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基于强化学习的空间机器人柔性捕获控制研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第5期52卷 150-157页

作者：艾海平鄂凯欣朱安陈力江西理工大学能源与机械工程学院江西南昌330013 福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108

针对空间机器人双臂捕获卫星过程中的关节易受冲击力矩而破坏的问题,提出一种基于强化学习的柔性控制方法.首先,针对捕获前双臂空间机器人及卫星系统,分别利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法推导得其动力学模型;然后结合冲量定理、位置约束... 详细信息

针对空间机器人双臂捕获卫星过程中的关节易受冲击力矩而破坏的问题,提出一种基于强化学习的柔性控制方法.首先,针对捕获前双臂空间机器人及卫星系统,分别利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法推导得其动力学模型;然后结合冲量定理、位置约束关系及牛顿第三定律,建立捕获后空间机器人与卫星形成混合体系统的动力学模型.针对失稳的混合体系统,提出一种缓冲柔顺强化学习控制方案,该方案通过系统与环境的动态交互来实时优化控制策略以实现镇定过程的最优控制.仿真结果表明:所提控制方案最大可减少54.2%的冲击力矩,并在镇定阶段确保关节冲击力矩限制在安全范围内,从而保护关节免受冲击力矩的破坏.

关键词：空间机器人柔性机构双臂捕获卫星操作闭链系统缓冲柔顺控制强化学习

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数字经济发展对居民体育消费影响效应的理论与实证研究

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成都体育学院学报 2024年第4期50卷 28-36页

作者：陈颇刘从众杨世成伏开鑫重庆师范大学体育与健康科学学院重庆401331 福建师范大学体育科学学院福建福州350117

在新一轮科技革命和产业变革过程中,数字经济已成为促进我国经济高质量发展的新形态,也为体育消费带来新契机、新动能、新特征。文章基于2015~2021年中国内地30个省市(自治区)的面板数据,利用固定效应模型与中介效应模型及异质性分析,... 详细信息

在新一轮科技革命和产业变革过程中,数字经济已成为促进我国经济高质量发展的新形态,也为体育消费带来新契机、新动能、新特征。文章基于2015~2021年中国内地30个省市(自治区)的面板数据,利用固定效应模型与中介效应模型及异质性分析,探析数字经济发展对居民体育消费的影响效应。结果表明:数字经济对我国体育消费发展具有明显的促进作用,且对于体育消费的影响具有空间异质性,主要表现为在地理区位上东部地区比中西部更明显,沿海地区比内陆地区更为显著。在作用路径上,数字经济可通过科技创新能力促进体育消费发展。因此,应加快建设信息网络设施,有序推进基础设施升级,持续推动创新能力发展,加快创新体育消费体验,不断拓宽数字体育消费市场,推动数字城乡融合发展,优化区域经济发展结构,推动缩小区域数字经济差距,以提高我国体育消费高质量发展水平,为助力经济增长、构建新发展格局贡献体育力量。

关键词：数字经济体育消费影响效应作用路径

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基于问题特征变化引导的动态鲁棒优化算法

计算机工程与应用 2024年第6期60卷 130-146页

作者：李二超赵凤凯兰州理工大学电气工程与信息工程学院兰州730050

随着时间的推移,鲁棒优化是解决动态优化问题的一种新方法,其目标是找到在很长一段时间内仍然可以接受的解决方案。该领域中大多试图根据其未来预测适应度值来寻找新的鲁棒解决方案,然而,预测未来的适应度值的误差往往偏大,对其寻求较... 详细信息

随着时间的推移,鲁棒优化是解决动态优化问题的一种新方法,其目标是找到在很长一段时间内仍然可以接受的解决方案。该领域中大多试图根据其未来预测适应度值来寻找新的鲁棒解决方案,然而,预测未来的适应度值的误差往往偏大,对其寻求较好的鲁棒解造成较大的困难。针对这一问题,提出了一个基于问题特征变化引导的算法框架(ROOT-PFCG)来进行动态鲁棒优化。其问题特征变化情况主要参考解在当前环境下的目标函数值和相应相邻环境下的目标函数浮动值,由此提出三个重要指标。在预测和非预测的情况下,基于指标分别提出了三种不同的适应度决策规则来选解,保证其所选解受预测误差影响较小或不受影响,以此寻找更优的鲁棒解,并在此基础上提出了新的性能评价指标。在基准问题上的实验结果表明,所提出的算法能更好地提升鲁棒解的性能,并对不同情况下的指标进一步分析了其对性能的影响,在此基础上分析了更好的指标结合方法。

