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单舵轮AGV叉车的激光雷达定位与路径跟踪

清华大学学报（自然科学版） 2024年第1期64卷 117-129页

作者：姚铭段金昊邵珠峰苑韶伦苏云州清华大学机械工程系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084 清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084 北京诚益通控制工程科技股份有限公司北京102600

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度... 详细信息

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度的有噪声空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法和快速迭代最近点(fast iterative closest point,FICP)算法实现了基于反光柱的激光雷达导航定位,并提出了基于距离的异常点剔除规则,保证定位结果的稳定性及算法的鲁棒性。利用Kalman滤波算法,融合激光雷达、角度传感器和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的定位数据,提升了定位精度。对于AGV叉车的路径跟踪问题,建立了比例积分(proportional-integral,PI)控制器,设计了基于三阶Bézier曲线的圆弧路径,并对Bézier曲线的参数进行了优化,避免了曲率突变,提高了路径跟踪精度。实验结果表明,基于DBSCAN和FICP算法的激光雷达定位算法能够实现±3 mm的定位精度,实现了AGV叉车的准确定位;基于Bézier曲线改进后的圆弧路径跟踪误差降低了72%,直线和圆弧路径动态跟踪精度控制在25 mm以内,工作站点的重复定位精度达±12 mm,达到了预期设计要求。

关键词：自动引导车(AGV)叉车激光雷达定位路径跟踪比例积分(PI)控制 Bézier曲线

NLRP3炎症小体对肿瘤发生发展的影响及中医药的干预作用

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中药药理与临床 2024年

作者：王金金宋韶鹤苗晋鑫河南中医药大学第一附属医院河南中医药大学

随着人类疾病谱的变化，恶性肿瘤因具有较高的发病率和死亡率，已成为危害人们生命健康的首要疾病。如何有效干预肿瘤，提高病患生存率是亟需解决的关键问题。炎症信号通路活化是肿瘤发生的主要机制之一，长期慢性非可控性炎症和肿瘤“... 详细信息

随着人类疾病谱的变化，恶性肿瘤因具有较高的发病率和死亡率，已成为危害人们生命健康的首要疾病。如何有效干预肿瘤，提高病患生存率是亟需解决的关键问题。炎症信号通路活化是肿瘤发生的主要机制之一，长期慢性非可控性炎症和肿瘤“炎-癌转化”的相关性己被公认。在众多炎症信号通路中，炎性小体作为炎症反应和先天免疫系统的重要组成部分，参与多种炎症性疾病的发展。其中，NOD样受体热蛋白结构域3（NOD-like receptor family pyrin domain containing 3，NLRP3）炎症小体相关信号通路是近年来研究的热点，其过度激活可诱发炎症级联反应，参与肿瘤的发生发展，并影响其治疗和预后。中医药治疗肿瘤疗效确切，能从调节自噬、抗炎、抑制增殖和促凋亡等多方面发挥抗肿瘤作用。但目前，从NLRP3炎症小体角度探究中医药抗肿瘤作用报道相对较少。因此，本文主要从NLRP3炎症小体对肿瘤发生发展的影响和中医药经其干预肿瘤的进展两个方面进行阐述，以期为肿瘤的治疗提供新的方向。

关键词：肿瘤 NLRP3炎症小体中医药炎-癌转化作用特点

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蛋白磷酸化修饰调控卵母细胞成熟的研究进展

中国草食动物科学 2024年第4期44卷 62-67页

作者：郭韶珂郭宪中国农业科学院兰州畜牧与兽药研究所甘肃省牦牛繁育重点实验室农业农村部青藏高原畜禽遗传育种重点实验室兰州730050

哺乳动物卵母细胞减数分裂进程的有序进行是成功受精和随后胚胎发育的先决条件,也是有性生殖的基础。研究表明,许多蛋白质磷酸化修饰事件是调节减数分裂停滞或恢复、染色体分离以及纺锤体正确组装的关键。文章概述了磷酸化修饰在卵母细... 详细信息

哺乳动物卵母细胞减数分裂进程的有序进行是成功受精和随后胚胎发育的先决条件,也是有性生殖的基础。研究表明,许多蛋白质磷酸化修饰事件是调节减数分裂停滞或恢复、染色体分离以及纺锤体正确组装的关键。文章概述了磷酸化修饰在卵母细胞成熟过程中的作用,重点阐述了细胞周期蛋白依赖性激酶1(CDK1)、细胞外调节激酶(ERK)、极光激酶(AURKs)、蛋白激酶B(PKB)、单倍体生殖细胞特异性核蛋白激酶(Haspin)和蛋白磷酸酶1/2A(PP1/PP2A)在卵母细胞成熟过程中发挥的重要作用,以期为提高哺乳动物繁殖力和指导雌性动物不孕提供参考。

