检索结果-南通市图书馆

基于MPC的轮腿式自平衡机器人运动控制方法

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

应用科技 2024年

作者：叶梁杰杨忠卓浩泽许诺眭耀宇何乃峰南京航空航天大学自动化学院广西电网有限责任公司电力科学研究院广东电网有限责任公司东莞供电局

对于五连杆结构的轮腿式自平衡机器人，传统的倒立摆建模方法由于未考虑航向角等自由度，因而导致控制性能较差。对此本文提出一种新的建模与控制方法。首先，通过虚拟模型控制和辅助控制器实现机器人部分自由度的控制，同时对系统进行... 详细信息

对于五连杆结构的轮腿式自平衡机器人，传统的倒立摆建模方法由于未考虑航向角等自由度，因而导致控制性能较差。对此本文提出一种新的建模与控制方法。首先，通过虚拟模型控制和辅助控制器实现机器人部分自由度的控制，同时对系统进行解耦，建立较为精简的整体运动模型。其次，因传统LQR控制器无法解决腿部运动范围受限问题，设计模型预测控制器以预测未来周期内的运动状态，优化求解约束范围内的控制量，控制器输出通过VMC映射为关节电机力矩，从而实现机器人的运动控制。最后，对轮腿式机器人进行仿真实验，结果表明该方法能够较好地跟踪控制指令的效果，且具有较好的抗干扰能力。

关键词：轮腿式机器人移动机器人五连杆结构运动控制模型预测控制虚拟模型控制平衡控制运动学与动力学模型

情智兼备的媒介平台人机交互演进与价值边界拓展

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

陕西师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第5期53卷 148-161页

作者：闫乃之中央广播电视总台湖南总站湖南长沙410000

智能化人机交互已逐渐推广应用,并与媒介平台嫁接融合,提供内容反馈和输出的渠道。因机器属性的局限,其目前在情感交互方面难以满足丰富的应用需求,特别是无法避免地出现信息错配和价值误导,这使得媒介人机交互如何更好融入情理、法理... 详细信息

智能化人机交互已逐渐推广应用,并与媒介平台嫁接融合,提供内容反馈和输出的渠道。因机器属性的局限,其目前在情感交互方面难以满足丰富的应用需求,特别是无法避免地出现信息错配和价值误导,这使得媒介人机交互如何更好融入情理、法理、伦理等方面的要求成为越来越关键的研究领域。因此,媒介人机交互将进一步向情智兼备演进,加速推动与计算机科学、神经生理学、心理学等交叉领域的融合应用,促进人工智能迭代升级,尽可能接近“用户想要的”与“交互能给的”相匹配的对等关系,逐步实现向虚拟数字人应用、人机交互终端化过渡、万物互联等方面的价值拓展。未来,情智兼备的媒介人机交互需进一步整合资源减少重复性研发投入,加强与软件性能相匹配的硬件支撑,处理好情感价值导向的柔性与刚性,拓展应用领域的深度与宽度,更好服务大众需求。

关键词：媒介平台媒介智能化算法人机交互

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于碳中和的污水处理新方法

水上安全 2024年第18期 92-94页

作者：杨先味海口市设计集团有限公司海口212000

随着全球气候变暖问题加剧,实现碳中和目标显得愈加重要。海南近年来积极响应国家生态文明建设的号召,致力于推动绿色低碳发展。针对污水处理行业,海南出台了一系列政策,强调在污水处理过程中要减少碳排放,提高能效。本文深入探讨了现... 详细信息

随着全球气候变暖问题加剧,实现碳中和目标显得愈加重要。海南近年来积极响应国家生态文明建设的号召,致力于推动绿色低碳发展。针对污水处理行业,海南出台了一系列政策,强调在污水处理过程中要减少碳排放,提高能效。本文深入探讨了现有污水处理方式的不足,并提出了创新性的改进方法,这不仅与海南推行的绿色环保政策高度契合,而且为实现污水处理行业的碳中和目标,推动海南的绿色可持续发展提供了有益参考。