关键词：动态鲁棒优化粒子群特征变化预测误差引导个体

城市轨道交通工程建设施工的风险防范策略研究

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城市轨道交通研究 2024年第3期27卷 I0019-I0020页

作者：石霖凯河南交通职业技术学院

据中国城市轨道交通协会统计,全国11个城市2023年上半年投入营运里程总计增加了236公里,下半年预计营运路线将增加600公里。要在确保高效规范施工的同时,保障城市轨道交通项目的正常运营,守护成千上万乘客的生命安全,工程建设施工的风... 详细信息

据中国城市轨道交通协会统计,全国11个城市2023年上半年投入营运里程总计增加了236公里,下半年预计营运路线将增加600公里。要在确保高效规范施工的同时,保障城市轨道交通项目的正常运营,守护成千上万乘客的生命安全,工程建设施工的风险防范策略是重中之重。

关键词：城市轨道交通风险防范策略工程建设施工规范施工营运里程正常运营生命安全

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论达米恩·查泽雷电影的多重叙事话语

电影文学 2024年第4期 134-137页

作者：翁健凯福州大学厦门工艺美术学院福建厦门361021

导演达米恩·查泽雷的电影作品深受观众与学者好评。经探讨得出其作品中的多重叙事话语及其背后的艺术特色。首先以查泽雷四部代表作《爆裂鼓手》《爱乐之城》《登月第一人》《巴比伦》为探求对象,尝试揭示多重叙事话语在他电影中的应... 详细信息

导演达米恩·查泽雷的电影作品深受观众与学者好评。经探讨得出其作品中的多重叙事话语及其背后的艺术特色。首先以查泽雷四部代表作《爆裂鼓手》《爱乐之城》《登月第一人》《巴比伦》为探求对象,尝试揭示多重叙事话语在他电影中的应用方向与形式。同时还深入探讨了查泽雷叙事的独特艺术风格,包括其情感的多维展现、对社会议题的敏锐观察及对人性的深度探索。他的风格不仅为观众打造了一个丰富的电影世界,而且也为现代电影叙事艺术开辟了新的思维空间。

关键词：达米恩·查泽雷多重叙述《爆裂鼓手》《巴比伦》《爱乐之城》

GTAW熔池激光条纹动态行为与熔透预测方法研究

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机械工程学报 2024年第6期60卷 236-244页

作者：李春凯王嘉昕石玗代悦兰州理工大学省部共建有色金属先进材料加工与再利用国家重点实验室兰州730050 兰州理工大学温州泵阀工程研究院温州325100

熔透状态是影响焊缝质量的关键因素之一,可靠传感并实时预测焊缝熔透状态对于提升焊接质量以及焊接智能化水平具有非常重要的意义。利用激光视觉法对低频脉冲钨极氩弧焊(Pulsed gas tungsten arc welding,P-GTAW)不同熔透状态下的反射... 详细信息

熔透状态是影响焊缝质量的关键因素之一,可靠传感并实时预测焊缝熔透状态对于提升焊接质量以及焊接智能化水平具有非常重要的意义。利用激光视觉法对低频脉冲钨极氩弧焊(Pulsed gas tungsten arc welding,P-GTAW)不同熔透状态下的反射激光条纹进行了检测,通过建立熔池表面标准模型分析了激光条纹图像动态行为与三种熔透状态熔池自由表面之间(未熔透、临界熔透、全熔透)的相关性,并基于深度学习卷积神经网络建立了GTAW熔透预测模型。研究表明:P-GTAW激光条纹的动态行为与熔池背面熔透状态、熔池表面振荡模式之间存在明确的光学对应关系,所建立从激光条纹图像到GTAW背面熔透状态的端到端卷积神经网络模型能够准确分类未熔透、临界熔透和全熔透三种状态,且分类准确率可达到98.1%,能够实现焊缝熔透状态实时传感及预测。