关键词：卵母细胞磷酸化减数分裂蛋白质

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高速公路立体复合扩容设计的仿真模型研究

系统仿真学报 2024年第5期36卷 1072-1080页

作者：丘建栋唐易暨育雄刘恒罗钧韶同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司广东深圳518057

针对传统交通仿真技术在高速公路立体复合扩容场景存在评估精度不足、应用效果甚微的问题,提出了一种面向高速公路立体复合扩容设计的仿真模型构建方法。选取深圳市机荷高速改扩建工程为研究对象,梳理路网设施、交通需求数据、驾驶行为... 详细信息

针对传统交通仿真技术在高速公路立体复合扩容场景存在评估精度不足、应用效果甚微的问题,提出了一种面向高速公路立体复合扩容设计的仿真模型构建方法。选取深圳市机荷高速改扩建工程为研究对象,梳理路网设施、交通需求数据、驾驶行为模型参数等3大仿真模型建模要素,提出仿真建模的技术流程;对包含互通立交、收费站、上下匝道等重点基础设施的全路网进行仿真建模,基于交通量预测模型获取项目范围的出行OD矩阵,完成交通需求建模;引入驾驶模拟仿真技术,构建高速公路立体复合扩容的驾驶模拟场景,设计并开展驾驶模拟实验,采用K均值聚类算法将驾驶行为划分为激进、保守、正常3个类别,并分别分析驾驶行为特征,据此对仿真驾驶行为模型参数进行标定,提升仿真模型精度。仿真结果表明:该模型构建方法,可以有效标定期望速度、车头时距、临界间隙等参数,从而提升仿真模型分析精度。

关键词：高速公路立体复合扩容设计仿真模型 VISSIM 驾驶模拟

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热敏灸联合西药治疗阳气亏虚型老年体位性低血压：随机对照试验

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中国针灸 2024年

作者：陈智军刘梅花熊俊伍建光何怀阳曾建斌江西中医药大学附属医院心血管科江西中医药大学附属医院针灸科

目的：观察热敏灸对阳气亏虚型老年体位性低血压（OH）的影响。方法：将60例阳气亏虚型老年OH患者随机分为观察组（30例，脱落1例）和对照组（30例）。对照组予盐酸米多君片口服，每次2.5 mg，每天2次；观察组在对照组基础上行热敏灸治... 详细信息

目的：观察热敏灸对阳气亏虚型老年体位性低血压（OH）的影响。方法：将60例阳气亏虚型老年OH患者随机分为观察组（30例，脱落1例）和对照组（30例）。对照组予盐酸米多君片口服，每次2.5 mg，每天2次；观察组在对照组基础上行热敏灸治疗，穴取大椎、风府、百会，每次30～40 min，每天1次。两组均治疗4周。分别于治疗前及治疗2、4周后观察两组患者卧位及立位血压、卧位转立位时血压下降值，并评定临床疗效。结果：治疗4周后，两组患者卧位及立位收缩压（SBP）、舒张压（DBP）均较治疗前升高（P＜0.05），卧位转立位时SBP、DBP下降值均较治疗前降低（P＜0.05）；观察组卧位及立位SBP、DBP高于对照组（P＜0.05），卧位转立位时SBP、DBP下降值低于对照组（P＜0.05）。观察组总有效率为96.6%（28/29），高于对照组的70.0%（21/30，P＜0.05）。结论：热敏灸可升高阳气亏虚型老年OH患者的卧位及立位血压，降低卧位转立位血压下降值。

关键词：体位性低血压老年眩晕阳气亏虚型热敏灸随机对照试验

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银发经济发展对养老金融的需求

中国金融 2024年第12期 47-49页

作者：吴玉韶李昊臻复旦大学老龄研究院复旦大学社会发展与公共政策学院

金融是现代经济的核心,经济健康发展离不开金融的大力支持,目前,银发经济在消费端和供给端都有巨大的养老金融需求我国已进入中度人口老龄化社会,发展银发经济是响应积极应对人口老龄化国家战略的重要举措。随着老年人口规模的持续扩大... 详细信息

金融是现代经济的核心,经济健康发展离不开金融的大力支持,目前,银发经济在消费端和供给端都有巨大的养老金融需求我国已进入中度人口老龄化社会,发展银发经济是响应积极应对人口老龄化国家战略的重要举措。随着老年人口规模的持续扩大,银发群体逐渐成为经济发展中的重要消费主体,中国经济发展出现“银发化”转型升级趋势。银发经济是向老年人提供产品或服务,以及为老龄阶段做准备等一系列经济活动的总和,涉及面广、产业链长、业态多元、潜力巨大。

关键词：转型升级养老金融银发经济人口老龄化社会消费主体老年人口规模经济健康发展产业链

美国歪曲联合国大会第2758号决议:历程、表现与本质

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统一战线学研究 2024年第5期8卷 115-127页

作者：伍俐斌张骏中山大学粤港澳发展研究院广东广州510275

联合国大会第2758号决议肯定了一个中国原则,是绝大多数国际组织处理所谓中国台湾参与问题的基本遵循,没有产生过任何争议。美国出于对华全面竞争与对抗的目的,以扩大中国台湾参与国际组织为借口,以多种方式歪曲2758号决议:一是美国学... 详细信息

