几何参数和旋转速度等参数对旋转轴振动特性的影响。该方法具有高效和高精度等特点,为研究旋转轴的振动特性提供了有效的分析手段。

关键词：卡雷拉统一定理(CUF) 旋转轴罚函数法振动分析

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新时期初中英语教学融入德育教育策略探究

甘肃教育研究 2024年第1期 50-52页

作者：何万莲甘肃省兰州市永登县第八中学

德育教育旨在培养学生良好的道德行为、价值观念、社会责任感以及正确的人生观、世界观和价值观。初中阶段是学生形成人生观和世界观的关键时期，各学科应落实德育目标，培养学生良好的品德修养。因此，一线英语老师应在教学中充分挖掘... 详细信息

德育教育旨在培养学生良好的道德行为、价值观念、社会责任感以及正确的人生观、世界观和价值观。初中阶段是学生形成人生观和世界观的关键时期，各学科应落实德育目标，培养学生良好的品德修养。因此，一线英语老师应在教学中充分挖掘教材中的育人因素，将德育教育融入学科教学，引导学生全面发展。

关键词：新时期初中英语德育教育

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心电图在急性肺栓塞诊断中的应用

中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生 2024年第10期 0061-0063页

作者：何廷莲宁南县人民医院四川凉山615400

探究心电图在急性肺栓塞诊断中的应用价值。方法收录2023.1—2024.1期间于我院就诊的疑似急性肺栓塞患者,合计收录样本量为85例,样本入组后均接受心电图检查,并以CT肺动脉造影诊断结果为金标准,评价心电图的诊断效能及确诊者和筛除者... 详细信息

探究心电图在急性肺栓塞诊断中的应用价值。方法收录2023.1—2024.1期间于我院就诊的疑似急性肺栓塞患者,合计收录样本量为85例,样本入组后均接受心电图检查,并以CT肺动脉造影诊断结果为金标准,评价心电图的诊断效能及确诊者和筛除者的心电图征象差异。结果 85例疑似急性肺栓塞患者经CT肺动脉造影确诊59例,排除26例;心电图检出阳性62例,心电图检查的阳性预测值为90.32%,阴性预测值86.96%,诊断灵敏度94.92%,特异性76.92%,准确性89.41%。较之26例筛除受检者,59经CT肺动脉造影确诊为急性肺栓塞患者的心电图征象显示,其典型的S1Q111T111型、V1/V2导联T波倒置、V1、V2导联ST段抬高<0.1mV、心房颤动、顺钟转位占比更高,P<0.05。结论在急性肺栓塞诊断中,应用心电图检查具有较高的诊断效能,能够为临床确诊工作提供相应的数据支持,临床进一步保证诊断准确性,还需配合其他影像学诊断方案。

关键词：急性肺栓塞心电图诊断效能应用价值

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基于“双减”背景下初中英语教学方法探讨

中文科技期刊数据库（全文版）教育科学 2024年第4期 0165-0168页

作者：何万莲甘肃省兰州市永登县第八中学甘肃兰州730300

随着国家“双减”政策的出台,教育领域面临着新的挑战和机遇。双减政策是我国近年来所推出的一项重大教育改革措施,旨在减轻中小学生的作业负担和校外培训负担,推进素质教育和促进学生全面发展。初中英语是中学阶段的重要学科之一,对于... 详细信息

随着国家“双减”政策的出台,教育领域面临着新的挑战和机遇。双减政策是我国近年来所推出的一项重大教育改革措施,旨在减轻中小学生的作业负担和校外培训负担,推进素质教育和促进学生全面发展。初中英语是中学阶段的重要学科之一,对于学生的未来发展和国际交流具有重要意义。然而,在实际教学中,初中英语也存在着学生负担重、教学方法单一等问题。因此,本文通过探讨双减背景下初中英语教学方法的需求与现状,在深入挖掘和实践的方式后,以期运用各种灵活的教学方法与策略,有效地提高英语教学的质量和效果,为学生的未来发展奠定坚实的基础。

关键词：双减初中英语教学方法

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高职院校学生网络媒介的使用与满足研究

传播与版权 2024年第16期 81-84页

作者：杜玉改何从娜季雨洁常州工业职业技术学院上海华旭双语学校

如何引导高职院校学生更加健康、合理地使用网络,是高职院校在学生管理及网络建设中面临的重要课题。为全面客观地分析高职院校学生网络使用与满足情况,文章采用问卷调查法在江苏省三所高职高专院校进行随机抽样调查,试图通过回答“怎... 详细信息