关键词：熔透检测激光视觉法深度学习熔池振荡端到端神经网络 GTAW

周期调制四通道光学波导的宇称-时间对称特性调控和动力学研究

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物理学报 2024年第16期73卷 53-63页

作者：张光成孙武周志鹏全秀娥叶伏秋吉首大学物理与机电工程学院吉首416000

光学系统中周期调制主要是通过周期性变化的复折射率材料来实现,类似于周期驱动系统的量子隧穿行为,宇称-时间(PT)对称光学波导系统中光的传播可以通过周期调制来进行有效操控.本文设计了一种通过周期调制波导与增益型-耗散型波导交叉... 详细信息

光学系统中周期调制主要是通过周期性变化的复折射率材料来实现,类似于周期驱动系统的量子隧穿行为,宇称-时间(PT)对称光学波导系统中光的传播可以通过周期调制来进行有效操控.本文设计了一种通过周期调制波导与增益型-耗散型波导交叉放置调控PT对称性的物理模型,在高频近似下讨论了周期调制对体系能谱的影响,最后结合解析和数值的方法揭示了光在非厄米四通道光学波导中的动力学演化.结果表明,与以往周期调制波导与增益型-耗散型波导平行放置的四通道光学波导体系相比,不仅可以通过周期调制调窄完全实能谱的存在范围,且可以更早地观测到实能谱.此外,调制参数变化时,四通道波导的相对光强和光学周期更为稳定.该理论研究给出了一种更为高效、稳定的调控PT对称的构型.

关键词：宇称-时间对称周期调制四通道波导

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任仁发《秋水凫鹥图》与元初绘画的发展

美术观察 2024年第7期 42-45页

作者：徐凯凯中国美术学院艺术人文学院

现藏于上海博物馆的《秋水凫鹥图》为元初松江画家任仁发的花鸟画名作,在过去的研究中,虽有不少学者引述此作,但并未开展深入的研究。事实上,将《秋水凫鹥图》置于南宋至元的花鸟画发展脉络中,能够展现出其相当重要的画史意义。这一作... 详细信息

现藏于上海博物馆的《秋水凫鹥图》为元初松江画家任仁发的花鸟画名作,在过去的研究中,虽有不少学者引述此作,但并未开展深入的研究。事实上,将《秋水凫鹥图》置于南宋至元的花鸟画发展脉络中,能够展现出其相当重要的画史意义。这一作品的主题、技法及风格等,均展现出元初画家任仁发对南宋院体画风的继承,此观点显然打破了元初绘画处于单一的、复古潮流笼罩之下的习见。

关键词：任仁发《秋水凫鹥图》画史脉络

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赤泥基胶凝材料稳定碎石抗裂性能及评价方法

工程科学学报 2024年第11期46卷 2055-2062页

作者：邵伟韩瑞凯李召峰游浩山东大学岩土与结构工程研究中心济南250061 山东大学齐鲁交通学院济南250002

路面半刚性基层具有强度高、稳定性好等优点,但在强度形成及后期服役过程中由于内部相对湿度和温度变化会产生收缩应力,当收缩应力超过胶凝材料自身胶结力时,基层会发生干燥收缩裂缝和温度收缩裂缝.作为一种新型路面基层材料,赤泥基胶... 详细信息

路面半刚性基层具有强度高、稳定性好等优点,但在强度形成及后期服役过程中由于内部相对湿度和温度变化会产生收缩应力,当收缩应力超过胶凝材料自身胶结力时,基层会发生干燥收缩裂缝和温度收缩裂缝.作为一种新型路面基层材料,赤泥基胶凝材料可100%代替水泥用于道路基层建设,然而赤泥基胶凝材料稳定碎石抗裂性能的经时演化规律尚不明确.因此,本文以赤泥基胶凝材料稳定碎石干燥收缩、温度收缩性能为研究对象,探究赤泥基胶凝材料掺量、养生龄期等因素对收缩性能的影响规律并运用灰色关联度确定了干缩抗裂性能指标、温缩抗裂性能指标与最大干缩应变、温缩应变的相关性.试验结果表明赤泥基胶凝材料稳定碎石的干缩应变、温缩应变随胶凝材料掺量的增加先降低后升高且干缩应变、温缩应变增长速率随养生龄期的延长逐渐减小,基于灰色关联度分析法确定了干缩抗裂性指数和温缩系数为赤泥基胶凝材料稳定碎石抗裂性能的最优评级指标,确定了赤泥胶凝材料掺量为7%时,赤泥基胶凝材料稳定碎石抗裂性能最优.

关键词：赤泥基胶凝材料半刚性基层收缩抗裂性能灰色关联度