联合国大会第2758号决议肯定了一个中国原则,是绝大多数国际组织处理所谓中国台湾参与问题的基本遵循,没有产生过任何争议。美国出于对华全面竞争与对抗的目的,以扩大中国台湾参与国际组织为借口,以多种方式歪曲2758号决议:一是美国学界和政界无中生有地制造所谓2758号决议“争议”;二是推动中国台湾取得国际组织的“适当”资格,掏空2758号决议。从未来动向看,美国妄图迫使联合国大会重新解释2758号决议或者通过替代决议。美国歪曲2758号决议的本质,是妄图用其“一个中国政策”取代一个中国原则,抢夺中国台湾问题的主导权;在国际上打造价值观同盟,展开对华意识形态竞争;与“台独”势力合流,妄图遏阻中国统一。美国歪曲2758号决议可谓动作频频、来势汹汹。中国应静观其表现、洞察其本质,采取针对性措施,打好打赢这场围绕2758号决议的“法律战”。

关键词：中国台湾问题 2758号决议一个中国原则美国中国台湾

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中医药调控PI3K/Akt分子通路治疗慢性荨麻疹研究进展

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中国实验方剂学杂志 2024年第17期30卷 292-298页

作者：吉凯峰蔡海斌伍洲炜郑玉婷徐晓倩宋瑜上海中医药大学附属龙华医院上海200032

慢性荨麻疹(CU)作为全球范围内常见皮肤疾病,各地区发病率逐年攀升,伴发严重瘙痒等临床表现,可影响正常工作、睡眠及日常生活,增加压力、焦虑、抑郁等负性心理负担;免疫球蛋白(Ig)E超敏反应诱发肥大细胞活化和脱颗粒进程异常激活是CU核... 详细信息

慢性荨麻疹(CU)作为全球范围内常见皮肤疾病,各地区发病率逐年攀升,伴发严重瘙痒等临床表现,可影响正常工作、睡眠及日常生活,增加压力、焦虑、抑郁等负性心理负担;免疫球蛋白(Ig)E超敏反应诱发肥大细胞活化和脱颗粒进程异常激活是CU核心发病机制之一,目前尚无治愈手段。临床治疗CU首选西替利嗪、氯雷他定等抗组胺药物,可以有效改善风团瘙痒等临床表现,然而长期应用可增加不良反应风险并产生耐药。磷脂酰肌醇3-激酶/蛋白激酶B(PI3K/Akt)信号通路作为与磷脂酰肌醇、酪氨酸激酶受体(RTK)调节的经典信号通路之一,是调控巨噬细胞细胞因子产生和释放、影响白细胞迁移、进而影响肥大细胞活化及炎症反应的关键靶点,可参与IgE超敏反应诱发肥大细胞活化和脱颗粒进程及补体系统异常激活等多种代谢进程,因此,PI3K/Akt分子通路可能是未来根治慢性荨麻疹的重要靶点。目前国内关于PI3K/Akt信号通路在慢性荨麻疹治疗中的机制及潜在作用报道较少,现就PI3K/Akt信号通路调节在慢性荨麻疹治疗中的分子机制进行综述,从分子调控、网络药理学分析的视角为中医药治疗慢性荨麻疹提供佐证及治疗策略选择。

关键词：慢性荨麻疹中医药磷脂酰肌醇3-激酶/蛋白激酶B信号通路网络药理学综述

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轻质耐磨高锰钢的研究进展

材料热处理学报 2024年第2期45卷 13-22页

作者：王晋杰张文达陈民涛白韶斌赵超陆海涛韩涛中北大学材料科学与工程学院山西太原030051 太原重工股份有限公司山西太原030024

在“碳达峰”、“碳中和”成为全社会共识的背景下,轻质耐磨高锰钢因具有良好的强韧性、耐磨性以及较低的密度在冶金、矿山等行业中具有广阔应用前景。本文综述了轻质耐磨高锰钢的成分轻量化设计进展,以及基体组织、析出相以及表面改性... 详细信息

在“碳达峰”、“碳中和”成为全社会共识的背景下,轻质耐磨高锰钢因具有良好的强韧性、耐磨性以及较低的密度在冶金、矿山等行业中具有广阔应用前景。本文综述了轻质耐磨高锰钢的成分轻量化设计进展,以及基体组织、析出相以及表面改性对其耐磨性能影响,并展望了轻质耐磨高锰钢未来的发展趋势,以期为高锰钢轻量化及耐磨性能的协同提升设计提供参考。

关键词：轻质高锰钢 κ-碳化物耐磨性能