关键词：碳中和污水处理改进方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

风能接入电机气隙磁链定向矢量控制技术

北京航空航天大学学报 2024年第5期50卷 1639-1645页

作者：王嘉豪田玉茹于乃昭哈尔滨工程大学智能科学与工程学院哈尔滨150001 扬州船用电子仪器研究所扬州225001

风能是中国最具潜力的可再生能源之一,而影响风能转化应用的主要因素是风力发电机的控制方法及特性。针对风能转化应用过程中遇到的风力发电机控制方法难以实现对风能的有效捕获问题,提出一种基于气隙磁链定向的矢量控制技术,通过6s/2r... 详细信息

风能是中国最具潜力的可再生能源之一,而影响风能转化应用的主要因素是风力发电机的控制方法及特性。针对风能转化应用过程中遇到的风力发电机控制方法难以实现对风能的有效捕获问题,提出一种基于气隙磁链定向的矢量控制技术,通过6s/2r矢量变换得到旋转坐标系下电机的数学模型;对气隙磁链定向矢量控制技术进行研究,设计电机电流电压混合磁链观测模型,实现对电机转矩与磁通的独立控制;以双Y移30°六相同步电机为例进行仿真分析。结果表明:所提技术在电机空载启动与突加负载时具有较好的稳态性能和动态性能,解决多相电机控制的非线性和耦合性,提高模型的通用性和快速性。

关键词：风电系统六相同步电机矢量坐标变换气隙磁链定向矢量控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于实例与目标相关性的多目标稀疏回归算法

控制与决策 2024年第5期39卷 1478-1486页

作者：何杜博孙胜祥海军工程大学管理工程与装备经济系武汉430033

针对传统多目标回归算法无法处理输入与多输出间的非线性关系,且忽视了数据点在输入与输出之间的结构信息,导致算法泛化性能受限、缺乏稳健性等问题,提出一种基于实例与目标相关性的多目标稀疏回归(multitarget sparse regression with ... 详细信息

针对传统多目标回归算法无法处理输入与多输出间的非线性关系,且忽视了数据点在输入与输出之间的结构信息,导致算法泛化性能受限、缺乏稳健性等问题,提出一种基于实例与目标相关性的多目标稀疏回归(multitarget sparse regression with instances and targets correlations, MTR-ITC)算法.首先,通过嵌入潜变量空间来对复杂的输入与输出以及输出间的关联结构解耦,并利用核技巧和稀疏回归学习输入输出间的非线性关系和输出间的相关结构;然后,引入流形正则化项探索不同实例在输入与输出变量间的相关性,确保模型输出与真实结果在局部和全局结构的一致性,以提升模型泛化性能;最后,提出一种交替优化算法来对目标函数进行求解,使其能快速收敛至全局最优.在基准测试数据集上的实验表明,所提算法在不同MTR数据集上均具有较好的测试性能.

关键词：多目标回归稀疏学习流形学习交替优化算法核方法实例相关性

由翻译问题反思拾得影像电影(foundfootage film)的定义、质料与范畴

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电影文学 2024年第1期 120-129页

作者：王乃申中国电影艺术研究中心北京海淀100082

经历了世纪之交的勃兴后,拾得影像电影(found footage film)已在电影节和互联网上占据了当代影像的重要生态位。自徐冰的《蜻蜓之眼》后,国内关于拾得影像电影的讨论和研究日渐增多。这些研究主要承接了欧美20世纪90年代以来的相关讨论... 详细信息

经历了世纪之交的勃兴后,拾得影像电影(found footage film)已在电影节和互联网上占据了当代影像的重要生态位。自徐冰的《蜻蜓之眼》后,国内关于拾得影像电影的讨论和研究日渐增多。这些研究主要承接了欧美20世纪90年代以来的相关讨论,在译介的过程中,对于概念的命名、质料与类型的混淆以及范畴的界定产生了一些分歧。而通过译介暴露出的这些分歧,正深植于拾得影像电影的内生肌理中,反映了数字时代下拾得影像电影物质形态的变更以及研究范式的转型。

关键词：拾得影像拾得影像电影既得影像现成品电影混剪影像

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智慧警务中的全面调查义务

证据科学 2024年第2期32卷 201-216页

作者：黄味清华大学法学院北京100084

随着科学技术的发展,智慧警务成为警察权行使的新模式。电子监控、大数据等新型技术设备不间断捕捉违法行为,将瞬时记录的数据信号加工成影像资料等证据形式,使得公安机关发现和查明违法的能力大幅提高。但技术设备赋予执法者的不只是... 详细信息