如何引导高职院校学生更加健康、合理地使用网络,是高职院校在学生管理及网络建设中面临的重要课题。为全面客观地分析高职院校学生网络使用与满足情况,文章采用问卷调查法在江苏省三所高职高专院校进行随机抽样调查,试图通过回答“怎么使用”“为何使用”“是否满足”等问题,以探究高职院校学生网络媒介行为特征、使用动机及使用效果,并据此提出高职院校学生网络媒介使用及管理相关建议。

关键词：网络媒介使用心理需求使用动机

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自动诊室血压测量与高血压诊断截点

中华高血压杂志（中英文） 2024年第5期32卷 447-452页

作者：陈志华林丽何道奋林从娟林志鸿福建医科大学附属第一医院急诊医学中心福建福州350004 福建医科大学附属第一医院滨海院区国家区域医疗中心急诊医学中心

目的比较高血压患者自动诊室血压(AOBP)与其他血压测量方式所测得的血压值差异,探索AOBP诊断高血压截断点。方法连续入选2017年9月至2020年1月在福建医科大学附属第一医院心血管内科门诊未治疗的原发性高血压患者206例,收集临床资料,检... 详细信息

目的比较高血压患者自动诊室血压(AOBP)与其他血压测量方式所测得的血压值差异,探索AOBP诊断高血压截断点。方法连续入选2017年9月至2020年1月在福建医科大学附属第一医院心血管内科门诊未治疗的原发性高血压患者206例,收集临床资料,检测生化指标;所有研究对象行诊室血压(OBP)、AOBP、家庭血压(HBP)及24 h动态血压(ABP)测量。根据2017年加拿大高血压教育计划,将高血压患者分为AOBP升高组(≥135/85 mmHg)和AOBP正常组(从大到小排序为OBP>AOBP>dABP>HBP,当AOBP≥135/85 mmHg时,AOBP与OBP高度相关(r收缩压=0.768,r舒张压=0.705;均PAOBP>dABP>HBP;AOBP诊断高血压截断点为133.5/82.5 mmHg。

关键词：自动诊室血压高血压动态血压家庭血压

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承诺公告发布与财务报告质量

中央财经大学学报 2024年第10期 63-74页

作者：李晓从阓匀中央财经大学会计学院首都经济贸易大学会计学院

承诺公告作为上市公司依法披露的公开信息，其发布将产生何种经济后果受到理论界与实务界的广泛关注。本文基于承诺公告发布的动机，探讨了承诺公告对财务报告质量的影响。实证结果表明，公司承诺公告的发布显著降低了财务报告质量。机... 详细信息

承诺公告作为上市公司依法披露的公开信息，其发布将产生何种经济后果受到理论界与实务界的广泛关注。本文基于承诺公告发布的动机，探讨了承诺公告对财务报告质量的影响。实证结果表明，公司承诺公告的发布显著降低了财务报告质量。机制检验发现，这种降低作用的产生主要是因为：在信号传递动机下，大股东可能产生“支持”行为；在机会主义动机下，大股东可能产生“掏空”行为。进一步分析发现，当公司受到较强的外部监督时，承诺公告发布对财务报告质量产生的负面影响会被削弱，而当公司信息环境较差时，这种负面影响会被增强。本文的结论表明，承诺公告的发布可能违背了促进资本市场健康发展的初衷，对承诺公告的引导和监管仍需进一步加强。

关键词：承诺公告财务报告质量支持掏空

圆阵多项式结构宽带波束形成器的时域降维设计

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声学学报 2024年第3期49卷 587-597页

作者：张展陈华伟冯从威南京航空航天大学电子信息工程学院南京211106

针对现有圆阵多项式结构宽带波束形成器频域设计方法在短抽头长度条件下性能严重下降的问题,提出了一种时域降维优化设计方法。首先,利用圆阵的对称性特点,理论分析了多项式结构宽带波束形成器权系数存在的对称性,继而导出圆阵多项式结... 详细信息

针对现有圆阵多项式结构宽带波束形成器频域设计方法在短抽头长度条件下性能严重下降的问题,提出了一种时域降维优化设计方法。首先,利用圆阵的对称性特点,理论分析了多项式结构宽带波束形成器权系数存在的对称性,继而导出圆阵多项式结构宽带波束形成器时域设计的降维形式,剔除了优化问题中近一半的冗余波束形成器权系数,有效降低了时域优化问题的维度。然后,结合交替方向乘子法进一步导出了圆阵多项式结构宽带波束形成器的时域降维优化方法。仿真结果表明,所提时域降维设计方法在短抽头条件下显著优于现有的频域设计方法,且在提升时域优化效率方面也具有明显优势。

关键词：传声器圆阵宽带波束形成多项式结构波束形成器阵列对称性交替方向乘子法