随着科学技术的发展,智慧警务成为警察权行使的新模式。电子监控、大数据等新型技术设备不间断捕捉违法行为,将瞬时记录的数据信号加工成影像资料等证据形式,使得公安机关发现和查明违法的能力大幅提高。但技术设备赋予执法者的不只是自动化、快节奏的处理流程,还有全新的调查义务。公安机关需要回答更多有关技术设备本身、违法事实固定以及后续处理流程等方面的问题,同时厘清数字技术引入给全面调查义务带来哪些新的变化:哪些义务由机器代劳,哪些义务因机器产生。面对智慧警务带来的全新挑战,首先应当通过技术的改进优化调查手段,克服技术能力分布的差异性,增强行政调查过程的合法性论证;对于当前技术难以解决的,通过规范构建和政策调整形成统一的制度选择,为执法实践提供类型化指引。

关键词：智慧警务调查内容调查方式全面性

基于基态和激发态之间跃迁过程的DBTTF-TCNB共晶的光热转换机制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Science China Materials 2024年第1期67卷 242-250页

作者：付思姚何旦张小涛 Key Laboratory of Organic Integrated Circuits Ministry of Education&Tianjin Key Laboratory of Molecular Optoelectronic SciencesDepartment of ChemistrySchool of ScienceTianjin UniversityTianjin 300072China Key Laboratory of Organic Integrated Circuits Ministry of Education&Tianjin Key Laboratory of Molecular Optoelectronic SciencesDepartment of ChemistryInstitute of Molecular Aggregation ScienceTianjin UniversityTianjin 300072China College of Chemistry and Chemical Engineering Central South UniversityChangsha 410083China

有机共晶,由于其光热转换性质,为光热成像、生物应用和海水淡化等诸多领域带来了希望和活力.然而,有机共晶的光热转换机制尤其缺少详细且深入的理论研究.本研究使用含时密度泛函理论方法探索了激发和去激发过程,并解释了DBTTF-TCNB共晶... 详细信息

有机共晶,由于其光热转换性质,为光热成像、生物应用和海水淡化等诸多领域带来了希望和活力.然而,有机共晶的光热转换机制尤其缺少详细且深入的理论研究.本研究使用含时密度泛函理论方法探索了激发和去激发过程,并解释了DBTTF-TCNB共晶比其组分单晶具有更高光热转换效率的原因.结果显示,高激发态的高占比促进了非辐射跃迁的发生.基于DBTTF-TCNB共晶中给电子基团和吸电子基团间的电荷转移结果,我们发现给体和受体之间吸引电子的竞争可能会促进光热转换,且给电子基团在共晶结构中也十分重要.这些结果可为光热转换共晶的设计提供理论指导.轨道贡献和电子密度差进一步证明了我们的结论.因此,本研究从量子化学的角度给光热共晶在创新领域的应用提供了理论依据.

关键词：光热转换含时密度泛函理论激发过程生物应用吸电子基团非辐射跃迁高激发态共晶结构

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

危机沟通中的信息合作:三次地震的数据分析

学习与探索 2024年第4期 141-150页

作者：陈力雄徐乃瑞南方科技大学社会科学中心复旦大学社会发展与公共政策学院北京印刷学院出版学院

自2010年新浪微博兴起以来,中国政府和公众在微博上参与危机沟通的行为发生了深刻变化。通过分析2010年玉树地震、2014年鲁甸地震、2019年宜宾地震的5358条相关微博和41份对微博用户访谈数据集,可以发现政府不仅是信息的发布者,而且日... 详细信息

自2010年新浪微博兴起以来,中国政府和公众在微博上参与危机沟通的行为发生了深刻变化。通过分析2010年玉树地震、2014年鲁甸地震、2019年宜宾地震的5358条相关微博和41份对微博用户访谈数据集,可以发现政府不仅是信息的发布者,而且日益成为危机沟通中平易近人的参与者;公众亦成为更加熟练、更有经验的参与者。在此背景下,政府和公众建立一种创新的“信息合作”机制,有利于促进双方在危机应急响应和风险管理中的合作,进一步提升政府应对危机能力,有效减少危机产生的负面影响。

关键词：社交媒体时代危机沟通新浪微博信息合作